一种能稳定行走和过障的轮式机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种能稳定行走和过障的轮式机构，包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，所述万向轮组件与所述弹簧组件相连，所述减震弹簧组件与所述主动轮组件连接，所述万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件固定于所述底板组件上，结构简单可靠，装配方便，准确度高。

【技术实现步骤摘要】
一种能稳定行走和过障的轮式机构
本技术涉及机器人
，尤其是一种能稳定行走和过障的轮式机构。
技术介绍
目前，机器人技术越来越成熟，已经逐渐渗透进我们生活的方方面面。智能机器人通常在室内复杂空间和地形范围内工作，会经常遇到台阶、门槛等障碍；现有技术中，机器人底盘上设置有轮式的能独立行走的装置，使机器人能够平稳的自行移动并且能够精确的确定启动和停止位置，且具有较好的平稳越障能力。现有技术缺点：1、部分设计由于本身结构问题无法精准确定启动和停止位置；2、部分设计由于本身结构问题导致无法平衡越障或者越障能力较差。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有的结构复杂，不能稳定行走和过障能力较差问题，本技术提供了一种能稳定行走和过障的轮式机构，包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，所述万向轮组件与所述弹簧组件相连，所述减震弹簧组件与所述主动轮组件连接，所述万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件固定于所述底板组件上，有效解决了现有上述问题。本技术的技术方案：一种能稳定行走和过障的轮式机构，包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，所述万向轮组件与所述弹簧组件相连，所述减震弹簧组件与所述主动轮组件连接，所述万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件固定于所述底板组件上。进一步的，所述万向轮组件包括万向轮与万向轮固定块，所述减震弹簧组件包括减震弹簧、减震弹簧支耳和减震弹簧固定块，所述主动轮组件包括主动轮、主动轮上固定块和主动轮下固定块，所述底板组件包括固定块和底板。进一步的，所述万向轮与所述万向轮固定块连接后并通过设有的第一螺钉与所述减震弹簧固定块相连，然后使得所述万向轮固定块与所述固定块相连，所述减震弹簧与所述减震弹簧支耳和所述减震弹簧固定块通过螺钉连接后，分别固定在所述主动轮上固定块和所述减震弹簧固定块上，所述主动轮通过所述主动轮下固定块和第二螺钉连接固定后与所述减震弹簧固定块相连，所述固定块通过螺钉固定于底板上。进一步的，还设有配重块，所述配重块通过螺钉直接固定在所述底板上本技术的有益效果是：本技术提供了一种能稳定行走和过障的轮式机构，包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，所述万向轮组件与所述弹簧组件相连，所述减震弹簧组件与所述主动轮组件连接，所述万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件固定于所述底板组件上，结构简单可靠，装配方便，准确度高。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的整体外观结构示意图；图2是本技术的俯视结构示意图；图3是本技术的主视结构示意图。图中，1壳体，2万向轮，3主动轮，4减震弹簧，5配重块，6轮毂电机控制器，7万向轮固定块，8减震弹簧固定块，9第一螺钉，10减震弹簧支耳，11主动轮上固定块，12主动轮下固定块，13第二螺钉，14固定块，15底板。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。一种能稳定行走和过障的轮式机构，其特征在于：包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，万向轮组件与弹簧组件相连，减震弹簧组件与主动轮组件连接，万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件固定于底板组件上，万向轮组件包括万向轮2与万向轮固定块7，减震弹簧组件包括减震弹簧4、减震弹簧支耳10和减震弹簧固定块8，主动轮组件包括主动轮3、主动轮上固定块11和主动轮下固定块12，底板组件包括固定块14和底板15。在一种优选的具体实施方式中，万向轮2与万向轮固定块7连接后并通过设有的第一螺钉9与减震弹簧固定块8相连，然后使得万向轮固定块7与固定块14相连，减震弹簧4与减震弹簧支耳10和减震弹簧固定块8通过螺钉连接后，分别固定在主动轮上固定块11和减震弹簧固定块8上，主动轮3通过主动轮下固定块12和第二螺钉13连接固定后与减震弹簧固定块8相连，固定块14通过螺钉固定于底板15上，还设有配重块5，配重块5通过螺钉直接固定在底板15上。本技术组成一个完整的带减震系统的移动行走机构，整个系统具有较轻的簧下质量和较低的重心，从而能够承载较大的重量和更稳定的行走姿态，减少行走过程中和急停急走状态下的晃动带来的相关技术问题。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能稳定行走和过障的轮式机构，其特征在于：包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，所述万向轮组件与所述弹簧组件相连，所述减震弹簧组件与所述主动轮组件连接，所述万向轮组件、减震弹簧组件和主动轮组件固定于所述底板组件上。/n

【技术特征摘要】
1.一种能稳定行走和过障的轮式机构，其特征在于：包括万向轮组件、减震弹簧组件、主动轮组件和底板组件，所述万向轮组件与所述弹簧组件相连，所述减震弹簧组件与所述主动轮组件连接，所述万向轮组件、减震弹簧组件和主动轮组件固定于所述底板组件上。


2.根据权利要求1所述的一种能稳定行走和过障的轮式机构，其特征在于：所述万向轮组件包括万向轮与万向轮固定块，所述减震弹簧组件包括减震弹簧、减震弹簧支耳和减震弹簧固定块，所述主动轮组件包括主动轮、主动轮上固定块和主动轮下固定块，所述底板组件包括固定块和底板。


3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋隆霖，王志洋，
申请(专利权)人：常州市贝叶斯智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32