一种用于装配减速器的六轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于装配减速器的六轴机械臂，包括机械底座，机械底座的上部安装有固定座，所述固定座的上端设置有U型的安装底座，所述安装底座上连接有可在安装底座上进行转动的Y型的前后转臂，所述前后转臂上连接有可在前后转臂上进行转动的上下转臂，所述上下转臂的端头处设置有进料模组。本实用新型专利技术的有益效果是，本实用新型专利技术采用多向转动的机械臂，其中的角度调整环可以在扭力枪角度发生偏差的时候，进行手动调整，进一步保证机械臂在工作时，枪头打螺丝的位置更加精准，且因为角度可调整的幅度比较大，故枪头可以适用的打螺丝角度会更加大，且本实用新型专利技术解决了人工打螺丝的麻烦，节约了大量的劳动力，且机器打螺丝紧固度会更统一和稳定。紧固度会更统一和稳定。紧固度会更统一和稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种用于装配减速器的六轴机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，特别是一种用于装配减速器的六轴机械臂。

技术介绍

[0002]目前，由于工厂的发展规模越来越大，订单越来越多，全人工的生产线已经不能满足生产的要求，若通过增加全人工的生产线来保证产量的方式会大大增加了生产的成本，并且效率不高，同时用工难的现象也日益严重，特别是工作量大并且容易实现的工序，例如拧螺丝的工序，使用全人工的方式需要投入更大的成本，根据工厂的数据显示，例如完成一个某型号的油炸锅的螺丝钉，一个熟练的工人需要的平均时间为1分钟，并且打螺丝的工种需要多个工人参与，另外，当工人长时间拿着气批打螺丝时，时间越长，工人越累，速度就会变慢，从而影响生产线的生产进度。
[0003]随着社会经济的不断发展，机械臂的应用越来越广泛，机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。
[0004]但是现有的减速器在螺丝组装上不够自动化，旋转的角度不够灵活，面对一些角度比较偏的螺丝需要拧紧的时候，很有可能就会出现无法组装的情况。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种用于装配减速器的六轴机械臂。
[0006]实现上述目的本技术的技术方案为，一种用于装配减速器的六轴机械臂，包括机械底座，所述机械底座的上部安装有固定座，所述固定座的上端设置有U型的安装底座，所述安装底座上连接有可在安装底座上进行转动的Y型的前后转臂，所述前后转臂上连接有可在前后转臂上进行转动的上下转臂，所述上下转臂的端头处设置有进料模组，所述进料模组的一端设置有快换盘，所述快换盘的一端设置有扭力枪。
[0007]进一步的，所述机械底座整体呈“工”字形，所述固定座呈圆柱状，所述固定做的侧面设置有用于连接控制装置的控制连接件。
[0008]进一步的，所述安装底座安装在固定座上端，且所述安装底座相对固定座可进行转动，所述安装底座的侧面设置有第一固定件。
[0009]进一步的，所述前后转臂的侧面设置有第二固定件和第三固定件，所述第三固定件安装于第二固定件的上端，所述上下转臂上设置有第四固定件。
[0010]进一步的，所述第一固定件、第二固定件、第三固定件和第四固定件共同固定安装有提供气压的输气管。
[0011]进一步的，所述进料模组和上下转臂通过T型连接件进行连接，所述进料模组上设置有角度调整环，所述角度调整环与T型固定件进行连接。
[0012]进一步的，所述进料模组的一端连接有末端执行器，所述末端执行器上设置有固定夹具，所述快换盘固定安装在所述固定夹具上。
[0013]进一步的，所述扭力枪包括有扭力臂和枪头，所述扭力臂连接在快换盘的一端，所述枪头用于拧紧螺丝。
[0014]其有益效果在于，本技术采用多向转动的机械臂，其中的安装底座可以带动其上部的结构相对于固定底座进行左右旋转，前后转臂可以带动其上部的结构相对于安装底座进行前后方向的转动，上下转臂可以带动其端部的结构相对于前后转臂进行上下方向的转动，其中的角度调整环可以在扭力枪角度发生偏差的时候，进行手动调整，进一步保证机械臂在工作时，枪头打螺丝的位置更加精准，且因为角度可调整的幅度比较大，故枪头可以适用的打螺丝角度会更加大，且本技术解决了人工打螺丝的麻烦，节约了大量的劳动力，且机器打螺丝紧固度会更统一和稳定。
附图说明
[0015]图1是本技术的结构示意图；
[0016]图2是本技术的另一个结构示意图；
[0017]图3是图2中A部份的局部放大图。
