一种基于智慧路灯的空域管制方法及智慧路灯技术

本申请属于智慧路灯技术领域，尤其涉及一种基于智慧路灯的空域管制方法及智慧路灯。所述方法包括：通过智慧路灯上的摄像装置采集指定空域的图像，并在所述指定空域的图像中进行物体检测；若在所述指定空域的图像中检测到物体，则使用预设的物体识别模型判断所述物体是否为飞行器；若所述物体为飞行器，则通过所述智慧路灯上的雷达测量所述飞行器的飞行参数；根据所述飞行参数对所述飞行器的飞行轨迹进行预测，得到所述飞行器的预测轨迹；通过所述智慧路灯上的回收装置在所述预测轨迹上对所述飞行器进行回收操作。通过本申请，可以对飞行器进行识别、轨迹预测以及回收操作，从而有效实现了对飞行器的管制，减少了飞行器滥用带来的安全隐患。来的安全隐患。来的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智慧路灯的空域管制方法及智慧路灯


[0001]本申请属于智慧路灯
，尤其涉及一种基于智慧路灯的空域管制方法及智慧路灯。

技术介绍

[0002]随着技术的不断发展，包括无人机在内的各类民用飞行器已越来越普及，为人们的日常工作和生活带来了极大的便利。但是，与此同时，对飞行器的滥用也带来了诸多的安全隐患，某些用户缺乏必要的安全意识，在未经许可的情况下，在交通干道以及某些重要场所私自使用飞行器，对公共秩序造成了扰乱，甚至可能酿成重大事故，现有技术中缺乏有效的技术手段来对这种飞行器滥用的情况进行管制。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于智慧路灯的空域管制方法及智慧路灯，以解决现有技术中缺乏有效的技术手段来对飞行器滥用的情况进行管制的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种基于智慧路灯的空域管制方法，可以包括：
[0005]通过智慧路灯上的摄像装置采集指定空域的图像，并在所述指定空域的图像中进行物体检测；
[0006]若在所述指定空域的图像中检测到物体，则使用预设的物体识别模型判断所述物体是否为飞行器；
[0007]若所述物体为飞行器，则通过所述智慧路灯上的雷达测量所述飞行器的飞行参数；
[0008]根据所述飞行参数对所述飞行器的飞行轨迹进行预测，得到所述飞行器的预测轨迹；
[0009]通过所述智慧路灯上的回收装置在所述预测轨迹上对所述飞行器进行回收操作。
[0010]进一步地，所述通过所述智慧路灯上的回收装置在所述预测轨迹上对所述飞行器进行回收操作，可以包括：
[0011]在所述预测轨迹上选取目标轨迹点，并计算所述飞行器行进至所述目标轨迹点的目标时刻；
[0012]确定所述回收装置与所述目标轨迹点之间的相对位置关系；
[0013]根据所述目标时刻和所述相对位置关系计算所述回收装置的发射参数；
[0014]按照所述发射参数发射所述回收装置，以对所述飞行器进行回收操作。
[0015]进一步地，所述根据所述目标时刻和所述相对位置关系计算所述回收装置的发射参数，可以包括：
[0016]在回收平面上建立平面直角坐标系，所述回收平面为由所述智慧路灯和所述目标轨迹点所确定的平面；
[0017]根据所述目标时刻和所述相对位置关系在所述平面直角坐标系中构建所述回收
装置的运动轨迹方程；
[0018]求解所述运动轨迹方程，得到所述回收装置的发射参数。
[0019]进一步地，所述回收装置通过预设的连接线与所述智慧路灯连接，且所述连接线缠绕于所述智慧路灯的转轴上；
[0020]在所述回收装置向所述目标轨迹点的运动过程中，还可以包括：
[0021]驱动所述转轴按照第一旋转方向旋转，以逐步释放所述连接线；
[0022]在所述回收装置到达所述目标轨迹点之后，还可以包括：
[0023]驱动所述转轴按照第二旋转方向旋转，以逐步回收所述连接线。
[0024]进一步地，在根据所述飞行参数对所述飞行器的飞行轨迹进行预测之前，还可以包括：
[0025]通过预设的辅助雷达群组测量所述飞行器的辅助飞行参数，所述辅助雷达群组中包括若干个辅助雷达，且各个辅助雷达分别分布在不同的预定位置；
[0026]分别确定所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所述飞行器之间的距离，以及所述智慧路灯上的雷达与所述飞行器之间的距离；
[0027]根据所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所述飞行器之间的距离，以及所述智慧路灯上的雷达与所述飞行器之间的距离将所述辅助飞行参数融合入所述飞行参数中，得到融合后的飞行参数。
[0028]进一步地，所述根据所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所述飞行器之间的距离，以及所述智慧路灯上的雷达与所述飞行器之间的距离将所述辅助飞行参数融合入所述飞行参数中，可以包括：
[0029]根据所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所述飞行器之间的距离，以及所述智慧路灯上的雷达与所述飞行器之间的距离，分别计算各个辅助雷达和所述智慧路灯上的雷达的权重系数；
[0030]根据所述权重系数对所述辅助飞行参数和所述飞行参数进行加权平均，得到融合后的飞行参数。
[0031]进一步地，在通过所述智慧路灯上的雷达测量所述飞行器的飞行参数之前，还可以包括：
[0032]通过预设的通信频率向所述飞行器发送身份核实请求信息，并接收所述飞行器的反馈信息；
