末端打磨机构以及打磨设备制造技术

本申请实施例公开了一种末端打磨机构以及打磨设备，可以实现打磨设备的自动对刀功能，且具有较高的对刀精度。本申请的末端打磨机构包括：基座、第一打磨组件、第一移载组件、以及第一对刀组件；基座用于提供安装基础；第一打磨组件用于实现打磨功能；第一移载组件的可滑动端连接该第一打磨组件，用于当第一打磨组件被抵触而导致第一移载组件的可滑动端移动时触发该第一对刀组件产生目标位置信号。动时触发该第一对刀组件产生目标位置信号。动时触发该第一对刀组件产生目标位置信号。

【技术实现步骤摘要】
末端打磨机构以及打磨设备


[0001]本专利技术实施例涉及智能设备
，特别是一种末端打磨机构以及打磨设备。

技术介绍

[0002]现有技术中龙门架式的打磨设备占地面积大，设备沉重，且未实现自动对刀功能。在使用打磨设备对工件进行打磨之前，需要有经验的操作人员对打磨设备的打磨头与工件之间进行对刀，所谓对刀是指将位于当前打磨设备中系统坐标系的打磨头工作点的工作坐标点与工件参考坐标系中参考坐标点对齐重合，这样就可以按照打磨设备中系统坐标系对工件进行打磨加工。可见，对刀的过程关键点在于：将位于工件的参考坐标系中的参考点与位于打磨设备中系统坐标系的工作坐标点建立关联，进而可以将位于参考坐标系中的工件纳入系统坐标系中，使得打磨设备可以安装自己的系统坐标系对工件进行精确加工。
[0003]而目前对打磨设备的打磨头对刀工作，一般靠有经验的操作人员进行人工对刀，即操作人员操作打磨设备指挥打磨头进行移动，然后使用目测的方法观察判断打磨头工作点的工作坐标点与工件的参考坐标点是否重合，当操作人员觉得重合之后，再给打磨设备的系统坐标系下达对齐指令，完成当前打磨设备中系统坐标系的打磨头工作点的工作坐标点与工件的参考坐标系中参考坐标点的对齐重合。可见，这种人工对刀的做法，主要依靠操作人员的经验，可靠性差，容易出错，对刀过程可能会存在较大误差，较大误差的对刀会影响工件形成产品的质量。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种末端打磨机构以及打磨设备，可以实现打磨设备的自动对刀功能，且具有较高的对刀精度。
[0005]本申请第一方面提供一种末端打磨机构，包括：基座、第一打磨组件、第一移载组件、以及第一对刀组件；
[0006]所述基座的安装面与机械臂末端配合连接，所述基座的第一面安装所述第一移载组件；
[0007]所述第一打磨组件包括：第一打磨头、第一驱动电机，所述第一打磨头固定安装在所述第一驱动电机的输出轴；
[0008]所述第一移载组件包括：第一直线滑轨、第一移载安装块、第一导向杆、第一拉伸弹簧、第一传感器安装块，所述基座的第一面与所述第一直线滑轨的第一滑动端固定连接，所述第一直线滑轨的第二滑动端与所述第一移载安装块固定连接，所述第一驱动电机固定安装在所述第一移载安装块的下端，且所述第一驱动电机的输出轴垂直朝下，所述第一移载安装块的上端垂直向上固定安装有所述第一导向杆，所述第一导向杆可滑动贯穿连接所述第一传感器安装块，所述第一传感器安装块与所述基座连接，所述第一拉伸弹簧的第一端与所述第一传感器安装块连接，所述第一拉伸弹簧的第二端与所述第一移载安装块的上端连接，所述第一拉伸弹簧处于被拉伸的状态；
[0009]所述第一对刀组件包括：第一传感器、第一传感器触发结构，所述第一传感器固定安装在所述第一传感器安装块，所述第一传感器触发结构固定安装在所述第一移载安装块，且使得所述第一传感器触发结构与所述第一传感器处于配合的待触发状态，以使得当所述第一打磨头被抵触而导致所述第一移载安装块向上压缩所述第一拉伸弹簧时，所述第一传感器触发结构触发所述第一传感器产生目标位置信号。
[0010]可选的，所述基座呈条状，且所述基座的横截面呈多边形，还包括：视觉定位组件；
[0011]所述基座的第二面安装所述视觉定位组件；
[0012]所述视觉定位组件包括：相机、相机固定架、第二直线滑轨、第二移载安装块；
[0013]所述基座的第二面与所述第二直线滑轨的第一滑动端固定连接，所述第二直线滑轨的第二滑动端与所述第二移载安装块固定连接，所述第二移载安装块固定安装有所述相机固定架，且所述第二移载安装块与所述基座连接，所述相机固定架适配安装所述相机，以使得所述相机的镜头垂直朝下。
[0014]可选的，还包括：光源、光源固定架；
[0015]所述光源呈圆环状，所述光源通过所述光源固定架固定安装在所述第二移载安装块下端，以使得所述相机通过所述光源的圆环中心孔向下取景。
[0016]可选的，还包括：第三打磨组件、第三移载组件、以及第三对刀组件；
[0017]所述基座的第三面安装所述第三移载组件；
[0018]所述第三打磨组件包括：第三打磨头、第三驱动电机，所述第三打磨头固定安装在所述第三驱动电机的输出轴；
[0019]所述第三移载组件包括：第三直线滑轨、第三移载安装块、第三导向杆、第三拉伸弹簧、第三传感器安装块，所述基座的第三面与所述第三直线滑轨的第一滑动端固定连接，所述第三直线滑轨的第二滑动端与所述第三移载安装块固定连接，所述第三驱动电机固定安装在所述第三移载安装块的下端，且所述第三驱动电机的输出轴垂直朝下，所述第三移载安装块的上端垂直向上固定安装有所述第三导向杆，所述第三导向杆可滑动贯穿连接所述第三传感器安装块，所述第三传感器安装块与所述基座连接，所述第三拉伸弹簧的第一端与所述第三传感器安装块连接，所述第三拉伸弹簧的第二端与所述第三移载安装块的上端连接，所述第三拉伸弹簧处于被拉伸的状态；
