一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质，其中方法包括：确定目标车位及其前方的障碍物线段；围绕障碍物线段建立感兴趣区域；从感兴趣区域中找到离超声波检测装置最近的障碍物线段作为参考线；计算超声波检测装置和障碍物点之间的第一连线与超声波检测装置和参考线上的垂足之间的第二连线的夹角；若夹角大于或等于最大波束角，则将最大波束角确定为旋转角度；否则将夹角确定为旋转角度；将障碍物点旋转该旋转角度，得到旋转点；判断障碍物点与旋转点的连线与参考线是否有交点，以确定障碍物的最终位置点。本发明专利技术通过对检测出的障碍物位置点进行修正，可以减小障碍物线段的精度误差，提高泊车成功率和泊车效率。泊车效率。泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车安全
，尤其涉及一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会经济和工业技术的发展，人们的生活质量得到了极大的提高，人们对物质的需求越来越大，提出的要求也越来越高。汽车作为推动人类文明向前跃进的现代化产物，它逐渐地走进了千家万户，成为了当今社会最常见的交通工具之一，不仅引起了人们生活方式的变化，让人们的出行越来越方便，而且还实现了人们走的更远的梦想。
[0003]目前，汽车保有量的激增带来了泊车车位紧张的问题，且随着汽车的泊车车位面积越来越小，如何将车辆顺利地停入泊车车位内也就成了令很多驾驶员头疼的事情。面对这种状况，越来越多的汽车都具备有泊车辅助功能，以辅助驾驶员更轻松地进行泊车。然而，现有的泊车辅助功能在使用时存在的问题是：泊车过程中超声波检测装置检测出的车辆侧前方的障碍物点与障碍物的实际位置是有偏差的，由此形成的障碍物线段的精度误差也就较大，使得车辆的可移动空间变小，从而降低了将车辆泊入停车位的成功率。
[0004]因此，提供一种能够准确确定障碍物位置，以修正障碍物线段的精度的技术，从而克服上述缺陷，对于人们而言具有重要意义。
[0005]以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例公开了一种障碍物位置修正方法、系统、计算机设备及存储介质，能够准确确定泊车过程中车辆侧前方障碍物的位置点，修正障碍物线段的精度，进而提高将车辆泊入停车位的成功率和效率。
[0007]本专利技术实施例第一方面公开一种障碍物位置修正方法；
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法包括：
[0009]在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；
[0010]围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；
[0011]在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；
[0012]若是，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；
[0013]将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；
[0014]判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；
[0015]若是，则将所述最大波束角确定为旋转角度；若否，则将所述夹角确定为旋转角度；
[0016]以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；
[0017]判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；
[0018]若是，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；
[0019]若否，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。
[0020]作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段的步骤包括：
[0021]在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；
[0022]若是，则将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；
[0023]若是，则将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。
[0024]作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线的步骤包括：
[0025]生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；
[0026]若是，则遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。
[0027]作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件的步骤包括：
[0028]生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线；
[0029]判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；
[0030]若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；
[0031]若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。
[0032]作为一种可选的实施方式，所述障碍物位置修正方法中，所述生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件的步骤包括：
[0033]生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；
[0034]若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；
[0035]若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。
[0036]本专利技术实施例第二方面公开一种障碍物位置修正系统；
[0037]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述系统包括：
[0038]寻找车位模块，用于在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；
[0039]区域建立模块，用于围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；
[0040]障碍物检测模块，用于在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；
[0041]参考线确定模块，用于若检测到车辆的侧前方存在障碍物，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；
[0042]夹角计算模块，用于将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；
[0043]夹角判断模块，用于判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；
[0044]角度确定模块，用于若所述夹角大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角，则将所述最大波束角确定为旋转角度；以及若所述夹角小于所述超声波检测装置的最大波束角，则将所述夹角确定为旋转角度；
[0045]旋转点确定模块，用于以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；
[0046]交点判断模块，用于判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；
[0047]位置点确定模块，用于若所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线有交点，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；以及若所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线没有交点，则将所述旋转点替代所述障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置修正方法，其特征在于，所述方法包括：在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前方是否存在障碍物；若是，则生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线；将所述超声波检测装置与所述障碍物点之间的连线作为第一连线，所述超声波检测装置与所述超声波检测装置在所述参考线上的垂足之间的连线作为第二连线，并计算所述第一连线与所述第二连线的夹角；判断所述夹角是否大于或等于所述超声波检测装置的最大波束角；若是，则将所述最大波束角确定为旋转角度；若否，则将所述夹角确定为旋转角度；以所述超声波检测装置的位置为圆心，所述第一连线的长度为半径，将所述障碍物点旋转所述旋转角度，得到旋转点；判断所述障碍物点与所述旋转点的连线与所述参考线是否有交点；若是，则将所述交点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点；若否，则将所述旋转点替代所述障碍物点作为所述障碍物的位置点。2.根据权利要求1所述的障碍物位置修正方法，其特征在于，所述在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段的步骤包括：在寻找车位的过程中，检测是否有空闲车位；若是，则将所述空闲车位确定为车辆待泊入的目标车位，并检测所述目标车位的前方是否存在障碍物；若是，则将检测到的障碍物的轮廓抽象为障碍物线段。3.根据权利要求1所述的障碍物位置修正方法，其特征在于，所述生成障碍物点，并遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线的步骤包括：生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件；若是，则遍历所述感兴趣区域，以找到距离所述超声波检测装置最近的障碍物线段作为所述障碍物点的参考线。4.根据权利要求3所述的障碍物位置修正方法，其特征在于，所述生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件的步骤包括：生成障碍物点，并将所述感兴趣区域中与所述目标车位距离最近的障碍物线段所在的水平线作为指引线；判断所述障碍物点与所述指引线的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。5.根据权利要求3所述的障碍物位置修正方法，其特征在于，所述生成障碍物点，并判断所述障碍物点是否满足修正条件的步骤包括：生成障碍物点，并检测所述障碍物点与所述目标车位的距离是否大于第二距离阈值；
若是，则确定所述障碍物点满足修正条件；若否，则确定所述障碍物点不满足修正条件。6.一种障碍物位置修正系统，其特征在于，所述系统包括：寻找车位模块，用于在寻找车位的过程中，确定车辆待泊入的目标车位以及所述目标车位前方的障碍物线段；区域建立模块，用于围绕所述障碍物线段建立感兴趣区域；障碍物检测模块，用于在泊车的过程中，通过超声波检测装置持续检测车辆的侧前...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦汉，陈盛军，蒋少峰，张鸿，冯锴，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：