本发明专利技术涉及一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法，包括：获取四轮对的驱动电机的第一转速；获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、四轮对的轮径和第一转速，实时得到有轨电车的转弯半径。解决了电气牵引主动导向控制无法精确获取转弯半径的问题，同时，无需增加任何定位测量装置，成本低，且易于工程化应用。本发明专利技术还公开了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的装置和存储介质。转弯半径的装置和存储介质。转弯半径的装置和存储介质。
【技术实现步骤摘要】
用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质
[0001]本申请涉及轨道交通列车
，特别涉及一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]目前，独立车轮广泛应用于城市轨道交通中，如珠海有轨电车，泉州有轨电车等，有轨电车采用独立车轮可有效降低地板面高度，保证乘客上下方便，同时可消除蛇形运动，提高车辆的舒适度和稳定性。
[0003]电气牵引主动导向控制是提高独立车轮车辆过弯和对中能力的关键技术，其主要的实现原理是基于线路转弯半径R与车速V，实现对两侧车辆合理转速差控制，现有技术中，通过获取线路转弯半径R和车速V，进而实现对独立轮车辆的控制。
[0004]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术对车辆控制效果的好坏，严重依赖获取的转弯半径R和车速V准确与否，车速V可以通过车辆速度传感器精准测试，但由于有轨电车没有信号系统，无法实时获取车辆的位置，很难准确获取转弯半径R值。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质，以在一定程度上解决对于独立轮有轨电车，电气牵引主动导向控制无法精确获取转弯半径的技术问题。
[0006]第一方面，提供了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法，该方法包括：获取四轮对的驱动电机的第一转速；获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径。
[0007]结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获取并根据钢轨宽度K、有轨电车的轨距G、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，包括，通过以下公式计算得到所述转弯半径R：
[0008][0009]其中，n1为第一轮对的驱动电机的第一转速，n2为第二轮对的驱动电机的第一转速，n3为第三轮对的驱动电机的第一转速，n4为第四轮对的驱动电机的第一转速，D1为所述第一轮对的轮径，D2为所述第二轮对的轮径，D3为所述第三轮对的轮径，D4为所述第四轮对的轮径。
[0010]结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，还包括：将所述第一转速进行去噪处理，得到第二转速；获取并根据所述钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径。
[0011]结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述获取并根据钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径，包括：通过以下公式计算得到所述转弯半径R：
[0012][0013]其中，为n1去噪处理后得到的所述第一轮对驱动电机的第二转速，为n2去噪处理后得到的所述第二轮对驱动电机的第二转速，为n3去噪处理后得到的所述第三轮对驱动电机的第二转速，为n4去噪处理后得到的所述第四轮对驱动电机的第二转速。
[0014]结合第一方面的第二种可能的实现方式或者第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述去噪处理包括：将所述第一转速去除系统噪声和测量噪声，得到所述第二转速。
[0015]结合第一方面的第二种可能的实现方式或者第三种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述去噪处理包括：将所述第一转速进行卡尔曼滤波，得到所述第二转速。
[0016]结合第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，当所述第一转速突变时，对所述去噪处理进行调整。
[0017]第二方面，提供了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的装置，包括：转速获取模块，用于获取四轮对的驱动电机的第一转速；转弯半径获取模块，用于获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径。
[0018]第三方面，提供了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的装置，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述的用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法。
[0019]第四方面，提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时使处理器执行前述的用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法。
[0020]本公开实施例提供的用于独立轮有轨电车转弯半径计算的方法、装置和存储介质，可以实现以下技术效果：
[0021]解决了电气牵引主动导向控制无法精确获取转弯半径的问题，同时，无需增加任何定位测量装置，成本低，且易于工程化应用。
[0022]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0023]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0024]图1是本公开实施例提供用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法的流程示意图；
[0025]图2是本公开实施例提供的同一转向架下四轮对的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0028]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0029]除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法，其特征在于，包括：获取四轮对的驱动电机的第一转速；获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取并根据钢轨宽度K、有轨电车的轨距G、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，包括，通过以下公式计算得到所述转弯半径R：其中，n1为第一轮对的驱动电机的第一转速，n2为第二轮对的驱动电机的第一转速，n3为第三轮对的驱动电机的第一转速，n4为第四轮对的驱动电机的第一转速，D1为所述第一轮对的轮径，D2为所述第二轮对的轮径，D3为所述第三轮对的轮径，D4为所述第四轮对的轮径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，还包括：将所述第一转速进行去噪处理，得到第二转速；获取并根据所述钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取并根据钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径，包括：通过以下公式计算得到所述转弯半径R：其中，为n1去噪处理后得到的所述第一轮对驱动电机的第二转速，为n2去噪处理后得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：李华，汪志，王梦谦，曹虎，夏猛，毕京斌，
申请(专利权)人：中车青岛四方车辆研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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