一种车辆A柱盲区透视方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供一种车辆A柱盲区透视方法，获取车辆A柱成像区域的实景视频流信息，按采样频率提取第一处理画面；从第一处理画面中确定若干个障碍物图像，计算障碍物与车辆的距离和障碍物的大小，输出三维重建画面，进行画面延迟补偿计算，获取驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射，图像效果增强处理，得到A柱显示画面；将A柱显示画面传输至A柱屏幕；提供一种车辆A柱盲区透视系统，包括图像采集模块、处理模块和显示模块；提供一种应用此车辆A柱盲区透视方法的车辆。本发明专利技术提高了在显示屏中远近不同的障碍物与实景画面的融合度，改善了画面延迟现象，并根据驾驶员的视角动态映射相应的A柱显示画面，方法简单，使用体验佳。体验佳。体验佳。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆A柱盲区透视方法、系统及车辆


[0001]本专利技术属于车辆驾驶图像显示
，尤其涉及一种车辆A柱盲区透视方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]汽车驾驶过程中，存在几大盲区，其中包括A柱盲区，其位于驾驶员正前方的两侧，尤其在转弯的时候容易导致驾驶员对车辆周边环境危险因素无法识别和判断。
[0003]为了解决这一问题，业界对于汽车A柱透视已有一些解决方案，主流技术方案是通过置于车外的摄像头获取外部的影像，再将A柱盲区的影像剪切拼接到覆盖于A柱的屏幕上。但是这种技术方案通常不具备影像景深识别能力，影像的显示只有平面信息，难以跟随驾驶员的视线角度自然的适配盲区物体大小、显示角度，难以与实景自然的重叠，车外场景与车内盲区区域显示屏的结合度差，自然融合度低；且当车速较快时，从摄像头采集到图像处理，到最终的A柱显示，整个过程下来，A柱显示画面具有较明显的时延现象，即景象已经从驾驶员视野中过去才在A柱屏幕中显示，影响驾驶者的正常判断；且当不同体型的驾驶者驾驶时，其与A柱之间的视角关系也不一样，目前技术无法根据驾驶者的视角来进行透视变形矫正。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种车辆A柱盲区透视方法、系统及车辆，解决了现有技术中对车辆外部远近不同的障碍物在测距算法上不尽完善的问题，克服了显示画面与实景画面不融合的缺陷，改善了在不同车速下时延现象明显的问题，解决了无法根据驾驶者视角动态变换画面的问题。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种车辆A柱盲区透视方法，包括：
[0006]获取车辆A柱成像区域的实景视频流信息，按采样频率提取第一处理画面；
[0007]从所述第一处理画面中确定若干个障碍物图像，计算障碍物与车辆的距离和障碍物的大小，输出三维重建画面，进行画面延迟补偿计算，获取驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射，图像效果增强处理，得到A柱显示画面；
[0008]将A柱显示画面传输至A柱屏幕。
[0009]进一步地，在所述第一处理画面中建立第一处理画面坐标系，确定若干个障碍物图像，每个所述障碍物图像包括定位信息，所述定位信息用于标注所述障碍物在所述A柱成像区域内的位置；
[0010]确定所述障碍物图像与所述车辆在第一处理画面坐标系中基准线的图像距离信息；
[0011]根据所述图像距离信息确定所述车辆与障碍物的实际距离信息。
[0012]进一步地，所述定位信息包括所述障碍物图像在所述第一处理画面坐标系中的像素位置信息，所述像素位置信息包括所述障碍物图像的左下角坐标(x1，y1)、障碍物图像的
宽度w和高度h，通过所述x1、y1、w和h确定所述障碍物图像的矩形边界框。
[0013]进一步地，定义图像距离系数R，所述图像距离系数R被配置为用于所述图像距离信息与实际距离信息之间的换算，所述图像距离系数R为通过测量实验确定的车外障碍物到车辆实际距离与第一处理画面中坐标距离之间的常规换算系数。
[0014]进一步地，根据所述障碍物图像的矩形边界框确定所述障碍物近端距离信息a，所述实际距离信息包括车辆在车身前进方向上与障碍物的垂直绝对距离A，所述垂直绝对距离A＝a*R。
[0015]进一步地，所述采样频率为每秒3帧的采样频率。
[0016]进一步地，当所述若干个障碍物图像的矩形边界框之间存在重叠区域时，选取所述障碍物近端距离信息a最小的矩形边界框作为换算对象。
[0017]进一步地，按拼接频率对实景视频流信息进行画面提取，得到第二处理画面；
[0018]将提取出来的第二处理画面进行拼接合成，得到全景画面；
[0019]根据固定时延参数和车辆实时速度信息，从全景画面中截取无延时画面。
[0020]进一步地，综合摄像头采集实景视频流信息、信号的数模转换、传输和显示的耗时，确定所述固定时延参数。
[0021]进一步地，计算障碍物与车辆的距离后，利用Warp Transformation图像处理算法，根据各障碍物与车辆的实际距离信息，对画面进行进行修正和拼接；
[0022]根据驾驶者眉心定位信息，计算驾驶者观看A柱屏幕的角度及位置，利用warpPerspective方法对画面进行变换，调整影像透视变形及映射范围，对画面进行A柱盲区影像的动态映射。
[0023]进一步地，根据车辆A柱成像区域信息和车辆与障碍物的实际距离信息，结合驾驶者眉心定位信息对实景视频流信息进行三维重建和视角变换，并将A柱显示画面传输至A柱屏幕。
[0024]进一步地，获取车辆内部图像信息，所述内部图像信息包括驾驶者眉心定位信息和A柱形状信息；通过所述车辆内部图像信息确定所述第一处理画面中的盲区图像区域信息，将修正后的盲区图像区域信息送至A柱屏幕。
