本公开实施例中提出感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质。一些实施例中感知周围环境的方法包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。本公开实施例中提出的方法能够模拟敲击周围环境的物体，计算出被敲击物体的声场，使用户以为对应的位置被敲击，并通过声音的方位知道敲击点的位置，通过音色知道对应位置的材质，使用户能够直观的了解周围环境。境。境。
【技术实现步骤摘要】
感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质
[0001]本公开涉及智能设备
，尤其涉及一种感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质。
技术介绍
[0002]盲人感知周围环境或是正常人在黑暗状况下感知周围环境存在困难，盲人往往采用探路棒进行探路，难以确定周围环境中的障碍物，也无法确定障碍物是何障碍物。
技术实现思路
[0003]为解决现有问题，本公开提供一种感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质。
[0004]本公开采用以下的技术方案。
[0005]在一些实施例中，本公开提供一种感知周围环境的方法，包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；
[0006]根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
[0007]根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
[0008]在一些实施例中，本公开提供一种感知周围环境的方法，包括：
[0009]获取单元，用于获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质信息；
[0010]计算单元，用于根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
[0011]语音单元，用于根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
[0012]在一些实施例中，本公开提供一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
[0013]其中，存储器用于存储程序代码，处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码执行上述的方法。
[0014]在一些实施例中，本公开提供一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述的方法。
[0015]本公开实施例提供的感知周围环境的方法，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及物体的特征点的材质特征；根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定目标物体上特征点被敲击时的声音数据；根据声音数据生成并播放特征点被敲击时的敲击声。本公开实施例中提出的方法能够模拟敲击周围环境的物体，计算出被敲击物体的声场，使用户以为对应的位置被敲击，并通过声音的方位知道敲击点的位置，通过音色知道对应位置的材质，使用户能够直观的了解周围环境。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1是本公开实施例的一种感知周围环境的方法的流程图。
[0018]图2是本公开实施例的一种感知周围环境的装置的组成示意图。
[0019]图3是本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0021]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0022]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0023]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0024]需要注意，本公开中提及的“一个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0025]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0026]以下将结合附图，对本公开实施例提供的方案进行详细描述。
[0027]如图1所示，图1是本公开实施例的一种感知周围环境的方法，包括：
[0028]S11：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征。
[0029]具体的，物体上可以由多个特征点，特征点的相关信息包括特征点相对于用户的位置和材质特征，获取物体的特征点相对于用户的位置以及特征点的材质特征的方式可以为多种，例如通过图像采集的方式获取，也可以是通过激光雷达获取，在获取物体的特征点的相关信息时，可以预先设置距离阈值，获取与用户的距离小于距离阈值内的环境中的物体的特征点的相关信息，距离阈值例如可以设置为20米到50米。在一些实施例中，可以在物体上每隔预设距离选取一个特征点，也可以是在物体的边沿和顶点处选取特征点。
[0030]S12：根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据。
[0031]具体的，目标物体可以是周围环境中的一个或多个物体，在目标物体上按照预先
设定的方式选定一个或多个特征点，预设方式例如可以是在目标物体上按照预设距离每隔预设距离选取一个特征点，预设距离例如可以是10cm，预设发声方式例如可以包括按照预设敲击方式敲击目标物体的特征点，预设敲击方式可以包括敲击的速度和敲击的物体，例如可以设定预设敲击方式为质量为100g的铁球，以1m/s的速度撞击特征点，从而计算目标特征点被敲击时的声音数据，当然，也可以设定其他预设敲击方式，对于去敲击目标物体的材质和力度不做限定，声音数据例如可以包括声音强度、音色、音调等。
[0032]S14：根据声音数据生成并播放特征点被敲击时的敲击声。
[0033]具体的，通过声音数据生成敲击声并播放该敲击声，让用户产生了周围环境中对应目标物体的位置被敲击产生敲击声的感觉，这样用户就可以根据该敲击声得知目标物体相对于用户的位置，以及目标物体是何种材质，当特征点为多个时，多个特征点的位置可以分布在目标物体的外形各处，这样通过播放敲击声，可以使得用户得知目标物体的形状。
[0034]在本公开的一些实施例中，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，包括：实时获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置。在一些实施例中，实时的判断物体的特征点与用户之间的相对位置关系，这样只对需要处理的特征点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种感知周围环境的方法，其特征在于，包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。2.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，包括：实时获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置；或者，预先获取当前环境中物体的特征点的位置数据，根据所述位置数据建立当前环境的三维模型；获取用户在当前环境中的位姿信息，根据所述三维模型和所述用户的位姿信息确定所述物体的特征点相对于用户的位置。3.根据权利要求2所述的感知周围环境的方法，其特征在于，根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据，包括：根据所述三维模型、所述目标物体的特征点相对用户的位置和预设发声方式，确定所述特征点被敲击时的源声数据和回声数据；根据所述源声数据和所述回声数据确定所述声音数据。4.根据权利要求1所述的感知周围环境的方法，其特征在于，在物体上每隔预设距离选取一个特征点；和/或，在物体的边沿和顶点处选取特征点。5.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳云飞，韩武，宋志林，
申请(专利权)人：北京字节跳动网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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