一种纵走六轴式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纵走六轴式机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、滑动安装在X主轴上的Y主轴、与Y主轴连接的引拔臂以及滑动安装在引拔臂上的Z主轴和Z副轴，Y主轴一端设有连接板，该连接板与Y主轴之间连接加强板，引拔臂与X主轴平行设置，该引拔臂外侧设有与连接板适配的安装槽，连接板通过螺栓安装在该安装槽内，引拔臂背离连接板一侧设有与Z主轴及Z副轴连接的滑块滑动连接的滑轨，内部设有安装腔，顶部设有与安装腔连通的观察口，安装腔一端连接引拔盖，另一端通过加强座连接减速机罩。本实用新型专利技术整体结构简单合理，安装使用方便，能够很好的完成纵走动作，很好的满足了生产过程中对纵走机械手的使用需求。产过程中对纵走机械手的使用需求。产过程中对纵走机械手的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种纵走六轴式机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体涉及一种纵走六轴式机械手。

技术介绍

[0002]机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机(本体)、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。机械手设备种类较多，有框架式、侧挂式、牛头式等；纵走机械手主要以纵向支取去模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具纵向移动的自动操作装置。
[0003]但是，目前纵走机械手的引拔臂存在安装结构复杂，使用不够方便的问题，影响机械手的工作效率。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]本技术提供了一种纵走六轴式机械手，至少解决现有纵走机械手安装结构复杂，使用不便的问题，具有结构合理，安装使用方便的优点。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种纵走六轴式机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、滑动安装在X主轴上的Y主轴、与Y主轴连接的引拔臂以及滑动安装在引拔臂上的Z主轴和Z副轴，所述Y 主轴一端设有连接板，该连接板与Y主轴之间连接加强板，所述引拔臂与所述X主轴平行设置，该引拔臂外侧设有与所述连接板适配的安装槽，所述连接板通过螺栓安装在该安装槽内，所述引拔臂背离所述连接板一侧设有与Z 主轴及Z副轴连接的滑块滑动连接的滑轨，内部设有安装腔，顶部设有与安装腔连通的观察口，安装腔一端连接引拔盖，另一端通过加强座连接减速机罩。
[0008]进一步设置，所述引拔臂靠近所述减速机罩一端设有安装缺口，所述减速机罩照射在该安装缺口外。
[0009]如此设置，该安装缺口上可以安装电机，电机通过安装缺口限位，安装更加牢固稳定。
[0010]进一步设置，所述引拔臂靠近所述Y主轴一侧还设有拖链板。
[0011]如此设置，拖链板方便拖链放置，避免脱离干涉其他部件安装和使用。
[0012]进一步设置，所述Z主轴底端连接取出工装，该取出工装包括与Z主轴底端螺栓连接的连接板、固定在连接板上的定位块、安装在连接板上的气缸、与气缸的伸缩端连接的安装板、连接在安装板上的吸盘以及连接在安装板之间的联动杆，所述定位块及连接板上设有工件让位孔，所述定位块还设有与所述让位孔连通的吸盘孔，所述吸盘朝向所述吸盘孔设置，所述气缸的驱动方向与吸盘朝向相同。
[0013]如此设置，定位块内放置工件，通过气缸驱动连接板运动，连接板上的吸盘向与定位块连通的吸盘孔运动对工件进行吸紧，连接板与机械手连接并通过机械手驱动移动，实现上、下料。
[0014]进一步设置，所述定位块之间互相平行。
[0015]如此设置，定位块可以通过一个气缸同时驱动，简化整体结构。
[0016]进一步设置，所述连接板包括横向板和连接在横向板中段的纵向板，所述定位块安装在横向板上，所述气缸安装在纵向板上。
[0017]如此设置，取出工装整体呈对称结构，受力均匀稳定，动作平稳。
[0018]进一步设置，所述纵向板的中部设有连接孔。
