一种塔架分拣系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种塔架分拣系统，包括：传送装置，包括传送带，用于带动放置在传送带上的塔架单向移动；视觉检测装置，包括深度学习部分以及与上述深度学习部分信号连通的视觉采集部分，深度学习部分能对预先已采集的待分拣的塔架图像信息进行学习训练，视觉采集部分用于对传送带上的待分类的塔架进行图像采集，并结合深度学习部分对当前的塔架类型进行识别；分拣执行装置，包括控制系统以及推料机构，推料机构以及视觉检测装置均与控制系统信号连通，从而在视觉检测装置对传送带上塔架的类型进行识别后，通过控制系统控制对应的推料机构进行动作，实现不同类型的塔架的分类输送。该塔架分拣系统能对塔架的钢印进行有效识别从而提高分拣效率。

【技术实现步骤摘要】
一种塔架分拣系统
本技术涉及工件分拣装置
，尤其涉及一种塔架分拣系统。
技术介绍
目前，塔架镀锌池一般同时对多个型号的塔架(角钢)进行镀锌。完成镀锌后，工人需要挑拣出各个型号塔架的零件，然后分别打包，工作量巨大。传统的分拣方式存在较多弊端：首先，塔架存在较多的3m以上的塔架，按传统的分拣方式，需要人工搬运，容易使工人疲劳；其次，各个型号的塔架存在相似的情况，工人挑拣容易出错，会导致后续的装配问题。为了解决上述技术问题，申请号为CN201620962046.6(授权公告号为CN206068826U)的中国技术专利公开了一种《角钢分拣机》，包括流线型输送架，输送架上设有环状输送带，环状输送带通过输送架两端的驱动轴驱动，所述输送架的一侧设有至少两个沿输送带走向的料箱，在各料箱相对应的输送架的另一侧设有推板，推板位于输送带表面边缘与料箱正对，所述的推板通过背部气缸驱动；在靠近输送架输入端的架体上设有光栅传感器，在光栅传感器的后方设有视觉识别器，所述视觉识别器位于输送带的上方并通过支撑架与输送架连接固定；还包括计算机控制系统，所述的光栅传感器、视觉识别器与计算机控制系统电连接。其工作过程为：将各料箱中的角钢型号输入到计算机控制系统中，将已镀锌完毕的带有钢印型号的角钢由输送带输入端输入，当光栅传感器检测到角钢后，由视觉识别器识别角钢上的钢印型号，然后将该钢印型号与计算机控制系统中存储的角钢型号进行比对，确定其需要投入的料箱，然后角钢沿输送带前进，当角钢到达对应的料箱位置时，气缸推动推板动作将输送带上的角钢推入到指定的料箱内部，气缸及推板回缩，等待下一次动作。上述专利中的角钢分拣机在实际使用时还具有一定的不足，首先，角钢镀锌后，存在钢印痕迹变浅、表层反光，而一般视觉检测(如上述专利中的视觉识别器)是没法读出其上的钢印，而导致角钢的分拣容易出错，分拣效率较低。其次，其推料机构是通过气缸带动气缸推动推板动作，将输送带上的角钢推入到指定的料箱内部，其只能对长度较短的角钢进行推料，当角钢的长度较长，其不能有效地将该角钢推送到对应料箱中，容易出现卡料问题。
技术实现思路
本技术所要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种能对塔架的钢印进行有效识别从而提高分拣效率的塔架分拣系统。本技术所要解决的第二个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种能对具有不同长度的塔架进行推料操作的塔架分拣系统。本技术解决第一个技术问题所采用的技术方案为：一种塔架分拣系统，包括：传送装置，包括传送带，用于带动放置在传送带上的塔架单向移动；还包括：视觉检测装置，包括深度学习部分以及与上述深度学习部分信号连通的视觉采集部分，深度学习部分能对预先已采集的待分拣的塔架图像信息进行学习训练，所述视觉采集部分用于对传送带上的待分类的塔架进行图像采集，并结合深度学习部分对当前的塔架类型进行识别；分拣执行装置，包括控制系统以及推料机构，推料机构以及视觉检测装置均与控制系统信号连通，从而在视觉检测装置对传送带上塔架的类型进行识别后，通过控制系统控制对应的推料机构进行动作，实现不同类型的塔架的分类输送。为了方便设置视觉采集部分，能够对传送带上塔架的钢印信息进行采集，所述视觉采集部分包括相机以及相机支架，所述相机通过相机支架设于所述传送带的上方，所述相机的镜头朝向所述塔架。其中，相机支架可以采用横向架设在传送带上方的桁架结构。优选地，所述相机为3D相机、基于深度学习的普通工业相机、手机相机或摄像头。视觉采集部分可以对塔架工件进行拍照，然后根据深度学习算法，读取其上的钢印，并将数据输送给控制系统，控制系统根据获取的钢印数据，对推料机构是否执行进行判断。为了方便所述传送带包括至少一个上料传送带、至少两个下料传送带以及环形传送带，所述的上料传送带以及下料传送带均与所述的环形传送带相衔接。为了方便塔架在上料时能够顺利地从上料传送带进入到环形传送带中，以及在下料时顺利地从环形传送带中进入到下料传送带中，所述上料传送带与环形传送带之间的夹角为锐角，上料传送带的前行方向与所述环形传送带的前行方向大体一致，各所述下料传送带与环形传送带之间的夹角为锐角，各下料传送带的前行方向与所述环形传送带的前行方向大体一致。优选地，所述上料传送带与所述环形传送带之间的夹角大致成45度，各所述下料传送带与所述环形传送带之间的夹角大致成45度。作为改进，所述视觉采集部分的数量以及推料机构的数量均与所述下料传送带的数量相一致，其中，与各所述下料传送带相对应的视觉采集装置以及推料机构靠近所述下料传送带的输入端，并沿所述环形传送带的前行方向依次布置。当塔架零件经过视觉检测装置时，视觉检测装置对塔架工件进行拍照，根据深度学习算法，读取其上的钢印，并将数据输送给控制系统，控制系统根据获取的钢印数据，对推料机构是否执行进行判断。当塔架工件继续前行经过塔架的推料机构时,根据钢印的信息，把塔架零件推入相应的下料传送带上。为了能使视觉检测装置更准确方便地采集塔架上的钢印信息，还包括设于所述环形传送带上的导向机构，该导向机构用于将塔架在随传送带移动的过程中自动摆正至与传送带的前行方向一致的状态。为了简化导向机构的结构，降低设备成本，所述导向机构包括在环形传送带的宽度方向上间隔设置的两个条形导向块，两个条形导向块的长度方向与环形传送带的长度方向相一致，两个条形导向块之间的间隙构成了供所述塔架通过的导向通道，该导向通道的入口处的宽度沿环形传送带的前行方向逐渐缩小。本技术解决第二个技术问题所采用的技术方案为：所述的推料机构包括：多个推料气缸，位于所述环形传送带上与所述下料传送带的入口相对的一侧，并沿环形传送带的长度方向依次布置；多个推动块，与推料气缸的数量一致，与各自对应的推料气缸的输出端连接，多个推动块能在各自推料气缸的作用下，沿与所述环形传送带的前行方向相反的方向依次作用于随环形传送带移动的塔架，从而将塔架推动至下料传送带上。在塔架随传送带向前移动时，多个推动块是沿与环形传送带的前行方向相反的方向依次动作，将塔架朝下料传送带的入口方向进行推移，这样可逐渐改变塔架的倾斜角度，进而能顺利地将塔架(尤其是长度相对较长的塔架)转移到下料传送带上。与现有技术相比，本技术的优点：该塔架分拣系统的视觉检测装置采用机器深度学习算法与视觉采集相结合的方式能对塔架镀锌后的钢印编号进行有效识别，然后对塔架零件按不同型号进行自动分类，这种方式随着机器学习次数的增加，其识别的准确率也会相应提高。另一方面，在优选实施方式中，推料机构的多个推动块(推料气缸)是沿环形传送带的长度方向依次布置，并在塔架随传送带向前移动时，多个推动块是沿与环形传送带的前行方向相反的方向依次动作，将塔架朝下料传送带的入口方向进行推移，这样即使针对长度相对较长的塔架零件，也可逐渐地改变塔架的倾斜角度，进而能将长塔架零件顺利地转移到下料传送带上，而不会出现卡料问题。附图说明图1为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种塔架分拣系统，包括：/n传送装置，包括传送带，用于带动放置在传送带上的塔架(10)单向移动；/n其特征在于还包括：/n视觉检测装置，包括深度学习部分以及与上述深度学习部分信号连通的视觉采集部分，深度学习部分能对预先已采集的待分拣的塔架(10)图像信息进行学习训练，所述视觉采集部分用于对传送带上的待分类的塔架(10)进行图像采集，并结合深度学习部分对当前的塔架(10)类型进行识别；/n分拣执行装置，包括控制系统以及推料机构(40)，推料机构(40)以及视觉检测装置均与控制系统信号连通，从而在视觉检测装置对传送带上塔架(10)的类型进行识别后，通过控制系统控制对应的推料机构(40)进行动作，实现不同类型的塔架(10)的分类输送。/n

