【技术实现步骤摘要】
一种抢险AR后端辅助操作系统及辅助操作方法
[0001]本专利技术涉及油气井井喷失控抢险
,具体涉及一种油气井井喷失控井口抢险作业的辅助操作系统及辅助操作方法。
技术介绍
[0002]油气井井喷失控抢险时,由于近井口存在高温、火焰和高压喷射等诸多危险因素,人员在区域内开展切割清障和井口重置等作业具有极高的风险,采用远程操控是消除人员安全风险的根本途径。可视化系统平面图像和现实三维图像基本解决了抢险作业中的切割视觉问题,可提供较为清晰的平面图像,避免了观察人员到近井口作业。但是抢险作业过程中的清障、井口重置等复杂工况需要抢险机械进行精细化操作。可视化系统平面图像和现实三维图像存在视觉误差,不利于在后端进行抢险机械的远程操控。因此,为了进一步降低抢险人员作业风险,减少平面图像和现实三维图像存在的视觉误差,提高抢险救援效率,需开展近井口抢险作业增强现实辅助操作技术研究,因此,开发一种抢险AR后端辅助操作系统,来协助抢险人员安全高效开展油气井井喷失控抢险作业就显得尤为迫切。
[0003]公开号为CN110796737A,公开日为2020年2月14日的中国专利文献公开了一种基于AR的压裂作业区域信息显示系统,包括:AR设备,包括图像采集单元、定位单元和显示单元,被配置为人员可持有的信息采集及图像呈现的装置;AR信息处理终端,被配置为接收指挥控制中心的设备运行数据和AR设备采集的信息;指挥控制中心,被配置为采集并存储压裂作业时的多组运行数据。该专利技术能够在石油天然气开采,尤其是页岩气压裂作业现场使用,能够协助维护 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:包括前端驾驶室,运算中心(7)和后端驾驶舱;所述前端驾驶室包括双目相机(1)、舵机云台(2)、稳定云台控制单元(3)、视频编码单元(4)、天线(5)和机械臂控制单元(10);所述后端驾驶舱包括VR眼镜(8)和控制数据采集单元(9);所述双目相机(1)安装于舵机云台(2)上,舵机云台(2)的转动角度经稳定云台控制单元(3)控制;双目相机(1)采集的视频数据经视频编码单元(4)编码后通过天线(5)传输至运算中心(7);视频数据经所述运算中心(7)进行解码处理并转化为VR画面传送至驾驶室VR眼镜(8);VR眼镜(8)通过双目相机(1)获得的坐标、角度信息实时传送至运算中心(7);所述双目相机(1)的视野大于VR眼镜(8)的视野20
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至40
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,且在VR眼镜(8)视野中保留冗余10
°
至20
°
, VR眼镜(8)视野中两侧冗余度数相等;运算中心(7)根据两侧冗余画面进行实时补足,且运算中心(7)将坐标、角度数据传至所述稳定云台控制单元(3);舵机云台(2)根据角度数据转向VR眼镜(8)对应方向,舵机云台(2)获取振动位移数据,并实时控制舵机云台(2)转动进行补偿;控制数据采集单元(9)采用CAN采集卡获取驾驶室控制参数,发送至运算中心(7),运算中心(7)对控制参数进行处理后转发至机械臂控制单元(10)。2.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:所述双目相机(1)视野160
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,VR眼镜(8)视野120
°
,VR眼镜(8)视野中两侧冗余度数各为20
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。3.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:还包括有无线中继(6),所述双目相机(1)采集的视频数据经视频编码单元(4)编码后通过天线(5),再通过无线中继(6)传输至运算中心(7)。4.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:还包括储存接口和输出接口,所述视频数据经所述运算中心(7)进行解码处理并转化为VR画面传送至驾驶室VR眼镜(8),并分发至储存接口和输出接口。5.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:还包括协同控制中心,所述协同控制中心实现后端抢险工作组同步查看实时画面,并在画面中实时标注,同步至驾驶员的VR眼镜(8)视野。6.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:运算中心(7)对控制参数进行加密处理后转发至机械臂控制单元(10)。7.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:在前端驾驶室安装压力、温度和气体传感器,回传前方环境数据,并在驾驶员视野中通过虚拟仪表盘显示。8.根据权利要求1所述的一种抢险AR后端辅助操作系统,其特征在于:辅助操作系统中的视频数据选择udp模式传输。9.一种抢险AR后端辅助操作方法,其特征在于:包括以下步骤:a、采集画面,采集环境数据,回传至数据中心:在驾驶室中安装双目相机(1),采集高清画面,通过硬件编码单元编码成H265视频;同时,在前端驾驶室加装传感器获取现场环境参数;将画面视频和环境数据转化为无线信号,通过天线(5)传至运算中心(7),由运算中心(7)进行视频与数据的处理与分发;b、运算中心(7)对视频流进行解码,并转化为VR画面传送至...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗园,罗卫华,卿玉,熊祖根,王留洋,谢意湘,李玉飞,胡旭光,胡光辉,刘贵义,
申请(专利权)人:中国石油集团川庆钻探工程有限公司,
类型:发明
国别省市:
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