本发明专利技术实施例提供的伺服驱动器与编码器的信号处理方法及装置，当编码器工作在绝对模式时，通过向伺服驱动器传输包括绝对位置电平信号和绝对位置脉冲信号的绝对位置信号，可以仅传输信息量较少的绝对位置信号，相应地仅需要较短的传输时间，从而使伺服驱动器可以较快地确定绝对位置。当编码器工作在增量模式时，通过向伺服驱动器传输包括第一增量位置脉冲信号和第二增量位置脉冲信号的增量位置信号，可以使伺服驱动器实时确定增量位置，从而提高工作的精准度。工作的精准度。工作的精准度。
【技术实现步骤摘要】
伺服驱动器与编码器的信号处理方法及装置
[0001]本专利技术涉及显示
，特别涉及一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法及装置。
技术介绍
[0002]通常伺服驱动器与编码器之间通过通讯协议来传输用于表示绝对位置的信息，这样需要传输的数据较多，且传输数据时还需要起始位与停止位，需要的传输时间通常较长。以多摩川的编码器通讯协议为例，表示绝对位置需要传输11个字节，也即88个bit，每8个bit中间有1bit起始位、1bit停止位，总共是110bit，如果传输1bit数据需要0.2us，传输时间共需要22us。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法，可以减少传输绝对位置所需要的传输时间。
[0004]本专利技术实施例提供了一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法，包括：伺服驱动器向编码器供电，所述编码器工作在绝对模式，且所述编码器向所述伺服驱动器输出绝对位置信号，使所述伺服驱动器根据所述绝对位置信号确定绝对位置；其中，所述绝对位置信号包括：绝对位置电平信号和具有第一频率的绝对位置脉冲信号；
[0005]所述编码器工作在绝对模式下且经过时间阈值之后，所述编码器工作在增量模式，且所述编码器向所述伺服驱动器输出增量位置信号，使所述伺服驱动器根据所述增量位置信号确定增量位置，以根据所述增量位置调整所述绝对位置；其中，所述增量位置信号包括：具有第二频率的第一增量位置脉冲信号和第二增量位置脉冲信号，且所述第一频率与所述第二频率不同。
[0006]可选地，所述伺服驱动器与所述编码器通过第一差分信号传输线和第二差分信号传输线电连接，所述绝对位置脉冲信号和所述第一增量位置脉冲信号通过所述第一差分信号传输线传输，所述绝对位置电平信号和所述第二增量位置脉冲信号通过所述第二差分信号传输线传输。
[0007]可选地，所述伺服驱动器根据所述绝对位置信号确定绝对位置，具体包括：
[0008]所述伺服驱动器接收所述绝对位置信号；
[0009]所述伺服驱动器获取所述绝对位置脉冲信号的第一频率；
[0010]所述伺服驱动器判断所述第一频率是否满足第一频率阈值；
[0011]若是，所述伺服驱动器根据所述绝对位置脉冲信号的上升沿或下降沿对应的所述绝对位置电平信号的电平，确定所述绝对位置。
[0012]可选地，所述绝对位置包括单圈位置和多圈位置；
[0013]所述绝对位置电平信号包括单圈绝对位置电平信号和多圈绝对位置电平信号，所述绝对位置脉冲信号包括单圈绝对位置脉冲信号和多圈绝对位置脉冲信号。
[0014]可选地，所述编码器工作在绝对模式下且多次传输所述绝对位置信号，并且在每相邻的两个所述绝对位置信号之间设置分隔电平信号。
[0015]可选地，所述伺服驱动器根据所述增量位置信号确定增量位置，具体包括：
[0016]所述伺服驱动器接收所述增量位置信号；
[0017]所述伺服驱动器获取所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的第二频率；
[0018]所述伺服驱动器判断所述第二频率是否小于第二频率阈值；其中，所述第二频率阈值小于所述第一频率阈值；
[0019]若是，所述伺服驱动器根据所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿，确定所述增量位置。
[0020]可选地，所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的波形相同且周期相同；
[0021]所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号相差1/4相位。
[0022]可选地，所述增量位置为所述单圈位置的变化量；
[0023]所述根据所述增量位置调整所述绝对位置，具体包括：
[0024]根据所述单圈位置的变化量调整所述单圈位置。
[0025]可选地，所述伺服驱动器根据所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿，确定所述增量位置，具体包括：在所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿满足第一条件时，确定所述增量位置；
[0026]所述根据所述单圈位置的变化量调整所述单圈位置，具体包括：将上一次的单圈位置加上所述单圈位置的变化量，作为调整后的所述单圈位置。
[0027]可选地，所述伺服驱动器根据所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿，确定所述增量位置，具体包括：