【技术特征摘要】
1.一种塔架分拣系统，包括：
传送装置，包括传送带，用于带动放置在传送带上的塔架(10)单向移动；
其特征在于还包括：
视觉检测装置，包括深度学习部分以及与上述深度学习部分信号连通的视觉采集部分，深度学习部分能对预先已采集的待分拣的塔架(10)图像信息进行学习训练，所述视觉采集部分用于对传送带上的待分类的塔架(10)进行图像采集，并结合深度学习部分对当前的塔架(10)类型进行识别；
分拣执行装置，包括控制系统以及推料机构(40)，推料机构(40)以及视觉检测装置均与控制系统信号连通，从而在视觉检测装置对传送带上塔架(10)的类型进行识别后，通过控制系统控制对应的推料机构(40)进行动作，实现不同类型的塔架(10)的分类输送。


2.根据权利要求1所述的塔架分拣系统，其特征在于：所述视觉采集部分包括相机(21)以及相机支架(22)，所述相机(21)通过相机支架(22)设于所述传送带的上方，所述相机(21)的镜头朝向所述塔架(10)。


3.根据权利要求2所述的塔架分拣系统，其特征在于：所述相机(21)为3D相机、基于深度学习的普通工业相机、手机相机或摄像头。


4.根据权利要求1所述的塔架分拣系统，其特征在于：所述传送带包括至少一个上料传送带(11)、至少两个下料传送带(12)以及环形传送带(13)，所述的上料传送带(11)以及下料传送带(12)均与所述的环形传送带(13)相衔接。


5.根据权利要求4所述的塔架分拣系统，其特征在于：所述上料传送带(11)与环形传送带(13)之间的夹角为锐角，上料传送带(11)的前行方向与所述环形传送带(13)的前行方向大体一致，各所述下料传送带(12)与环形传送带(13)之间的夹角为锐角，各下料传送带(12)的前行方向与所述环形传送带(13)的前行方向大体一致。


6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：林绿高，
申请(专利权)人：浙江畅尔智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33