基于机器人的现浇墙体浇筑方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人的现浇墙体浇筑方法，包括如下步骤：第一机器人将与当前所要浇筑墙体相适配的浇筑模板搭建在指定位置的支撑墙处，浇筑模板与支撑墙之间形成浇筑腔；第二机器人对浇筑模板与支撑墙之间的连接处进行图像扫描，以得到浇筑模板与支撑墙之间的缝隙的信息数据；第三机器人根据信息数据选择相应的密封条，并将密封条填充在缝隙中；向浇筑腔中灌注浆料；待浇筑腔中的浆料处于半凝固状态时，第三机器人将缝隙中的密封条拆除；通过上述现浇墙体浇筑方法，可实现现浇墙体浇筑的自动化进行，提高施工效率，节约人工成本；另外，还可确保对浇筑腔上的缝隙进行有效地密封处理，避免浇筑腔中的浆料经由缝隙流出。避免浇筑腔中的浆料经由缝隙流出。避免浇筑腔中的浆料经由缝隙流出。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的现浇墙体浇筑方法


[0001]本专利技术涉及现浇墙体施工
，尤其涉及一种可对浇筑腔进行有效密封的基于机器人的现浇墙体浇筑方法。

技术介绍

[0002]在现代建筑物施工工艺中，对于墙体的建造，一般是先搭建主体框架，然后在主体框架中浇筑现浇墙体，这种建筑工艺具有施工速度快、节省成本的优势。在现浇墙的施工工艺中，需要用到浇筑模板，施工过程中，需要以施工现场已有的主体框架为支撑将浇筑模板搭建起来，然后再向浇筑模板所形成的浇筑腔中浇筑浆料，待浆料凝固后再将浇筑模板拆除。在现有的现浇工艺中，一般采用纯人工对浇筑模板进行搭建，搭建速度慢，人力成本高，而且施工质量不易控制，严重制约施工进度和施工质量。其次，由于主体框架的毛坯外壁面容易存在稍许倾斜，也有外壁面存在凸凹不平，使得浇筑模板与主体框架之间存在缝隙，从而，在灌注浆料的过程中浆料会经由缝隙流出，不但会浪费浆料，还会使得浆料粘附在浇筑模板的外壁上，不利于浇筑模板的清洗。另外，在浆料凝固过程中，由于浆料会不断经由缝隙流出，会造成凝固后的墙体外壁上出现凹陷。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为解决上述技术问题而提供一种自动化浇筑施工且可有效对浇筑腔上的缝隙进行密封的基于机器人的现浇墙体浇筑方法。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术公开了一种基于机器人的现浇墙体浇筑方法，包括如下步骤：
[0005]第一机器人将与当前所要浇筑墙体相适配的浇筑模板搭建在指定位置的支撑墙处，所述浇筑模板与所述支撑墙之间形成浇筑腔；
[0006]第二机器人对所述浇筑模板与所述支撑墙之间的连接处进行图像扫描，以得到所述浇筑模板与所述支撑墙之间的缝隙的信息数据；
[0007]第三机器人根据所述第二机器人扫描到的所述信息数据选择相应的密封条，并将所述密封条填充在所述缝隙中，以对所述缝隙进行密封处理；
[0008]向所述浇筑腔中灌注浆料；
[0009]待所述浇筑腔中的浆料处于半凝固状态时，所述第三机器人将所述缝隙中的密封条拆除。
[0010]与现有技术相比，本专利技术基于机器人的现浇墙体浇筑方法，通过第一机器人实现浇筑模板的自动搭建工作，以得到浇筑腔，然后通过第二机器人的扫描检测得到缝隙的信息数据，接着，通过第三机器人自动在缝隙处填充适应的密封条，待浆料处于半凝固状态时，将密封条拆除；由此可知，通过上述现浇墙体浇筑方法，可实现现浇墙体浇筑的自动化进行，提高施工效率，节约人工成本；另外，通过两机器人可自动实现浇筑腔上缝隙的自动检测扫描和填充，从而可确保对浇筑腔上的缝隙进行有效地密封处理，避免浇筑腔中的浆
料经由缝隙流出。
[0011]较佳地，还包括分别与所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人通信连接的服务器，所述服务器中预置有项目施工信息，所述第一机器人从所述服务器中读取与当前施工项目相适配的浇筑模板的模板编号，根据所述模板编号从仓库中选取相应的所述浇筑模板；所述第二机器人将所述信息数据传输给所述服务器；所述第三机器人读取所述服务器中的所述信息数据。
[0012]较佳地，所述服务器设置在云端。
[0013]较佳地，所述密封条为柔性硅胶材料所制。
[0014]较佳地，所述密封条的横截面包括嵌入部和帽部，所述帽部的直径大于所述嵌入部的直径，所述嵌入部用于嵌装在所述缝隙处，所述帽部用于盖覆在所述缝隙处，且所述帽部的外侧壁为平面。
[0015]较佳地，所述帽部与所述嵌入部之间通过渐进式弧形面连接。
[0016]较佳地，还包括与若干可与所述支撑墙或浇筑模板可拆卸连接的固定件，所述固定件用于将填充中所述浇筑模板与所述支撑墙之间的缝隙中的密封条固持在当前位置。
