一种桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种桁架机器人，包括：主体框架；行走机构，安装在所述主体框架上，用于驱动机器抓手在X轴方向上的运动，所述行走机构上还安装有粉尘清理机构；升降机构，安装在所述行走机构上，用于驱动机器抓手在Z轴方向上的升降；机器抓手，安装在所述升降机构上，用于抓放物料，所述机器抓手包括顶盖、夹臂、导向机构和气缸，本实用新型专利技术的有益效果是：通过设置的风刀，能对导向滑块与滑块导轨之间的灰尘进行有效的清理，保证了作业精度与效率；通过气缸导向柱杆与夹臂相连，可实现气缸控制夹臂的伸出与收回，气缸控制夹臂运动的方式，可实现较高的作业精度，提高作业效率。提高作业效率。提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机器人


[0001]本技术涉及龙门桁架机器人相关
，具体是一种桁架机器人。

技术介绍

[0002]桁架机器人也叫直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，能够搬运物体、操作工具等完成各种作用，广泛地运用在生产车间用以抓取转移物件。目前，常见的桁架机器人较多地为龙门式结构，即行走机构可滑动地搭载在两平行的支撑梁上，行走机构底部安装抓手，如此，抓手抓取物件后，行走机构沿支撑梁移动，从而将物件从一位置移送至另一位置。
[0003]在机床自动化行业中，桁架机器人的应用是非常广泛的，其作用也是很重要的。但是，现有的桁架机器人大部分使用电机驱动夹臂，其精度非常有限，在很大程度上影响作业效率。并且，目前的桁架机器人没有粉尘清理装置，随着工作时间的推移，工作场地中的灰尘将会严重影响行走机构在导轨上的运动，进而影响工作效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种桁架机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种桁架机器人，包括：
[0007]主体框架；
[0008]行走机构，安装在所述主体框架上，用于驱动机器抓手在X轴方向上的运动，所述行走机构上还安装有粉尘清理机构；
[0009]升降机构，安装在所述行走机构上，用于驱动机器抓手在Z轴方向上的升降；
[0010]机器抓手，安装在所述升降机构上，用于抓放物料，所述机器抓手包括顶盖、夹臂、导向机构和气缸，所述顶盖与升降机构连接，导向机构对称的安装在顶盖上，导向机构包括支撑块和导向柱，所述导向柱安装在支撑块内，导向柱朝外一侧与夹臂连接，所述气缸安装在顶盖上并处于两个导向机构之间，两个所述夹臂与导向机构和气缸的输出端连接。
[0011]作为本技术进一步的方案：所述主体框架包括支架和固定在支架上的X轴横梁，所述X轴横梁上设有沿其长度方向设置的滑块导轨和斜齿条。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述行走机构包括行走平板、斜齿轮和驱动电机，所述行走平板上设有与主体框架相配合的导向滑块，行走平板上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端上连接有斜齿轮，所述斜齿轮与设置在主体框架上的斜齿条啮合传动，驱动电机的输出端与行走平板之间还安装有滚珠轴承。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述粉尘清理机构包括若干个风刀，所述风刀与外部气源连接。
[0014]作为本技术再进一步的方案：所述升降机构包括直线模组、导杆和肋板，所述直线模组安装在行走机构上，所述导杆连接在直线模组的输出端上，导杆的底部通过肋板与机器抓手连接。
[0015]作为本技术再进一步的方案：所述直线模组包括伺服电机、滚珠丝杆和滑块，所述滚珠丝杆安装在行走机构上，滚珠丝杆由伺服电机驱动转动，滚珠丝杆上设有与其形成螺旋副传动的滑块，所述滑块与导杆固定连接。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过设置的风刀，能对导向滑块与滑块导轨之间的灰尘进行有效的清理，保证了作业精度与效率；通过气缸导向柱杆与夹臂相连，可实现气缸控制夹臂的伸出与收回，气缸控制夹臂运动的方式，可实现较高的作业精度，提高作业效率。
附图说明