[0028]在所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿满足第二条件时，确定所述增量位置；
[0029]所述根据所述单圈位置的变化量调整所述单圈位置，具体包括：
[0030]将上一次的单圈位置减去所述单圈位置的变化量，作为调整后的所述单圈位置。
[0031]相应地，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的上述信号处理方法的步骤。
[0032]相应地，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本专利技术实施例提供的上述信号处理方法的步骤。
[0033]本专利技术有益效果如下：
[0034]本专利技术实施例提供的伺服驱动器与编码器的信号处理方法，当编码器工作在绝对模式时，通过向伺服驱动器传输包括绝对位置电平信号和绝对位置脉冲信号的绝对位置信号，可以仅传输信息量较少的绝对位置信号，相应地仅需要较短的传输时间，从而使伺服驱动器可以较快地确定绝对位置。当编码器工作在增量模式时，通过向伺服驱动器传输包括第一增量位置脉冲信号和第二增量位置脉冲信号的增量位置信号，可以使伺服驱动器实时确定增量位置，从而提高工作的精准度。
附图说明
[0035]图1为本专利技术实施例提供的伺服驱动器与编码器的信号处理方法的流程图；
[0036]图2为本专利技术实施例提供的伺服驱动器与编码器的连接图；
[0037]图3为本专利技术实施例提供的一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法的部分具体流程图；
[0038]图4为本专利技术实施例提供的一种绝对位置信号示意图；
[0039]图5为本专利技术实施例提供的又一种绝对位置信号示意图；
[0040]图6为本专利技术实施例提供的一种分隔电平信号示意图；
[0041]图7为本专利技术实施例提供的又一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法的部分具体流程图；
[0042]图8为本专利技术实施例提供的一种增量位置信号示意图；
[0043]图9为本专利技术实施例提供的另一种增量位置信号示意图；
[0044]图10为本专利技术实施例提供的又一种增量位置信号示意图。
具体实施方式
[0045]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法，其特征在于，包括：伺服驱动器向编码器供电，所述编码器工作在绝对模式，且所述编码器向所述伺服驱动器输出绝对位置信号，使所述伺服驱动器根据所述绝对位置信号确定绝对位置；其中，所述绝对位置信号包括：绝对位置电平信号和具有第一频率的绝对位置脉冲信号；所述编码器工作在绝对模式下且经过时间阈值之后，所述编码器工作在增量模式，且所述编码器向所述伺服驱动器输出增量位置信号，使所述伺服驱动器根据所述增量位置信号确定增量位置，以根据所述增量位置调整所述绝对位置；其中，所述增量位置信号包括：具有第二频率的第一增量位置脉冲信号和第二增量位置脉冲信号，且所述第一频率与所述第二频率不同。2.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器与所述编码器通过第一差分信号传输线和第二差分信号传输线电连接，所述绝对位置脉冲信号和所述第一增量位置脉冲信号通过所述第一差分信号传输线传输，所述绝对位置电平信号和所述第二增量位置脉冲信号通过所述第二差分信号传输线传输。3.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器根据所述绝对位置信号确定绝对位置，具体包括：所述伺服驱动器接收所述绝对位置信号；所述伺服驱动器获取所述绝对位置脉冲信号的第一频率；所述伺服驱动器判断所述第一频率是否满足第一频率阈值；若是，所述伺服驱动器根据所述绝对位置脉冲信号的上升沿或下降沿对应的所述绝对位置电平信号的电平，确定所述绝对位置。4.如权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述绝对位置包括单圈位置和多圈位置；所述绝对位置电平信号包括单圈绝对位置电平信号和多圈绝对位置电平信号，所述绝对位置脉冲信号包括单圈绝对位置脉冲信号和多圈绝对位置脉冲信号。5.如权利要求4所述的信号处理方法，其特征在于，所述编码器工作在绝对模式下且多次传输所述绝对位置信号，并且在每相邻的两个所述绝对位置信号之间设置分隔电平信号。6.如权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器根据所述增量位置信号确定增量位置，具体包括：所述伺服驱动器接收所述增量位置信号；所述伺服驱动器获取所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙毅，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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