一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置，其中工程车辆的动臂控制方法包括：获取当前工况的动臂油缸位移；根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量。由此可以根据动臂高度的变化自适应调整动臂速度，提高转载设备的装车性能和驾驶员操作的流畅性和舒适性；例如当动臂高度大即动臂提升距离长时，可以通过加大动臂中液压油的流量来提高动臂速度，从而可以提高装载效率。从而可以提高装载效率。从而可以提高装载效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能工程车辆
，具体涉及一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置。

技术介绍

[0002]工程车辆装车作业存在较多工况，譬如平地装车、搭台装车、挖深沟等。不同的装车工况对于装车高度需求不一致，例如在某些装车工况下动臂提升距离短，在某些装车工况下，动臂提升距离长。而动臂工作时上升下降消耗的能量不仅使得工程车辆处于较高的能耗水平，同时消耗的能量会增加工程车辆液压系统的散热负荷。如果装车工况下仅采用相同的动臂速度，则在一定程度上影响装车性能和驾驶员操作的流畅性和舒适性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种工程车辆、工程车辆的动臂控制方法及装置，以根据不同的工况自适应调整动臂速度。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种工程车辆的动臂控制方法，所述工程车辆包括动臂，包括：
[0005]获取当前工况的动臂油缸位移；
[0006]根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；
[0007]根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量。
[0008]本专利技术实施例提供的工程车辆的动臂控制方法，通过获取当前工况的动臂油缸位移，根据当前工况的动臂油缸位移确定当前工况的动臂高度，根据动臂高度确定动臂中液压油的流量，由于动臂中液压油的流量决定动臂速度，由此可以根据动臂高度的变化自适应调整动臂速度，提高转载设备的装车性能和驾驶员操作的流畅性和舒适性；例如当动臂高度大即动臂提升距离长时，可以通过加大动臂中液压油的流量来提高动臂速度，从而可以提高装载效率。
[0009]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度包括：
[0010]根据所述动臂油缸位移确定动臂水平倾角；
[0011]根据所述动臂水平倾角确定所述当前工况的动臂高度。
[0012]结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述动臂油缸位移为动臂油缸作业位移，所述动臂高度为动臂作业高度。
[0013]结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，根据所述动臂水平倾角利用预设的第二公式确定所述当前工况的动臂高度，其中所述第二公式为：
[0014]S＝L
AB
*sin(α)
[0015]在所述第二公式中，S表示所述动臂高度；L
AB
表示第一连接铰点与第四连接铰点之间的距离，所述第一连接铰点为工程车辆主体与动臂的连接铰点，所述第四连接铰点为所
述动臂与斗杆的连接铰点；α表示所述动臂水平倾角。
[0016]结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量包括：
[0017]根据所述动臂高度利用预设的动臂高度与流量分配方案的对应关系确定与所述动臂高度相对应的流量分配方案；
[0018]根据所述流量分配方案对工程车辆主泵中的液压油进行分配，得到所述动臂中液压油的流量。
[0019]结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，在根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量之前，还包括：
[0020]分别获取与多个动臂高度相对应的流量分配方案，其中针对任一动臂高度，与该动臂高度相对应的流量分配方案满足在该动臂高度下对动臂速度的需求；
[0021]根据所述与多个动臂高度相对应的流量分配方案构建所述动臂高度与流量分配方案的对应关系。
[0022]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种工程车辆的动臂控制装置，包括：
[0023]获取模块，用于获取当前工况的动臂油缸位移；
[0024]动臂高度确定模块，用于根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；
[0025]动臂流量确定模块，用于根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量。
[0026]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种工程车辆，包括：动臂；主泵，所述主泵用于为所述动臂提供液压油；位移传感器，所述位移传感器用于获取动臂油缸位移；所述主泵、所述位移传感器与控制器通信连接，所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的工程车辆的动臂控制方法。
[0027]结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，所述工程车辆包括：挖掘机、打桩机、拆除机、抓料机、松土器。
[0028]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的工程车辆的动臂控制方法。
附图说明
[0029]通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：
[0030]图1为本专利技术实施例1中工程车辆动臂控制方法的流程示意图；
[0031]图2为位移传感器在挖掘机中的安装位置示意图；
[0032]图3为动臂高度的计算原理示意图；
[0033]图4为本专利技术实施例2中工程车辆动臂控制装置的结构示意图；
[0034]其中：
[0035]1、动臂；2、斗杆；3、铲斗；4、位移传感器；5、控制器；6、主泵。
具体实施方式
[0036]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]实施例1
[0038]本专利技术实施例1提供了一种工程车辆的动臂控制方法，图1为本专利技术实施例1中工程车辆动臂控制方法的流程示意图，如图1所示，本专利技术实施例1的工程车辆动臂控制方法包括以下步骤：
[0039]S101：获取当前工况的动臂油缸位移。
[0040]作为具体的实施方式，在本专利技术实施例1中可以利用位移传感器来获取动臂油缸位移。以挖掘机为例，图2示出了位移传感器在挖掘机中的安装位置示意图，同时，如图2所示，挖掘机包括动臂1、斗杆2、铲斗3、位移传感器4、控制器5和主泵6，其中控制器5与位移传感器4和主泵6通信连接。
[0041]作为具体的实施方式，动臂油缸位移可以为动臂运动到作业位置时的动臂油缸位移，可称为动臂油缸作业位移。由于工程车辆一般为循环作业，在工程车辆的循环作业中，步骤S101中获取的动臂油缸位移可以为循环作业中几次动臂油缸作业位移的平均值。当动臂油缸位移为动臂油缸作业位移时，根据动臂油缸作业位移确定的动臂高度为动臂作业高度。
[0042]在本专利技术实施例1中，将动臂作业高度属于同一范围的工作状态作为同一工况。例如将挖深沟作为同一工况，将平台装3～5米高度的车作为同一工况，将平台装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程车辆的动臂控制方法，其特征在于，包括：获取当前工况的动臂油缸位移；根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度；根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动臂油缸位移确定所述当前工况的动臂高度包括：根据所述动臂油缸位移确定动臂水平倾角；根据所述动臂水平倾角确定所述当前工况的动臂高度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动臂油缸位移为动臂油缸作业位移，所述动臂高度为动臂作业高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动臂水平倾角利用预设的第二公式确定所述当前工况的动臂高度，其中所述第二公式为：S＝L
AB
*sin(α)在所述第二公式中，S表示所述动臂高度；L
AB
表示第一连接铰点与第四连接铰点之间的距离，所述第一连接铰点为工程车辆主体与动臂的连接铰点，所述第四连接铰点为所述动臂与斗杆的连接铰点；α表示所述动臂水平倾角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动臂高度确定所述动臂中液压油的流量包括：根据所述动臂高度利用预设的动臂高度与流量分配方案的对应关系确定与所述动臂高度相对应的流量分配方案；根据所述流量分配方案对工程车辆主泵中的液压油进行分配，得到所述动臂中液压油的流量。6.根据权利要求5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均华，王宇，曹东辉，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：