本申请涉及一种自移动机器人、方法、存储介质及清洗设备，属于自动控制技术领域，该自移动机器人包括：设置机身、移动底盘、移动驱动组件、传感组件和分别与移动驱动组件和传感组件电连接的控制组件，通过控制组件根据传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物；在存在目标动物的情况下，控制移动驱动组件驱动移动底盘执行驱逐动作，以驱逐目标动物；可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题；由于可以检测是否存在目标动物，并在存在目标动物的情况下对该目标动物进行驱逐，因此，可以防止自移动机器人被目标动物啃咬，从而提高自移动机器人的使用寿命。从而提高自移动机器人的使用寿命。从而提高自移动机器人的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质
[0001]本申请涉及一种自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质，属于自动控制
技术介绍
[0002]随着智能家居领域的发展，具有自动移动功能的自移动机器人被广泛使用。比如：送餐机器人、扫地机等。
[0003]由于自移动机器人的工作区域内偶尔会有老鼠、猫等小动物入侵，这些小动物可能会爬上自移动机器人的机身，啃咬自移动机器人的线缆导致自移动机器人发生故障，影响自移动机器人的使用寿命。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质，可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题。本申请提供如下技术方案：
[0005]第一方面，提供一种自移动机器人，包括：
[0006]机身；
[0007]移动底盘，用于带动所述机身移动；
[0008]移动驱动组件，位于所述移动底盘中，并用于驱动所述移动底盘运动；
[0009]位于所述机身和/或所述移动底盘上的传感组件，用于采集环境数据；
[0010]分别与所述移动驱动组件和所述传感组件连接的控制组件，用于：
[0011]根据所述传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物；
[0012]在存在所述目标动物的情况下，控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，以驱逐所述目标动物。
[0013]可选地，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：
[0014]确定所述目标动物的运动轨迹；按照所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作；
[0015]和/或，
[0016]根据预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。
[0017]可选地，在存在所述目标动物的情况下，所述传感组件每个时刻采集的传感数据对应一帧轨迹图像，所述确定所述目标动物的运动轨迹，包括：
[0018]根据所述传感组件采集的相邻两张轨迹图像确定所述目标动物的运动方向；
[0019]基于多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向生成所述运动轨迹。
[0020]可选地，所述根据所述传感组件采集的相邻两张轨迹图像确定所述目标动物的运动方向之前，还包括：
[0021]控制所述传感组件按照第一采集频率采集所述传感数据，以得到所述轨迹图像，其中，所述第一采集频率大于所述传感组件采集所述环境数据时的第二采集频率；所述第
一采集频率使得至少存在两张相邻的轨迹图像均包括所述目标动物。
[0022]可选地，所述传感组件包括图像采集组件，所述图像采集组件安装在多轴云台上，所述多轴云台与所述控制组件电连接，所述控制组件还用于按照预设规律控制所述多轴云台带动所述图像采集组件运动。
[0023]可选地，所述按照所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：
[0024]控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘对所述运动轨迹进行跟踪；
[0025]和/或，
[0026]控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘沿所述运动轨迹进行往复运动。
[0027]可选地，所述根据预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：
[0028]获取所述目标动物的位姿信息；
[0029]在所述位姿信息指示所述目标动物为预设位姿的情况下，根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。
[0030]可选地，所述预设位姿包括以下几种中的至少一种：所述目标动物位于所述机身上、所述目标动物与所述机身之间的距离小于或等于第一距离、所述目标动物的运动方向指向所述机身。
[0031]可选地，所述预设轨迹包括以下几种中的至少一种：以所述自移动机器人的中心点为圆点进行原地旋转、或以所述自移动机器人的中心点为原点进行往复运动。
[0032]可选地，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：
[0033]确定所述自移动机器人的可移动范围；
[0034]在所述目标动物位于所述可移动范围内的情况下，根据所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作；
[0035]在所述目标动物未位于所述可移动范围内的情况下，在所述可移动范围的边缘，根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。
[0036]可选地，所述确定所述自移动机器人的可移动范围，包括：
[0037]获取所述自移动机器人所在工作区域的区域地图；将所述区域地图指示的可移动区域确定为所述可移动范围；
