一种船载水下并联稳定平台制造技术

本发明专利技术公开了一种船载水下并联稳定平台，包括船体，所述船体底部通过连接柱固定设置有圆形的静平台，静平台边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；所述控制支链通过伸缩装置内的电动缸控制内杆的伸缩。虎克铰框架通过与近架轴承座的转动配合，实现伸缩装置围绕近架轴承座相对转动；伸缩装置的外筒通过与虎克铰框架的远架轴固定连接，实现伸缩装置围绕远架轴承相对转动。本发明专利技术旨在提供一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备的不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。能安装在船体底部的水下并联稳定平台。

【技术实现步骤摘要】
一种船载水下并联稳定平台


[0001]本专利技术涉及船舶装备
，尤其涉及一种船载水下并联稳定平台。

技术介绍

[0002]在海洋探测领域，通常需要由船舶搭载各种探测仪器，如多波束测深系统、多普勒声速剖面仪等，在预定海域展开探测工作。然而，由于受到风、浪、涌等影响，船舶本身会产生六个自由度的运动，包括三个转动自由度、三个平动自由度，分别为横摇、纵摇和艏摇、横荡、纵荡和垂荡，从而造成船体自身位姿的不断变化。对于直接固连在船体上的探测设备来说，载体位姿的不稳定，实际上是对设备的一种外加干扰，将对探测数据的准确度产生不可忽视的影响。尤其对于小型无人探测船来讲，因风浪产生的运动幅度更大，对测量数据造成更大的干扰。与此同时，随着当今海洋领域的快速发展，不论是科学研究还是工程应用，对高精度的测量数据的需求都十分迫切，误差过大的粗糙数据难以符合需求。因此，现亟需一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，旨在提供一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备的不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。
[0004]为达到上述目的，本专利技术是通过下述技术方案予以实现的：
[0005]一种船载水下并联稳定平台，包括船体，所述船体底部通过连接柱固定设置有圆形的静平台，静平台边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；
[0006]所述动平台包括由内向外位于同一圆心设置的内框、中框、外框和固定框；所述内框的外周通过内框轴承与中框转动配合，且内框的截面为倒U型；所述中框的底侧固定设置有支撑内框轴承的密封盖，中框通过在侧面对称设置的中框转轴与外框转动连接；所述外框通过在侧面对称并垂直于中框转轴设置的外框转轴与固定框转动连接；所述固定框与密封盖的底面之间密封并固定连接有环形的柔性密封罩；
[0007]所述控制支链包括伸缩装置和虎克铰框架，伸缩装置由外筒和内杆以及驱动内杆伸缩的电动缸构成，虎克铰框架设置在外筒外部，静平台在各安装槽底端对称的固定设置有近架轴承座，虎克铰框架的近架轴与近架轴承座内的近架轴承转动连接，虎克铰框架的远架轴一端与外筒固定连接，另一端与虎克铰框架的远架轴承转动连接；所述伸缩装置的外筒顶端伸出静平台顶面，伸出外筒底端的内杆端部设置有万向节；所述万向节一端与内杆固定连接，另一端与万向节轴承内的转轴固定连接，各万向节轴承的外圈通过防尘盖与内框固定；
[0008]所述静平台的底面与固定框外周之间设置有倒置的圆台状筒型外壳，外壳与静平台、固定框之间的接触面密封并固定，静平台的顶侧固定设置有覆盖静平台，且由外周向静
平台凹陷并能让各外筒顶端自由转动的密封罩。
[0009]进一步的，所述外壳在朝向船艉的一侧设置有流线型的整流罩。
[0010]进一步的，所述柔性密封罩由橡胶构成，且柔性密封罩的截面为折线形。
[0011]进一步的，所述近架轴承座和远架轴承均在轴承外圈固定设置有外圈顶盖，在轴承内圈固定设置有内圈顶盖。
[0012]进一步的，所述近架轴承座内的近架轴承和虎克铰框架的远架轴承均由圆锥滚子轴承构成。
[0013]进一步的，所述内框轴承由圆锥滚子轴承或角接触球轴承构成，所述内框上设置有嵌入内框轴承的环状部。
[0014]进一步的，所述内框的顶面高于中框，内框的底面开设有环向分布的安装孔。
[0015]进一步的，所述外框与中框转轴之间，以及所述固定框与外框转轴之间均设置有转轴轴承。
[0016]相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：