[0017]图1为一种桁架机器人的结构示意图。
[0018]图2为一种桁架机器人的侧视图。
[0019]图3为一种桁架机器人中升降机构的结构示意图。
[0020]图4为一种桁架机器人中机器抓手的结构示意图。
[0021]1‑
主体框架；2
‑
行走机构；3
‑
粉尘清理机构；4
‑
升降机构；5
‑
机器抓手；11
‑
支架；12
‑
X轴横梁；13
‑
滑块导轨；14
‑
斜齿条；21
‑
行走平板；22
‑
导向滑块；23
‑
斜齿轮；24
‑
滚珠轴承；25
‑
驱动电机；31
‑
风刀；41
‑
直线模组；42
‑
导杆；43
‑
肋板；411
‑
伺服电机；412
‑
滚珠丝杆；413
‑
滑块；51
‑
顶盖；52
‑
夹臂；53
‑
导向机构；54
‑
气缸；531
‑
支撑块；532
‑
导向柱。
具体实施方式
[0022]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0023]请参阅图1、2和4，本技术实施例中，一种桁架机器人，包括主体框架1、行走机构2、升降机构4和机器抓手5，所述行走机构2安装在所述主体框架1上，用于驱动机器抓手5在X轴方向上的运动，所述行走机构2上还安装有粉尘清理机构3；所述升降机构4安装在所述行走机构2上，用于驱动机器抓手5在Z轴方向上的升降；所述机器抓手5安装在所述升降机构4上，用于抓放物料，所述机器抓手5包括顶盖51、夹臂52、导向机构53和气缸54，所述顶盖51与升降机构4连接，导向机构53对称的安装在顶盖51上，导向机构53包括支撑块531和导向柱532，所述导向柱532安装在支撑块531内，导向柱532朝外一侧与夹臂52连接，所述气缸54安装在顶盖51上并处于两个导向机构53之间，两个所述夹臂52与导向机构53和气缸54的输出端连接。
[0024]本实施例在实际应用时，桁架机器人的控制系统首先根据物料的位置，通过行走机构2带动机器抓手5在X轴方向运动，直至达到设定位置，在这个过程中，粉尘清理机构3会对主体框架1和行走机构2的配合处进行清灰，以保证行走机构2运动的顺畅性，之后，升降机构4带动机器抓手5进行Z轴方向上的位置调节，当需要抓取物料时，控制空气压缩机对气
缸进气口进行供气，气缸54带动夹臂52夹取物料，然后行走机构2再与升降机构4配合，带动机器抓手5运动至指定位置，气缸54带动夹臂52松开，实现物料的释放。
[0025]请参阅图/1，作为本技术一个优选的实施例，所述主体框架1包括支架11和固定在支架11上的X轴横梁12，所述X轴横梁12上设有沿其长度方向设置的滑块导轨13和斜齿条14。
[0026]与主体框架1对应的所述行走机构2包括行走平板21、斜齿轮23和驱动电机25，所述行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人，其特征在于，包括：主体框架（1）；行走机构（2），安装在所述主体框架（1）上，用于驱动机器抓手（5）在X轴方向上的运动，所述行走机构（2）上还安装有粉尘清理机构（3）；升降机构（4），安装在所述行走机构（2）上，用于驱动机器抓手（5）在Z轴方向上的升降；机器抓手（5），安装在所述升降机构（4）上，用于抓放物料，所述机器抓手（5）包括顶盖（51）、夹臂（52）、导向机构（53）和气缸（54），所述顶盖（51）与升降机构（4）连接，导向机构（53）对称的安装在顶盖（51）上，导向机构（53）包括支撑块（531）和导向柱（532），所述导向柱（532）安装在支撑块（531）内，导向柱（532）朝外一侧与夹臂（52）连接，所述气缸（54）安装在顶盖（51）上并处于两个导向机构（53）之间，两个所述夹臂（52）与导向机构（53）和气缸（54）的输出端连接。2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述主体框架（1）包括支架（11）和固定在支架（11）上的X轴横梁（12），所述X轴横梁（12）上设有沿其长度方向设置的滑块导轨（13）和斜齿条（14）。3.根据权利要求2所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述行走机构（2）包括行走平板（21）、斜...

【专利技术属性】
技术研发人员：区汉东，谢曙钊，焦侃，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：