[0017]较佳地，所述固定件包括固定座和长条形压板，所述固定座与所述支撑墙或浇筑模板可拆卸连接，所述压板包括连接端和抵压端，所述连接端与所述固定座通过松紧件连接，所述抵压端用于为所述密封条提供固定在当前位置的抵压力，所述松紧件用于紧固或松开所述压板的压合状态。
[0018]较佳地，所述松紧件包括互相配合的螺栓和螺母，所述螺栓的一端固定在所述固定座上，所述压板的连接端设置有与所述螺栓相适配的通孔。
[0019]较佳地，所述浇筑模板为铁件，所述固定座为磁铁件。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例中现浇墙体浇筑方法的施工流程示意图。
[0021]图2为本专利技术其中一实施例中浇筑模板与支撑墙之间的连接状态示意图。
[0022]图3为本专利技术另一实施例中浇筑模板与支撑墙之间的连接状态示意图。
[0023]图4为本专利技术实施例中密封条的横截面结构示意图。
[0024]图5为在图3中安装固定件的平面结构示意图。
[0025]图6为图5中固定件的放大示意图。
具体实施方式
[0026]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0027]如图1至图3，本实施例公开了一种基于机器人的现浇墙体浇筑方法，其提供三种智能机器人，分别为用于搭建浇筑模板2的第一机器人、用于测量的第二机器人及用于精细化安装工作的第三机器人，具体地，该现浇墙体浇筑方法包括如下步骤：
[0028]S1：第一机器人将与当前所要浇筑墙体相适配的浇筑模板2搭建在指定位置的支撑墙1处，浇筑模板2与支撑墙1之间形成浇筑腔；
[0029]S2：第二机器人对浇筑模板2与支撑墙1之间的连接处进行图像扫描，通过图像处
理系统，以得到浇筑模板2与支撑墙1之间的缝隙3的信息数据；该信息数据包括缝隙3的轮廓线、长度及各处的宽度；
[0030]S3：第三机器人根据第二机器人扫描到的信息数据选择相应的密封条4，并将密封条4填充在缝隙3中，以对缝隙3进行密封处理；
[0031]S4：向浇筑腔中灌注浆料；
[0032]S5：待浇筑腔中的浆料处于半凝固状态时，第三机器人将缝隙3中的密封条4拆除。
[0033]在上述实施例中，通过第一机器人实现浇筑模板2的自动搭建工作，以得到浇筑腔，然后通过第二机器人的扫描检测得到缝隙3的信息数据，接着，通过第三机器人自动在缝隙3处填充适应的密封条4，待浆料处于半凝固状态时，将密封条4拆除。因此，通过上述现浇墙体浇筑方法，可实现现浇墙体浇筑的自动化进行，提高施工效率，节约人工成本；另外，通过两机器人可自动实现浇筑腔上缝隙3的自动检测扫描和填充，从而可确保对浇筑腔上的缝隙3进行有效地密封处理，避免浇筑腔中的浆料经由缝隙3流出，有效提高施工效率。
[0034]为方便第一机器人、第二机器人和第三机器人获取施工信息同时做到信息共享，本实施例中还设置一服务器，第一机器人、第二机器人和第三机器人分别与该服务器通信连接，服务器中预置有项目施工信息，该项目施工信息包括现浇墙体的位置以及与之相关联的浇筑模板2的编号。第一机器人从服务器中读取与当前施工项目相适配的浇筑模板2的模板编号，根据模板编号从仓库中选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的现浇墙体浇筑方法，其特征在于，包括如下步骤：第一机器人将与当前所要浇筑墙体相适配的浇筑模板搭建在指定位置的支撑墙处，所述浇筑模板与所述支撑墙之间形成浇筑腔；第二机器人对所述浇筑模板与所述支撑墙之间的连接处进行图像扫描，以得到所述浇筑模板与所述支撑墙之间的缝隙的信息数据；第三机器人根据所述第二机器人扫描到的所述信息数据选择相应的密封条，并将所述密封条填充在所述缝隙中，以对所述缝隙进行密封处理；向所述浇筑腔中灌注浆料；待所述浇筑腔中的浆料处于半凝固状态时，所述第三机器人将所述缝隙中的密封条拆除。2.根据权利要求1所述的基于机器人的现浇墙体浇筑方法，其特征在于，还包括分别与所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人通信连接的服务器，所述服务器中预置有项目施工信息，所述第一机器人从所述服务器中读取与当前施工项目相适配的浇筑模板的模板编号，根据所述模板编号从仓库中选取相应的所述浇筑模板；所述第二机器人将所述信息数据传输给所述服务器；所述第三机器人读取所述服务器中的所述信息数据。3.根据权利要求2所述的基于机器人的现浇墙体浇筑方法，其特征在于，所述服务器设置在云端。4.根据权利要求1所述的基于机器人的现浇墙体浇筑方法，其特征在于，所述密封条为柔性硅胶材料所制。5.根据权利要求4所述的基于机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：天造机器人科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：