[0033]若在预设的时长内接收到所述反馈信息，则从所述反馈信息中提取飞行器标识以及与所述飞行器标识对应的第一验证信息；
[0034]使用所述智慧路灯存储的哈希函数对所述飞行器标识进行哈希计算，得到与所述飞行器标识对应的第二验证信息；
[0035]若所述第一验证信息与所述第二验证信息一致，则判定所述飞行器为合规飞行器，不再执行通过所述智慧路灯上的雷达测量所述飞行器的飞行参数的步骤及其后续步骤。
[0036]进一步地，在使用所述智慧路灯存储的哈希函数对所述飞行器标识进行哈希计算之前，还可以包括：
[0037]向预设的服务器发送更新时间戳查询请求信息，并接收所述服务器反馈的更新时
间戳；所述更新时间戳为所述服务器对哈希函数进行更新时的时间戳；
[0038]若所述服务器反馈的更新时间戳与所述智慧路灯存储的更新时间戳不一致，则向所述服务器发送哈希函数更新请求信息，并接收所述服务器反馈的哈希函数；
[0039]使用所述服务器反馈的哈希函数替换所述智慧路灯存储的哈希函数，并使用所述服务器反馈的更新时间戳替换所述智慧路灯存储的更新时间戳。
[0040]进一步地，所述根据所述飞行参数对所述飞行器的飞行轨迹进行预测，得到所述飞行器的预测轨迹，可以包括：
[0041]将所述飞行参数按照时间先后顺序排列为基准序列；
[0042]使用预设的时序预测模型对所述基准序列进行处理，得到所述飞行器的预测参数；
[0043]根据所述预测参数计算所述飞行器的下一预测轨迹点；
[0044]将所述预测参数添加入所述基准序列中，并返回执行所述使用预设的时序预测模型对所述基准序列进行处理的步骤及其后续步骤，直至计算得到预设数目的预测轨迹点为止；
[0045]根据所述预设数目的预测轨迹点确定所述飞行器的预测轨迹。
[0046]本申请实施例的第二方面提供了一种空域管制装置，可以包括实现上述任一种空域管制方法的步骤的功能模块。
[0047]本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种空域管制方法的步骤。
[0048]本申请实施例的第四方面提供了一种智慧路灯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种空域管制方法的步骤。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于智慧路灯的空域管制方法，其特征在于，包括：通过智慧路灯上的摄像装置采集指定空域的图像，并在所述指定空域的图像中进行物体检测；若在所述指定空域的图像中检测到物体，则使用预设的物体识别模型判断所述物体是否为飞行器；若所述物体为飞行器，则通过所述智慧路灯上的雷达测量所述飞行器的飞行参数；根据所述飞行参数对所述飞行器的飞行轨迹进行预测，得到所述飞行器的预测轨迹；通过所述智慧路灯上的回收装置在所述预测轨迹上对所述飞行器进行回收操作。2.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的空域管制方法，其特征在于，所述通过所述智慧路灯上的回收装置在所述预测轨迹上对所述飞行器进行回收操作，包括：在所述预测轨迹上选取目标轨迹点，并计算所述飞行器行进至所述目标轨迹点的目标时刻；确定所述回收装置与所述目标轨迹点之间的相对位置关系；根据所述目标时刻和所述相对位置关系计算所述回收装置的发射参数；按照所述发射参数发射所述回收装置，以对所述飞行器进行回收操作。3.根据权利要求2所述的基于智慧路灯的空域管制方法，其特征在于，所述根据所述目标时刻和所述相对位置关系计算所述回收装置的发射参数，包括：在回收平面上建立平面直角坐标系，所述回收平面为由所述智慧路灯和所述目标轨迹点所确定的平面；根据所述目标时刻和所述相对位置关系在所述平面直角坐标系中构建所述回收装置的运动轨迹方程；求解所述运动轨迹方程，得到所述回收装置的发射参数。4.根据权利要求2所述的基于智慧路灯的空域管制方法，其特征在于，所述回收装置通过预设的连接线与所述智慧路灯连接，且所述连接线缠绕于所述智慧路灯的转轴上；在所述回收装置向所述目标轨迹点的运动过程中，还包括：驱动所述转轴按照第一旋转方向旋转，以逐步释放所述连接线；在所述回收装置到达所述目标轨迹点之后，还包括：驱动所述转轴按照第二旋转方向旋转，以逐步回收所述连接线。5.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的空域管制方法，其特征在于，在根据所述飞行参数对所述飞行器的飞行轨迹进行预测之前，还包括：通过预设的辅助雷达群组测量所述飞行器的辅助飞行参数，所述辅助雷达群组中包括若干个辅助雷达，且各个辅助雷达分别分布在不同的预定位置；分别确定所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所述飞行器之间的距离，以及所述智慧路灯上的雷达与所述飞行器之间的距离；根据所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所述飞行器之间的距离，以及所述智慧路灯上的雷达与所述飞行器之间的距离将所述辅助飞行参数融合入所述飞行参数中，得到融合后的飞行参数。6.根据权利要求5所述的基于智慧路灯的空域管制方法，其特征在于，所述根据所述辅助雷达群组中的各个辅助雷达与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘中岭，石玉波，郑海钦，侯晓青，周骉，刘迪，刘培霖，冯飞，
申请(专利权)人：深圳协鑫智慧能源有限公司，
类型：发明
国别省市：