作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述方法包括：获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；基于所述第一图像，确定存在遮挡；基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。本发明专利技术实施例的作业机械的辅助影像生成方法，通过先确定图像遮挡情况，再进行图像处理，可以以较低的计算成本和较高的稳定性，提供无盲区的辅助影像，有效地消除了驾驶人员的视野盲区。视野盲区。视野盲区。

【技术实现步骤摘要】
作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械


[0001]本专利技术涉及作业机械
，尤其涉及一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械。

技术介绍

[0002]作业机械在操作过程中，会存在盲区。相关技术中，为了消除盲区，直接将汽车上的360度全景影像技术应用于作业机械，但是汽车是单一的刚体结构，其总体结构不会发生改变，而作业机械通常都具有运动的执行机构，使得盲区的实际范围在不断变化，因此360度全景影像技术在适用到作业机械时，存在一些问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械，用以解决现有技术中作业机械盲区大的缺陷，实现以较小的计算强度显示盲区。
[0004]本专利技术提供一种作业机械的辅助影像生成方法，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述方法包括：
[0005]获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；
[0006]基于所述第一图像，确定存在遮挡；
[0007]基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；
[0008]将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。
[0009]根据本专利技术提供的一种作业机械的辅助影像生成方法，所述基于所述第一图像，确定存在遮挡，包括：
[0010]通过对所述第一图像进行图像识别，在目标障碍物在所述第一图像中的占比超过目标比例的情况下，确定存在遮挡。
[0011]根据本专利技术提供的一种作业机械的辅助影像生成方法，所述基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像，包括：
[0012]对所述第二图像进行校正，得到校正后的第二图像；
[0013]用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到目标图像，所述目标区域与所述遮挡区域的位置对应。
[0014]根据本专利技术提供的一种作业机械的辅助影像生成方法，所述用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到目标图像，包括：
[0015]所述用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到更新后的第一图像；
[0016]基于所述第一图像的尺寸，裁剪所述更新后的第一图像，得到目标图像。
[0017]根据本专利技术提供的一种作业机械的辅助影像生成方法，在所述获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像之后，所述方法还包括：
[0018]基于所述第一图像，确定不存在遮挡；
[0019]将所述第一图像发送给所述作业机械的显示屏显示。
[0020]根据本专利技术提供的一种作业机械的辅助影像生成方法，所述标准摄像头包括朝向不同方向的多个，所述广角摄像头包括朝向不同方向的多个，多个所述标准摄像头与多个所述广角摄像头一一对应；
[0021]所述方法中的第一图像和所述第二图像一一对应地处理。
[0022]本专利技术还提供一种作业机械的辅助影像生成装置，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述装置包括：
[0023]第一获取模块，用于获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；
[0024]第一确定模块，用于基于所述第一图像，确定存在遮挡；
[0025]第一生成模块，用于基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；
[0026]第一发送模块，用于将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。
[0027]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的辅助影像生成方法的步骤。
[0028]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的辅助影像生成方法的步骤。
[0029]本专利技术还提供一种作业机械，包括：
[0030]驾驶室，所述驾驶室安装有标准摄像头；
[0031]可相对于所述驾驶室活动的执行机构，所述执行机构安装有广角摄像头；
[0032]显示屏，所述显示屏安装于所述驾驶室内；
[0033]控制器，所述控制器与所述标准摄像头、所述广角摄像头及所述显示屏电连接，且设置为在基于所述标准摄像头采集的第一图像确定存在遮挡的情况下，基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像，并将所述目标图像发送给所述显示屏显示。
[0034]根据本专利技术提供的一种作业机械，所述标准摄像头包括朝向不同方向的多个，所述广角摄像头包括朝向不同方向的多个，所述显示屏包括多个，多个所述标准摄像头、多个所述广角摄像头以及多个所述显示屏一一对应。
[0035]本专利技术提供的作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械，通过先确定图像遮挡情况，再进行图像处理，可以以较低的计算成本和较高的稳定性，提供无盲区的辅助影像，有效地消除了驾驶人员的视野盲区。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本专利技术提供的作业机械的结构示意图之一；
[0038]图2是本专利技术提供的作业机械的结构示意图之二；
[0039]图3是本专利技术提供的作业机械的辅助影像生成装置的结构示意图之一；
[0040]图4是本专利技术提供的作业机械的辅助影像生成方法的流程示意图；
[0041]图5是本专利技术提供的作业机械的辅助影像生成装置的结构示意图之二；
[0042]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]下面结合图1
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图3描述本专利技术实施例提供的作业机械。
[0045]本专利技术实施例中的作业机械可以为塔式起重机、汽车起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机、泵车或消防车等作业机械。
[0046]如图1和图2所示，本专利技术实施例提供的作业机械包括：驾驶室、执行机构、显示屏(图中未示出)和控制器(图中未示出)。
[0047]驾驶室限定出供操作人员站立或者坐下的容纳空间，驾驶室内设有一些操作机构以及显示屏。
[0048]操作机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述方法包括：获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；基于所述第一图像，确定存在遮挡；基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。2.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，确定存在遮挡，包括：通过对所述第一图像进行图像识别，在目标障碍物在所述第一图像中的占比超过目标比例的情况下，确定存在遮挡。3.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像，包括：对所述第二图像进行校正，得到校正后的第二图像；用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到目标图像，所述目标区域与所述遮挡区域的位置对应。4.根据权利要求3所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到目标图像，包括：所述用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到更新后的第一图像；基于所述第一图像的尺寸，裁剪所述更新后的第一图像，得到目标图像。5.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，在所述获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像之后，所述方法还包括：基于所述第一图像，确定不存在遮挡；将所述第一图像发送给所述作业机械的显示屏显示。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述标准摄像头包括朝向不同方向的多个，所述广角...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，宋佳林，王传宇，
申请(专利权)人：上海三一重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：