[0038]或者，
[0039]基于所述自移动机器人当前所在位置确定所述可移动范围。
[0040]可选地，基于所述自移动机器人当前所在位置确定所述可移动范围，包括：将以所述自移动机器人的中心点为圆心，以第二距离为半径的圆形区域确定为所述可移动范围。
[0041]可选地，所述在所述可移动范围的边缘，根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：
[0042]基于所述目标动物的运动轨迹确定所述目标动物的运动范围；
[0043]对所述运动范围进行扩大，并在扩大后的运动范围与所述可移动范围相交的情况下，将所述可移动范围边缘上与扩大后的运动范围相交的部分确定为执行所述驱逐动作的位置，并根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。
[0044]可选地，所述控制组件，还用于：
[0045]确定当前时间是否属于第一时间段，在所述第一时间段内所述目标动物的出现频率高于其它时间段；
[0046]在所述当前时间属于所述第一时间段的情况下，触发执行所述根据所述传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物的步骤。
[0047]可选地，所述传感组件包括图像采集组件，所述根据所述传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物，包括：
[0048]调用所述自移动机器人中安装的搜索软件；通过所述搜索软件对所述图像采集组件采集的环境数据进行在线识别，得到第一识别结果；所述搜索软件在联网状态下提供图像识别服务；
[0049]和/或，
[0050]将所述图像采集组件采集的环境数据输入预先训练的识别模型，得到第二识别结果。
[0051]可选地，所述控制组件还用于：
[0052]在控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作之后，存储相关驱逐信息；
[0053]在当前时间属于预设的第二时间段的情况下，输出所述相关驱逐信息，以提示工作人员按照所述相关驱逐信息进行清扫。
[0054]可选地，所述自移动机器人还包括与所述控制组件相连的报警装置，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：
[0055]在所述目标动物驻留在所述机身本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机身；移动底盘，用于带动所述机身移动；移动驱动组件，位于所述移动底盘中，并用于驱动所述移动底盘运动；位于所述机身和/或所述移动底盘上的传感组件，用于采集环境数据；分别与所述移动驱动组件和所述传感组件连接的控制组件，用于：根据所述传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物；在存在所述目标动物的情况下，控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，以驱逐所述目标动物。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：确定所述目标动物的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作；和/或，根据预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，在存在所述目标动物的情况下，所述传感组件每个时刻采集的传感数据对应一帧轨迹图像，所述确定所述目标动物的运动轨迹，包括：控制所述传感组件按照第一采集频率采集所述传感数据，以得到所述轨迹图像，其中，所述第一采集频率大于所述传感组件采集所述环境数据时的第二采集频率；所述第一采集频率使得至少存在两张相邻的轨迹图像均包括所述目标动物；根据所述传感组件采集的至少相邻两张轨迹图像确定所述目标动物的运动方向；基于多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向生成所述运动轨迹。4.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述按照所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘对所述运动轨迹进行跟踪；和/或，控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘沿所述运动轨迹进行往复运动。5.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述根据预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：获取所述目标动物的位姿信息；在所述位姿信息指示所述目标动物为预设位姿的情况下，根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述预设位姿包括以下几种中的至少一种：所述目标动物位于所述机身上、所述目标动物与所述机身之间的距离小于或等于第一距离、所述目标动物的运动方向指向所述机身；所述预设轨迹包括以下几种中的至少一种：以所述自移动机器人的中心点为圆点进行原地旋转、或以所述自移动机器人的中心点为原点进行往复运动。7.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制所述移动驱动组件驱动
所述移动底盘执行驱逐动作，包括：确定所述自移动机器人的可移动范围；在所述目标动物位于所述可移动范围内的情况下...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊云珊，
申请(专利权)人：苏州银翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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