控制自动导引的交通工具系统的方法技术方案

一种控制自动导引的交通工具（ＡＧＶ）系统的方法，ＡＧＶ系统具有多个ＡＧＶ，包括： 根据考虑到的所有ＡＧＶ的任务执行时间，设置ＡＧＶ的移动路径；和 根据设置的移动路径控制ＡＧＶ。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术一般地涉及一种，更具体地，涉及一种，能够有效地管理自动导引的交通工具，其中该系统具有多个自动导引的交通工具。通常，自动导引的交通工具系统用于自动装载和传递商品，并使用自动导引的交通工具(AGV)。AGV是用于沿着位于地面的导引路线移动装载商品的装置。由磁带制成的连续的导引线路安装在AGV的移动路径上，及AGV通过磁感应器探测该导引线路，所以AGV沿着连续的导引线路行进。附图说明图1A是描述常规AGV系统的示意图。参考图1A，在常规AGV系统中，单一AGV20在沿着任务J1、J2和J3存在的移动路径10上执行任务J1、J2和J3。在此例中，AGV20接收由主控单元30传输的任务命令，然后在沿着移动路径10行进时执行任务。AGV20根据接收到的任务命令执行任务。图1B是描述常规AGV系统操作的流程图。参考图1B，AGV20在操作S10初始化数据。如果完成数据的初始化之后，AGV20从主控单元30接收任务命令，并根据操作S20的任务命令设置要执行的任务的次序。在此例中，AGV20设置任务的次序，以对应于根据先进先出规则(FIFO)接收主控单元30传输的任务命令的次序。根据FIFO规则，先输入的任务命令就是由AGV20先输出和先执行的任务命令。此后，在操作S30判断AGV20执行任务的准备工作是否已经完成。如果已经完成AGV20执行任务的准备工作，在操作S40，AGV20根据在操作S20设置的任务次序，AGV20执行任务同时沿着移动路径10行进。因此，AGV20根据如上所述的FIFO规则，先执行相应于第一个接收的任务命令的任务。此后，在操作S50，判断它是否已经完成当前任务。结果是，如果已经完成当前任务，在操作S60判断它是否已经完成所有相应于接收的任务命令的任务。如果已经完成所有的任务，终止常规AGV系统的操作。如上所述，常规AGV系统具有单一的AGV和根据FIFO规则先执行第一个接收的任务命令。也就是，在常规AGV系统以任务的次序(即，任务J1、J2和J3)进行操作的情况下，AGV20先执行任务J1，通过任务J2，移动到任务J3的位置，并其次执行任务J3。此后，在AGV20移动到任务J2的位置之后执行任务J2。因此，由于常规AGV系统使用单一AGV，以及不考虑AGV的移动距离而先执行第一个接收的任务，AGV的移动距离变得不必要地长，且执行任务要费用太多的时间，因此降低完成任务的效率和生产率。在下面的说明中将部分地阐述本专利技术附加的目的和益处，以及从说明中可以清楚了解本专利技术，或者通过实施本专利技术来知悉本专利技术。通过使用控制AGV系统的方法可以获得本专利技术的上述和其它目的。AGV系统具有多个AGV，并包括设置具有所有涉及到的AGV的任务时间的移动路径，和根据设置的移动路径控制AGV。图1A是描述常规AGV系统的操作的示意图1B是描述控制常规AGV系统的常规方法的流程图；图2是根据本专利技术的实施例描述AGV结构的方框图；图3是描述本专利技术导引标识的框图；图4是描述本专利技术AGV系统结构的示意图；图5是描述本专利技术AGV系统控制方法的流程图；图6是更详细地描述本专利技术AGV系统控制方法的流程图；和图7A和8B是描述常规AGV系统控制方法和本专利技术AGV系统控制方法之间差异的框图。图2是根据本专利技术实施例描述AGV结构的方框图。参考图2，AGV100包括控制单元160，以控制AGV100的全部操作；和与控制单元160连接的输入单元110，以设置AGV100的操作。输入单元110包括手工操作键输入输入单元，以由人工直接键入信息。此外，AGV100包括分别提供在AGV100的前端和后端的第一轨道感测单元131和第二轨道感测单元132，以探测安装在AGV100的移动路径上的导引标志。AGV100也包括探测AGV100的移动距离的移动距离感测单元140。第一和第二轨道感测单元131和132和移动距离感测单元140各自与控制单元160进行电连接。AGV100包括存储单元150，存储控制程序、由输入单元110输入的信息和在AGV100操作过程中产生的数据，并与控制单元160电连接。AGV100包括根据控制单元160的控制通过操作轮子(未示出)以移动AGV100的行进单元170；和根据控制单元160的控制来操作机器人的机器人操作单元180。此外，AGV100包括与控制单元160连接的接口单元190，以无线地访问主控单元200。上述第一和第二轨道感测单元131和132用于检测导引标志，并用作感应磁场的感测器。此外，移动距离感测单元140可以用作安装在轮子上的编码器，以允许AGV100行进。在此例中，控制单元160通过计数来自编码器的脉冲输出，计算AGV100的移动距离。图3是描述本专利技术导引标志的框图。导引标志320是具有一定长度并按一定间隔安装在移动路径310上的磁带。如图3所示，形成一对以间隔分开的导引标志320。每个间隔由与第一和第二轨道感测单元131和132之间的距离相同的距离分开。图4是描述本专利技术AGV系统结构的方框图。参考图4，多个任务J1，J2和J3沿着移动距离310存在。提供第一AGV100A和第二AGV100B以执行任务J1、J2和J3的各自的任务。第一和第二AGV100A和100B具有与图2所述的AGV100同样的结构。下面描述本专利技术AGV系统的操作。图5和6是描述本专利技术AGV系统的控制方法的流程图。首先，在操作S100执行设置任务的操作。设置任务的操作如图6所示。如图6所示，在操作S110计算要执行的任务的次序。也就是，用在移动路径上的任务的数量和AGV的数量来计算任务的次序。此后，根据计算的任务次序，在操作S120计算事件的数量。在操作S120，当有n个彼此互不相同的任务分配给r(n＞＝r)个AGV时，事件的数量是nPr＝n！/(n-r)！。根据本专利技术的实施例，当存在任务J1、J2和J3及AGV的数量是两个时，事件的数量是3P2＝3！/(3-2)！＝6。即，当事件的数量是六个时，事件如下1)任务J1和J2分别分配给第一和第二AGV的事件；2)任务J1和J2分别分配给第二和第一AGV的事件；3)任务J1和J3分别分配给第一和第二AGV的事件；4)任务J1和J3分别分配给第二和第一AGV的事件；5)任务J3和J2分别分配给第一和第二AGV的事件；和6)任务J3和J2分别分配给第二和第一AGV的事件。如上所述，没有分配给第一或第二AGV的任务(任务J3)可以分配给第一和第二AGV的其中之一。同样也可以同样的方式应用于上述情况的其它情况。因此，如果在本专利技术的实施例中存在任务J1、J2和J3，以及AGV的数量是两个，分配给两个AGV的三个任务的事件的数量是六。为这六个事件计算需要执行所有当前任务的各自费用，这在下列表1中示出。在此例中，各自的费用与需要执行各自任务的任务时间成比例。表1显示第一和第二AGV两者为执行所有任务J1、J2和J3所需要的各自费用C1到C6。表1 如果完成了AGV100A和100B两者为执行所有的任务J1、J2和J3所需要的各自费用C1到C6的计算，则为六个事件计算第一和第二AGV100A和100B两者为执行一个相应的任务或多个相应任务所需要的各自总量费用。即，在操作S130，为这六个事本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姜然日，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：