一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统。该方法包括：根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统


[0001]本申请实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车远程功能的丰富，远程泊车应用场景随之被挖掘。例如，车位严苛、停车入位后将无法下车或者后来车辆停车过近驾驶员无法上车，此时泊车功能被需求。然而远程泊车功能并不安全，若车辆泊车过程中单一的制动系统出现异常，无法减速车辆，而此时车上并无驾驶员可以主动干预，那车辆将会对周围环境包括行人、设施、其它车辆等造成撞击损害。
[0003]现有技术中，添加备份制动系统成为解决方案之一。目前所见的备份驻车系统有用驻车制动器执行驻车功能的，或者用电子驻车制动系统执行驻车功能的。其主要思路是用电机扭矩控制来保证车辆驻车。
[0004]采用电机扭矩控制车辆驻车需要知道车辆所在坡路角度，以及接收到明确的驻车请求才能进行驻车。且利用硬件设备作为备份制动系统，增加了车辆泊车的装备，降低了车辆泊车装备率。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统，通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车状态下的紧急停车方法，该方法包括：
[0007]根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；
[0008]若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种泊车状态下的紧急停车装置，该装置包括：
[0010]泊车状态控制模块，用于根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；
[0011]紧急停车控制模块，用于若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的泊车状态下的紧急停车方法。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种紧急停车系统，所述远程功能端与所述紧急停车系统通过网络进行连接，所述紧急停车系统包括诊断子系统、制动子系统、控制子系统和电驱动子系统；
[0014]所述制动子系统，与所述控制子系统连接，接收由所述远程功能端发送的远程泊车指令，并根据所述远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并将所述请求接管信号发送到所述控制子系统；
[0015]所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到请求接管信号，则通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；
[0016]所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；
[0017]或者，
[0018]所述诊断子系统，与所述控制子系统连接，若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并将所述泊车状态异常信号发送到所述控制子系统；
[0019]所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到泊车状态异常信号，则通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；
[0020]所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车。
[0021]本申请实施例所提供的技术方案，根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据基础扭矩控制目标车辆紧急停车。本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。
附图说明
[0022]图1是本申请实施例一提供的泊车状态下的紧急停车方法的流程图；
[0023]图2是本申请实施例二提供的泊车状态下的紧急停车过程的示意图；
[0024]图3是本申请实施例三提供的泊车状态下的紧急停车装置的结构示意图；
[0025]图4是本申请实施例五提供的一种紧急停车系统的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0027]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0028]实施例一
[0029]图1是本申请实施例一提供的泊车状态下的紧急停车方法的流程图，本实施例可
适用于对在泊车过程中的车辆进行紧急停车的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的泊车状态下的紧急停车装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于紧急停车的智能终端等设备中。
[0030]如图1所示，所述泊车状态下的紧急停车方法包括：
[0031]S110、根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态。
[0032]在本方案中，由远程功能端和紧急停车系统对目标车辆进行控制，实现远程泊车功能。远程功能端用于发送远程泊车指令；紧急停车系统用于根据接收到的远程泊车指令控制目标车辆停进停车位。其中，目标车辆的当前位置可以是停车位附近的区域或者车库入口等。目标车辆上并无驾驶员可以对车辆进行主动干预，目标车辆可以是新能源汽车。
[0033]其中，远程泊车指令可以是字符以及数字等形式的指令，用于指示紧急停车系统控制目标车辆。远程功能端响应于驾驶员的操作，并通过网络形式将远程泊车指令发送到紧急停车系统。
[0034]在本实施例中，泊车状态可以是指控制目标车辆开始停车动作到结束停车动作的泊车过程。包括路径规划、车辆前进以及车辆后退等动作。
[0035]具体的，由紧急停车系统中的制动子系统接收远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态。其中，紧急停车系统中的控制子系统也会接收到远程泊车指令，不执行任何动作。
[0036]S120、若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车状态下的紧急停车方法，其特征在于，所述方法由紧急停车系统执行，所述方法包括：根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，包括：若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩；若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别到存在第一故障信息，包括：若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息，包括：判断监测到的自身状态异常信息是否符合五千米每小时速度限制条件或驻车执行条件；若不符合，则确定识别到存在第一故障信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别到存在第二故障信息，包括：若利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息，包括：判断转速信息是否满足五千米每小时转速约束条件；和/或，判断车速信息是否满足五千米每小时车速约束条件；若不满足，则确定识别到存在第二故障信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态之前，所述方法还包括：若接收到远程泊车激活指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雪珠，李军，梁瑜，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：