[0025]第二方面，本专利技术提供一种应用于上述车辆A柱盲区透视方法的系统，包括图像采集模块、处理模块和显示模块，所述图像采集模块与所述处理模块信号连接，所述处理模块与所述显示模块信号连接；
[0026]所述图像采集模块用于获取车辆A柱成像区域的实景视频流信息，并按采样频率提取第一处理画面；
[0027]所述处理模块用于从所述第一处理画面中确定若干个障碍物图像，计算障碍物与车辆的距离和障碍物的大小，输出三维重建画面，进行画面延迟补偿计算，获取驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射，图像效果增强处理，得到A柱显示画面；
[0028]显示模块用于显示所述A柱显示画面。
[0029]进一步地，所述处理模块包括测距单元、时延补偿单元和动态映射单元，所述图像采集模块与所述测距单元信号连接，所述测距单元与所述时延补偿单元信号连接，所述时延补偿单元与所述动态映射单元信号连接，所述动态映射单元与所述显示模块信号连接；
[0030]所述测距单元用于确定所述车辆与障碍物的实际距离信息；
[0031]所述时延补偿单元用于从全景画面中截取无延时画面；
[0032]所述动态映射单元用于根据驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射。
[0033]进一步地，还包括接口模块，所述接口模块用于接收驾驶者眉心定位信息和汽车CAN数据，所述汽车CAN数据包括车辆实时速度信息。
[0034]第三方面，本专利技术还提供一种应用上述车辆A柱盲区透视方法的车辆，包括左摄像头、右摄像头、左A柱显示屏、右A柱显示屏和控制系统，所述左摄像头设于车辆左A柱外侧，所述左摄像头用于获取车辆左A柱成像区域的实景视频流信息，所述右摄像头设于车辆右A柱外侧，所述右摄像头用于获取车辆右A柱成像区域的实景视频流信息，所述左摄像头和右摄像头分别与所述控制系统连接，所述控制系统将所述左摄像头和右摄像头采集到的视频信息处理后分别传输至左A柱显示屏和右A柱显示屏，所述左A柱显示屏设于车辆左A柱内侧，所述左A柱显示屏用于显示左A柱盲区显示画面，所述右A柱显示屏设于车辆右A柱内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，包括：获取车辆A柱成像区域的实景视频流信息，按采样频率提取第一处理画面；从所述第一处理画面中确定若干个障碍物图像，计算障碍物与车辆的距离和障碍物的大小，输出三维重建画面，进行画面延迟补偿计算，获取驾驶者眉心定位信息，对画面进行A柱盲区影像的动态映射，图像效果增强处理，得到A柱显示画面；将A柱显示画面传输至A柱屏幕。2.如权利要求1所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，在所述第一处理画面中建立第一处理画面坐标系，确定若干个障碍物图像，每个所述障碍物图像包括定位信息，所述定位信息用于标注所述障碍物在所述A柱成像区域内的位置；确定所述障碍物图像与所述车辆在第一处理画面坐标系中基准线的图像距离信息；根据所述图像距离信息确定所述车辆与障碍物的实际距离信息。3.如权利要求2所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，所述定位信息包括所述障碍物图像在所述第一处理画面坐标系中的像素位置信息，所述像素位置信息包括所述障碍物图像的左下角坐标(x1，y1)、障碍物图像的宽度w和高度h，通过所述x1、y1、w和h确定所述障碍物图像的矩形边界框。4.如权利要求3所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，定义图像距离系数R，所述图像距离系数R被配置为用于所述图像距离信息与实际距离信息之间的换算，所述图像距离系数R为通过测量实验确定的车外障碍物到车辆实际距离与第一处理画面中坐标距离之间的常规换算系数。5.如权利要求4所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，根据所述障碍物图像的矩形边界框确定所述障碍物近端距离信息a，所述实际距离信息包括车辆在车身前进方向上与障碍物的垂直绝对距离A，所述垂直绝对距离A＝a*R。6.如权利要求5所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，所述采样频率为每秒3帧的采样频率。7.如权利要求6所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，当所述若干个障碍物图像的矩形边界框之间存在重叠区域时，选取所述障碍物近端距离信息a最小的矩形边界框作为换算对象。8.如权利要求1至7任一项所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，按拼接频率对实景视频流信息进行画面提取，得到第二处理画面；将提取出来的第二处理画面进行拼接合成，得到全景画面；根据固定时延参数和车辆实时速度信息，从全景画面中截取无延时画面。9.如权利要求8所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，综合摄像头采集实景视频流信息、信号的数模转换、传输和显示的耗时，确定所述固定时延参数。10.如权利要求9所述的一种车辆A柱盲区透视方法，其特征在于，计算障碍物与车辆的距离后，利用Warp Transformation图像处理算法，根据各障碍物与车辆的实际距离信息，对画面进行进行修正和拼接；根据驾驶者眉心定位信息，计算驾驶者观看A柱屏幕的角度及位置，利用warpPerspective方法对画面进行变换，调整影像透视...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩子天，李立标，卢桂斌，刘子鸽，
申请(专利权)人：安信通科技澳门有限公司，
类型：发明
国别省市：