[0018]图中，1、机械底座；2、固定座；3、安装底座；4、前后转臂；5、上下转臂；6、进料模组；7、快换盘；8、扭力枪；9、控制连接件；10、第一固定件；11、第二固定件；12、第三固定件；13、第四固定件；14、输气管；15、T型连接件；16、角度调整环；17、末端执行器；18、固定夹具；19、扭力臂；20、枪头。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本技术进行具体描述，如图1
‑
3所示一种用于装配减速器的六轴机械臂，包括机械底座1，所述机械底座1的上部安装有固定座2，所述固定座2的上端设置有U型的安装底座3，所述安装底座3上连接有可在安装底座3上进行转动的Y型的前后转臂4，所述前后转臂4上连接有可在前后转臂4上进行转动的上下转臂5，所述上下转臂5的端头处设置有进料模组6，所述进料模组6的一端设置有快换盘7，所述快换盘7的一端设置有扭力枪8，下面将对其零件一一进行介绍。
[0020]所述机械底座1整体呈“工”字形，底部进行固定，顶部固定安装有其他结构，所述固定座2呈圆柱状，所述固定做的侧面设置有用于连接控制装置的控制连接件9。
[0021]所述安装底座3安装在固定座2上端，且所述安装底座3相对固定座2可进行转动，方便带动其上部的结构进行左右转动，所述安装底座3的侧面设置有用于固定输气管14头部的第一固定件10。
[0022]所述前后转臂4的侧面设置有第二固定件11和第三固定件12，所述第三固定件12安装于第二固定件11的上端，所述第二固定件11和第三固定件12用于固定输气管14的中部，所述上下转臂5上设置有第四固定件13，所述第四固定件13用于固定输气管14的尾部。
[0023]所述第一固定件10、第二固定件11、第三固定件12和第四固定件13共同固定安装有提供气压的输气管14。
[0024]所述进料模组6和上下转臂5通过T型连接件15进行连接，所述进料模组6上设置有
角度调整环16，所述角度调整环16与T型固定件进行连接，T型固定件可在上下固定件上进行上下转动。
[0025]所述进料模组6的一端连接有末端执行器17，所述末端执行器17上设置有固定夹具18，所述快换盘7固定安装在所述固定夹具18上，所述扭力枪8包括有扭力臂19和枪头20，所述扭力臂19连接在快换盘7的一端，所述枪头20用于拧紧螺丝，其中的固定夹具18用于带动快换盘7和扭力枪8跟随进料模组6进行同步转动。
[0026]工作原理：工作人员启动本技术，其中的安装底座3可以带动其上部的结构相对于固定底座进行左右旋转，前后转臂4可以带动其上部的结构相对于安装底座3进行前后方向的转动，上下转臂5可以带动其端部的结构相对于前后转臂4进行上下方向的转动，其中的角度调整环16可以在扭力枪8角度发生偏差的时候，进行手动调整，进一步保证机械臂在工作时，枪头20打螺丝的位置更加精准，进料模组6在扭力枪8工作的同事可以进行原料的补充，不间断的进行打螺丝。
[0027]上述技术方案仅体现了本技术技术方案的优选技术方案，本
的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于装配减速器的六轴机械臂，其特征在于，包括机械底座(1)，所述机械底座(1)的上部安装有固定座(2)，所述固定座(2)的上端设置有U型的安装底座(3)，所述安装底座(3)上连接有可在安装底座(3)上进行转动的Y型的前后转臂(4)，所述前后转臂(4)上连接有可在前后转臂(4)上进行转动的上下转臂(5)，所述上下转臂(5)的端头处设置有进料模组(6)，所述进料模组(6)的一端设置有快换盘(7)，所述快换盘(7)的一端设置有扭力枪(8)。2.根据权利要求1所述的一种用于装配减速器的六轴机械臂，其特征在于，所述机械底座(1)整体呈“工”字形，所述固定座(2)呈圆柱状，所述固定座的侧面设置有用于连接控制装置的控制连接件(9)。3.根据权利要求2所述的一种用于装配减速器的六轴机械臂，其特征在于，所述安装底座(3)安装在固定座(2)上端，且所述安装底座(3)相对固定座(2)可进行转动，所述安装底座(3)的侧面设置有第一固定件(10)。4.根据权利要求3所述的一种用于装配减速器的六轴机械臂，其特征在于，所述前后转臂(4)的侧面设置有第二固定件(11)和第三固定件...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵斌，
申请(专利权)人：无锡天浦智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：