[0020]所述第三对刀组件包括：第三传感器、第三传感器触发结构，所述第三传感器固定安装在所述第三传感器安装块，所述第三传感器触发结构固定安装在所述第三移载安装块，且使得所述第三传感器触发结构与所述第三传感器处于配合的待触发状态，以使得当所述第三打磨头被抵触而导致所述第三移载安装块向上压缩所述第三拉伸弹簧时，所述第三传感器触发结构触发所述第三传感器产生目标位置信号。
[0021]可选的，所述第一传感器和所述第三传感器均为激光位移传感器，所述第一传感器触发结构和所述第三传感器触发结构均为反射板。
[0022]可选的，所述第一传感器为激光位移传感器，所述第一传感器触发结构为反射板；
[0023]所述第三传感器为槽型光电传感器、所述第三传感器触发结构为遮光板。
[0024]可选的，还包括：第一直线运动设备、第一浮动接头、第二直线运动设备、第二浮动接头、第三直线运动设备、第三浮动接头；
[0025]所述第一传感器安装块与所述第一浮动接头的第一端固定连接，所述第一浮动接
头的第二端与所述第一直线运动设备的输出轴固定连接，所述第一直线运动设备与所述基座固定连接；
[0026]所述第二移载安装块与所述第二浮动接头的第一端固定连接，所述第二浮动接头的第二端与所述第二直线运动设备的输出轴固定连接，所述第二直线运动设备与所述基座固定连接；
[0027]所述第三传感器安装块与所述第三浮动接头的第一端固定连接，所述第三浮动接头的第二端与所述第三直线运动设备的输出轴固定连接，所述第三直线运动设备与所述基座固定连接。
[0028]可选的，所述第一直线滑轨、所述第二直线滑轨以及第三直线滑轨均为交叉滚子导轨。
[0029]可选的，还包括：第一吹气管、第一吹气管固定结构、第三吹气管、第三吹气管固定结构；
[0030]所述第一吹气管通过所述第一吹气管固定结构安装在所述第一移载安装块的下端；
[0031]所述第三吹气管通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端打磨机构，其特征在于，包括：基座、第一打磨组件、第一移载组件、以及第一对刀组件；所述基座的安装面与机械臂末端配合连接，所述基座的第一面安装所述第一移载组件；所述第一打磨组件包括：第一打磨头、第一驱动电机，所述第一打磨头固定安装在所述第一驱动电机的输出轴；所述第一移载组件包括：第一直线滑轨、第一移载安装块、第一导向杆、第一拉伸弹簧、第一传感器安装块，所述基座的第一面与所述第一直线滑轨的第一滑动端固定连接，所述第一直线滑轨的第二滑动端与所述第一移载安装块固定连接，所述第一驱动电机固定安装在所述第一移载安装块的下端，且所述第一驱动电机的输出轴垂直朝下，所述第一移载安装块的上端垂直向上固定安装有所述第一导向杆，所述第一导向杆可滑动贯穿连接所述第一传感器安装块，所述第一传感器安装块与所述基座连接，所述第一拉伸弹簧的第一端与所述第一传感器安装块连接，所述第一拉伸弹簧的第二端与所述第一移载安装块的上端连接，所述第一拉伸弹簧处于被拉伸的状态；所述第一对刀组件包括：第一传感器、第一传感器触发结构，所述第一传感器固定安装在所述第一传感器安装块，所述第一传感器触发结构固定安装在所述第一移载安装块，且使得所述第一传感器触发结构与所述第一传感器处于配合的待触发状态，以使得当所述第一打磨头被抵触而导致所述第一移载安装块向上压缩所述第一拉伸弹簧时，所述第一传感器触发结构触发所述第一传感器产生目标位置信号。2.根据权利要求1所述的末端打磨机构，其特征在于，所述基座呈条状，且所述基座的横截面呈多边形，还包括：视觉定位组件；所述基座的第二面安装所述视觉定位组件；所述视觉定位组件包括：相机、相机固定架、第二直线滑轨、第二移载安装块；所述基座的第二面与所述第二直线滑轨的第一滑动端固定连接，所述第二直线滑轨的第二滑动端与所述第二移载安装块固定连接，所述第二移载安装块固定安装有所述相机固定架，且所述第二移载安装块与所述基座连接，所述相机固定架适配安装所述相机，以使得所述相机的镜头垂直朝下。3.根据权利要求2所述的末端打磨机构，其特征在于，还包括：光源、光源固定架；所述光源呈圆环状，所述光源通过所述光源固定架固定安装在所述第二移载安装块下端，以使得所述相机通过所述光源的圆环中心孔向下取景。4.根据权利要求2所述的末端打磨机构，其特征在于，还包括：第三打磨组件、第三移载组件、以及第三对刀组件；所述基座的第三面安装所述第三移载组件；所述第三打磨组件包括：第三打磨头、第三驱动电机，所述第三打磨头固定安装在所述第三驱动电机的输出轴；所述第三移载组件包括：第三直线滑轨、第三移载安装块、第三导向杆、第三拉伸弹簧、第三传感器安装块，所述基座的第三面与所述第三直线滑轨的第一滑动端固定连接，所述第三直线滑轨的第二滑动端...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭谱生，邱小亮，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：