[0019]如此设置，纵向板的连接孔与L型板的连接孔可以通过螺栓连接，实现固定。
[0020]进一步设置，所述Z副轴底端连接夹具。
[0021]如此设置，Z副轴底端的夹具方便夹持水管等器件。
[0022](三)有益效果
[0023]与现有技术相比，本技术提供的一种纵走六轴式机械手，具备以下有益效果：
[0024]本技术的纵走六轴式机械手通过X主轴、Y主轴、Z主轴和Z副轴实现三个方向的移动，Y主轴连接的引拔臂与X主轴平行，形成纵走结构，方便纵走动作，引拔臂与Y主轴的连接结构简单且牢固，引拔臂自身结构方便各部件安装和使用。本技术整体结构简单合理，安装使用方便，能够很好的完成纵走动作，很好的满足了生产过程中对纵走机械手的使用需求。
附图说明
[0025]图1为本技术的结构示意图；
[0026]图2为本技术的主视图；
[0027]图3为本技术引拔臂的连接示意图；
[0028]图4为本技术取出工装的连接示意图；
[0029]图5为本技术取出工装的结构示意图；
[0030]图6为本技术取出工装的背面示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]请参阅图1、图2和图3所示，其中，图1为本技术的结构示意图，图2为本技术的主视图，图3为本技术引拔臂的连接示意图。
[0033]本技术提供的一种纵走六轴式机械手，包括底座1、安装在底座1上的X主轴2、滑动安装在X主轴2上的Y主轴3、与Y主轴3连接的引拔臂4 以及滑动安装在引拔臂4上的Z主轴5和Z副轴6，Y主轴3一端设有连接板 30，该连接板30与Y主轴3之间连接加强板31，连接板30上还设有螺栓孔，引拔臂4与X主轴2平行设置，该引拔臂4外侧设有与连接板30适配的安
装槽40，连接板30通过螺栓安装在该安装槽40内，引拔臂4背离连接板30一侧设有与Z主轴5及Z副轴6连接的滑块滑动连接的滑轨41，内部设有安装腔42，顶部设有与安装腔42连通的观察口43，安装腔42一端连接引拔盖44，另一端通过加强座45螺栓连接减速机罩46。
[0034]引拔臂4靠近减速机罩46一端设有安装缺口400，减速机罩46照射在该安装缺口400外，该安装缺口400上可以安装电机，电机通过安装缺口400 限位，安装更加牢固稳定。
[0035]引拔臂4靠近Y主轴3一侧还设有拖链板47，拖链板47方便拖链放置，避免脱离干涉其他部件安装和使用。
[0036]参阅图4、图5和图6所示，图4为本技术取出工装的连接示意图，图5为本技术取出工装的结构示意图，图6为本技术取出工装的背面示意图，Z主轴5底端连接取出工装7，该取出工装7包括与Z主轴4底端螺栓连接的连接板71、固定在连接板71上的定位块72、安装在连接板71上的气缸73、与气缸73的伸缩端连接的安装板74、连接在安装板74上的吸盘 75以及连接在安装板74之间的联动杆76，定位块72及连接板71上设有工件让位孔700，定位块72还设有与让位孔700连通的吸盘孔701，吸盘75朝向吸盘孔701设置，气缸73的驱动方向与吸盘75朝向相同，让位孔700内放置工件，通过气缸73驱动连接板71运动，连接板71上的吸盘75向与让位孔700连通的吸盘孔701运动对工件进行吸紧，连接板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纵走六轴式机械手，其特征在于，包括底座、安装在底座上的X主轴、滑动安装在X主轴上的Y主轴、与Y主轴连接的引拔臂以及滑动安装在引拔臂上的Z主轴和Z副轴，所述Y主轴一端设有连接板，该连接板与Y主轴之间连接加强板，所述引拔臂与所述X主轴平行设置，该引拔臂外侧设有与所述连接板适配的安装槽，所述连接板通过螺栓安装在该安装槽内，所述引拔臂背离所述连接板一侧设有与Z主轴及Z副轴连接的滑块滑动连接的滑轨，内部设有安装腔，顶部设有与安装腔连通的观察口，安装腔一端连接引拔盖，另一端通过加强座连接减速机罩。2.根据权利要求1所述的纵走六轴式机械手，其特征在于，所述引拔臂靠近所述减速机罩一端设有安装缺口，所述减速机罩照射在该安装缺口外。3.根据权利要求1所述的纵走六轴式机械手，其特征在于，所述引拔臂靠近所述Y主轴一侧还设有拖链板。4.根据权利要求1所述的纵走六轴式...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴木松，
申请(专利权)人：辰耀智能装备厦门有限公司，
类型：新型
国别省市：