[0017]本专利技术中的动平台采用并联连接形式，相比于传统的串联平台，具有高承重、高动态响应的优势。相比于常见的应用于甲板上方的船载稳定平台，本专利技术具有密封，可模块化安装与船底入水使用，能够满足海洋探测仪器的水下观测技术需求，填补了水下稳定平台的空白。动平台由内框、中框、外框和固定框构成，内框、中框和外框均可进行相对转动，使动平台具有三转动自由度，且内框的顶面高于中框，可确保安装在内框底面的设备重心与整个动平台的转动中心重合，降低负载转动惯量，在复杂海洋环境中提升动平台的控制稳定性。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的仰视结构示意图；
[0020]图3为本专利技术的外部结构示意图；
[0021]图4为本专利技术中动平台的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术中动平台的仰视结构示意图；
[0023]图6为图5中A
‑
A方向的截面示意图；
[0024]图7为本专利技术中控制支链单体的结构示意图；
[0025]图8为本专利技术的使用状态图；
[0026]图9为本专利技术实施例中静平台与动平台共建的坐标示意图。
[0027]附图标记：
[0028]1‑
静平台，2
‑
近架轴承座，3
‑
虎克铰框架，4
‑
伸缩装置，5
‑
万向节，6万向节轴承，7中框，8外框，9内框，10连接柱，11密封罩，12
‑
外壳，13
‑
整流罩，14
‑
固定框，15
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柔性密封罩，16
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密封盖，17中框转轴，18外框转轴，19转轴轴承，20
‑
内框轴承，21
‑
内杆，22
‑
外筒，23
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虎克铰远架轴，24
‑
远架轴承，25
‑
外圈顶盖，26
‑
内圈顶盖，27负载仪器。
具体实施方式
[0029]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0030]如图1至图7所示，一种船载水下并联稳定平台，包括船体，所述船体底部通过连接柱10固定设置有圆形的静平台1，静平台1边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；
[0031]所述动平台包括由内向外位于同一圆心设置的内框9、中框7、外框8和固定框14；所述内框9的外周通过内框轴承20与中框7转动配合，且内框9的截面为倒U型；所述中框7的底侧固定设置有支撑内框轴承20的密封盖16，中框7通过在侧面对称设置的中框转轴17与外框8转动连接；所述外框8通过在侧面对称并垂直于中框转轴17设置的外框转轴18与固定框14转动连接；所述固定框14与密封盖16的底面之间密封并固定连接有环形的柔性密封罩15；
[0032]所述控制支链包括伸缩装置4和虎克铰框架3，伸缩装置4由外筒22和内杆21以及驱动内杆21伸缩的电动缸构成，虎克铰框架3设置在外筒22外部，静平台1在各安装槽底端对称的固定设置有近架轴承座2，虎克铰框架3的近架轴与近架轴承座2内的近架轴承转动连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船载水下并联稳定平台，包括船体，其特征在于：所述船体底部通过连接柱(10)固定设置有圆形的静平台(1)，静平台(1)边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；所述动平台包括由内向外位于同一圆心设置的内框(9)、中框(7)、外框(8)和固定框(14)；所述内框(9)的外周通过内框轴承(20)与中框(7)转动配合，且内框(9)的截面为倒U型；所述中框(7)的底侧固定设置有支撑内框轴承(20)的密封盖(16)，中框(7)通过在侧面对称设置的中框转轴(17)与外框(8)转动连接；所述外框(8)通过在侧面对称并垂直于中框转轴(17)设置的外框转轴(18)与固定框(14)转动连接；所述固定框(14)与密封盖(16)的底面之间密封并固定连接有环形的柔性密封罩(15)；所述控制支链包括伸缩装置(4)和虎克铰框架(3)，伸缩装置(4)由外筒(22)和内杆(21)以及驱动内杆(21)伸缩的电动缸构成，虎克铰框架(3)设置在外筒(22)外部，静平台(1)在各安装槽底端对称的固定设置有近架轴承座(2)，虎克铰框架(3)的近架轴与近架轴承座(2)内的近架轴承转动连接，虎克铰框架(3)的远架轴一端与外筒(22)固定连接，另一端与虎克铰框架(3)的远架轴承(24)转动连接；所述伸缩装置(4)的外筒(22)顶端伸出静平台(1)顶面，伸出外筒(22)底端的内杆(21)端部设置有万向节(5)；所述万向节(5)一端与内杆(21)固定连接，另一端与万向节轴承(6)内的转轴固定连接，各万向节轴承(6)的外圈通过防尘盖与内框(...

【专利技术属性】
技术研发人员：田文杰，吕东坡，王丽娜，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：