用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请涉及车辆信息技术领域，公开一种用于确定车辆轨迹关键点的方法。该方法包括：获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点；根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点。通过获取多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。本申请还公开一种用于确定车辆轨迹关键点的装置及设备。

【技术实现步骤摘要】
用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备
本申请涉及车辆信息
，例如涉及一种用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，居民的汽车保有量也逐渐增多，地下停车场的停车环境也愈益复杂。在复杂的地下停车环境下，由于地下停车场信号较弱，通常通过高频率的数据获取方式来获取大量的车辆行驶定位数据，导致无法从大量的车辆行驶定位数据中确定出轨迹关键点。在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术中无法根据车辆的历史航向角确定轨迹关键点。
技术实现思路
为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。本公开实施例提供了一种用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备，以能够根据历史航向角确定轨迹关键点。在一些实施例中，所述用于确定车辆轨迹关键点的方法包括：获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；所述历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点。在一些实施例中，所述用于确定车辆轨迹关键点的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述的用于确定车辆轨迹关键点的方法。在一些实施例中，所述设备包括上述的用于确定车辆轨迹关键点的装置。本公开实施例提供的用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备，可以实现以下技术效果：通过获取第一历史航向角和多个轨迹点，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：图1是本公开实施例提供的一个用于确定车辆轨迹关键点的方法的示意图；图2是本公开实施例提供的一个车辆行驶轨迹的示意图；图3是本公开实施例提供的一个用于确定车辆轨迹关键点的装置的示意图。具体实施方式为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。结合图1所示，本公开实施例提供一种用于确定车辆轨迹关键点的方法，包括：步骤S101，获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；第一车辆的历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；步骤S102，根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点；步骤S103，根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点。采用本公开实施例提供的用于确定车辆轨迹关键点的方法，通过获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括第一历史航向角和多个轨迹点；通过获取多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。可选地，通过UWB(UltraWideBand，超宽带)技术获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据。这样，通过UWB技术，能够使获取到的第一车辆历史轨迹定位数据精度更高，并能够提高获取第一车辆历史轨迹定位数据的频率。可选地，历史轨迹定位数据包括：各轨迹点的历史经纬度、历史时间和历史标签ID等。可选地，获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据之后，还包括：对第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据进行去噪处理。可选地，对第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据进行去噪处理，包括：利用箱型图对第一车辆的历史轨迹定位数据进行统计，剔除异常数据。可选地，第一预设时间段为最近一个月。可选地，剔除异常数据包括：将不满足第四预设条件的轨迹点剔除。可选地，将不满足第四预设条件的轨迹点剔除，包括：获取轨迹点与前一个轨迹点的点位距离和该轨迹点对应的距离中值，若该轨迹点与前一个点的点位距离该轨迹点对应的距离中值，则将该轨迹点确定为异常数据，并剔除该轨迹点。可选地，获取各轨迹点对应的距离中值，包括：按历史时间先后顺序对各轨迹点进行排序，获取各轨迹点前N个点的相互距离的中位数；在轨迹点排序为正序前N的情况下，则获取该轨迹点后N个点的相互距离的中位数。可选地，根据轨迹的点位密度确定N的取值。可选地，N的取值范围为100～1000。可选地，在第一预设时间段内，按照历史时间先后顺序对各轨迹点进行排序，将排序第一的轨迹点作为轨迹起点，将排序最后一个轨迹点作为轨迹终点，将轨迹起点和轨迹终点都确定为第一车辆的轨迹关键点。可选地，根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：获取第二预设时间段内第二车辆的各历史轨迹关键点对应的第二历史航向角；根据第二历史航向角确定第一角度阈值；根据第一历史航向角、第一角度阈值和各轨迹点确定备选轨迹关键点。可选地，第二预设时间段早于第一预设时间段。可选地，第二预设时间段为第一时间段的前一个月。可选地，通过UWB技术获取第二预设时间段内第二车辆的历史轨迹定位数据。可选地，第二车辆的历史轨迹定位数据包括：第二车辆的多个历史轨迹点和各历史轨迹点对应的第二历史航向角。可选地，将第二预设时间段内第二车辆的所有历史轨迹点确定为第二车辆的历史轨迹关键点。可选地，从第二预设时间段内第二车辆的所有历史轨迹点中随机选择预设个数的历史轨迹点作为第二车辆的历史轨迹关键点。可选地，将满足第五预设条件的第二预设时间段内第二车辆的历史轨迹点确定为第二车辆的历史轨迹关键点。可选地，第五预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆轨迹关键点的方法，其特征在于，包括：/n获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；所述历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角；/n根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；/n根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于确定车辆轨迹关键点的方法，其特征在于，包括：
获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；所述历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角；
根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；
根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：
获取第二预设时间段内第二车辆的各历史轨迹关键点对应的第二历史航向角；
根据所述第二历史航向角确定第一角度阈值；
根据所述第一历史航向角、所述第一角度阈值和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二历史航向角确定第一角度阈值，包括：
将满足第一预设条件的所述第二历史航向角确定为第一角度阈值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史航向角、所述第一角度阈值和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：
将大于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将大于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点后，还包括：
将小于或等于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：马攀科，张奕，佘红艳，马威，常思阳，李梦，吴建斌，羊兆娣，李鹏，左建容，王松浩，马旭光，张双，
申请(专利权)人：华录易云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32