一种车辆违停识别方法、系统及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆违停识别方法、系统及装置。本申请实施例提供的技术方案，基于多线激光雷达和RTK定位技术构建巡检路段的三维模型，并结合三维模型和全景图像数据进行车辆违停的精确识别，减少人工取证识别的繁琐流程，并提升车辆违停的识别及管理效率。并提升车辆违停的识别及管理效率。并提升车辆违停的识别及管理效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆违停识别方法、系统及装置


[0001]本申请实施例涉及视觉识别
，尤其涉及一种车辆违停识别方法、系统及装置。

技术介绍

[0002]为了对占道停车等违规行为进行管理约束，需要对车辆违停行为进行识别确认，以配合对违停行为的执法。目前，对于车辆违停行为的主要管理手段分为现场执法和非现场执法两种，其中，现场执法主要依赖于全人工的方式进行取证处置，其执法效率低，警力资源耗费相对较大，而且很难保证执法人员24小时在场。经常存在执法人员在场时秩序井然，执法人员离开后混乱依旧的现象，难以起到明显的震慑效果。非现场执法则主要是通过执法人员手动控制云台摄像机进行变焦、转向，在适当的场景下拍摄车辆，并予以人工识别车辆号牌，完成后手动恢复摄像机预置位置。整个过程复杂繁琐，人工成本高，执法效率低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种车辆违停识别方法、系统及装置，能够提升违停行为的管理效率，保障车辆违停行为的识别精度。
[0004]在第一方面，本申请实施例提供了一种车辆违停识别方法，包括：
[0005]基于对应系统时间和位置姿态采集巡检路段的点云数据和全景图像数据，并提取系统在所述巡检路段下通过RTK定位的第一运动轨迹；
[0006]根据所述点云数据生成对应相对坐标系的第一三维模型以及系统在所述巡检路段的第二运动轨迹；
[0007]确定所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵，基于所述旋转平移变换矩阵将所述第一三维模型和所述第二运动轨迹转换为大地坐标系下的第二三维模型和第三运动轨迹；
[0008]通过所述第三运动轨迹并基于对应系统时间和位置姿态确定所述全景图像数据的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标；
[0009]提取所述巡检路段的二维地图，将所述第二三维模型叠加至所述二维地图，所述二维地图预先划定违停区域；
[0010]识别截取所述全景图像中对应车辆或车牌的目标图像，确定所述目标图像中各个像素点的三维地理坐标所构成的坐标区域；
[0011]基于所述坐标区域和所述违停区域的比对结果进行车辆违停判断。
[0012]进一步的，根据所述点云数据生成对应相对坐标系的第一三维模型以及系统在所述巡检路段的第二运动轨迹，包括:
[0013]基于所述点云数据使用SLAM算法构建相对坐标系下所述巡检路段的第一三维模型，并生成相对坐标系下系统在所述巡检路段的第二运动轨迹。
[0014]进一步的，确定所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵，基
于所述旋转平移变换矩阵将所述第一三维模型和所述第二运动轨迹转换为大地坐标系下的第二三维模型和第三运动轨迹，包括：
[0015]基于对应系统时间将所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹配准，求得所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵；
[0016]将相对坐标系下的所述第一三维模型通过所述旋转平移变换矩阵转换为大地坐标系下的第二三维模型，将相对坐标系下的所述第二运动轨迹通过所述旋转平移变换矩阵转换为大地坐标系下的第三运动轨迹。
[0017]进一步的，通过所述第三运动轨迹并基于对应系统时间和位置姿态确定所述全景图像数据的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标，包括：
[0018]基于对应系统时间在所述第三运动轨迹中选取对应所述全景图像数据中各帧图像的轨迹点；
[0019]基于对应位置姿态并根据所述轨迹点确定各帧图像的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标。
[0020]进一步的，提取所述巡检路段的二维地图，将所述第二三维模型叠加至所述二维地图，包括：
[0021]提取预存的所述巡检路段的二维地图，基于所述二维地图的地理坐标信息和所述第二三维模型的三维地理坐标将所述第二三维模型叠加至所述二维地图。
[0022]进一步的，基于所述坐标区域和所述违停区域的比对结果进行车辆违停判断，包括：
[0023]比对所述坐标区域与所述违停区域是否重叠，若是，输出对应的车辆违停报告，所述车辆违停报告包含所述目标图像以及关联系统时间采集的所述全景图像数据。
[0024]进一步的，在输出对应的车辆违停报告之后，还包括：
[0025]将对应车辆的所述目标图像输入预先设定的驾驶员检测识别模型，输出对应的检测识别结果。
[0026]在第二方面，本申请实施例提供了一种车辆违停识别系统，包括：多线激光雷达、全景相机、RTK定位装置和计算处理器；
[0027]所述多线激光雷达用于采集巡检路段的点云数据；
[0028]所述RTK定位装置用于记录系统在所述巡检路段的第一运动轨迹；
[0029]所述全景相机用于采集所述巡检路段的全景图像数据；
[0030]所述计算处理器用于接收所述点云数据、所述第一运动轨迹和所述图像数据，根据所述点云数据生成对应相对坐标系的第一三维模型以及系统在所述巡检路段的第二运动轨迹；确定所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵，基于所述旋转平移变换矩阵将所述第一三维模型和所述第二运动轨迹转换为大地坐标系下的第二三维模型和第三运动轨迹；通过所述第三运动轨迹并基于对应系统时间和位置姿态确定所述全景图像数据的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标；提取所述巡检路段的二维地图，将所述第二三维模型叠加至所述二维地图，所述二维地图预先划定违停区域；识别截取所述全景图像中对应车辆或车牌的目标图像，确定所述目标图像中各个像素点的三维地理坐标所构成的坐标区域；基于所述坐标区域和所述违停区域的比对结果进行车辆违停判断。
[0031]在第三方面，本申请实施例提供了一种车辆违停识别装置，包括：
[0032]采集模块，用于基于对应系统时间和位置姿态采集巡检路段的点云数据和全景图像数据，并提取系统在所述巡检路段下通过RTK定位的第一运动轨迹；
[0033]生成模块，用于根据所述点云数据生成对应相对坐标系的第一三维模型以及系统在所述巡检路段的第二运动轨迹；
[0034]转换模块，用于确定所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵，基于所述旋转平移变换矩阵将所述第一三维模型和所述第二运动轨迹转换为大地坐标系下的第二三维模型和第三运动轨迹；
[0035]第一定位模块，用于通过所述第三运动轨迹并基于对应系统时间和位置姿态确定所述全景图像数据的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标；
[0036]叠加模块，用于提取所述巡检路段的二维地图，将所述第二三维模型叠加至所述二维地图，所述二维地图预先划定违停区域；
[0037]第二定位模块，用于识别截取所述全景图像中对应车辆或车牌的目标图像，确定所述目标图像中各个像素点的三维地理坐标所构成的坐标区域；
[0038]判断模块，用于基于所述坐标区域和所述违停区域的比对结果进行车辆违停判断。
[0039]在第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆违停识别方法，其特征在于，包括：基于对应系统时间和位置姿态采集巡检路段的点云数据和全景图像数据，并提取系统在所述巡检路段下通过RTK定位的第一运动轨迹；根据所述点云数据生成对应相对坐标系的第一三维模型以及系统在所述巡检路段的第二运动轨迹；确定所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵，基于所述旋转平移变换矩阵将所述第一三维模型和所述第二运动轨迹转换为大地坐标系下的第二三维模型和第三运动轨迹；通过所述第三运动轨迹并基于对应系统时间和位置姿态确定所述全景图像数据的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标；提取所述巡检路段的二维地图，将所述第二三维模型叠加至所述二维地图，所述二维地图预先划定违停区域；识别截取所述全景图像中对应车辆或车牌的目标图像，确定所述目标图像中各个像素点的三维地理坐标所构成的坐标区域；基于所述坐标区域和所述违停区域的比对结果进行车辆违停判断。2.根据权利要求1所述的车辆违停识别方法，其特征在于，根据所述点云数据生成对应相对坐标系的第一三维模型以及系统在所述巡检路段的第二运动轨迹，包括:基于所述点云数据使用SLAM算法构建相对坐标系下所述巡检路段的第一三维模型，并生成相对坐标系下系统在所述巡检路段的第二运动轨迹。3.根据权利要求1所述的车辆违停识别方法，其特征在于，确定所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵，基于所述旋转平移变换矩阵将所述第一三维模型和所述第二运动轨迹转换为大地坐标系下的第二三维模型和第三运动轨迹，包括：基于对应系统时间将所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹配准，求得所述第二运动轨迹与所述第一运动轨迹的旋转平移变换矩阵；将相对坐标系下的所述第一三维模型通过所述旋转平移变换矩阵转换为大地坐标系下的第二三维模型，将相对坐标系下的所述第二运动轨迹通过所述旋转平移变换矩阵转换为大地坐标系下的第三运动轨迹。4.根据权利要求1所述的车辆违停识别方法，其特征在于，通过所述第三运动轨迹并基于对应系统时间和位置姿态确定所述全景图像数据的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标，包括：基于对应系统时间在所述第三运动轨迹中选取对应所述全景图像数据中各帧图像的轨迹点；基于对应位置姿态并根据所述轨迹点确定各帧图像的每个像素点在所述第二三维模型的三维地理坐标。5.根据权利要求1所述的车辆违停识别方法，其特征在于，提取所述巡检路段的二维地图，将所述第二三维模型叠加至所述二维地图，包括：提取预存的所述巡检路段的二维地图，基于所述二维地图的地理坐标信息和所述第二三维模型的三维地理坐标将所述第二三维模型叠加至所述二维地图。6.根据权利要求1所述的车辆违停识别方法，其特征在于，基于所述坐标区域和所述违
停区域的比对结果进行车辆违停判断，包括：比对所述坐标区域与所述违停区域是否重叠，若是，输出对应的车辆违停报告，所述车辆违停报告包含所述目标图像以及关联系统时间采集的所述全景图像数据。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：高星，徐建明，石立阳，
申请(专利权)人：佳都新太科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：