一种自适应性的无人驾驶推煤机制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应性的无人驾驶推煤机，包括推煤机主体推煤机主体，所述推煤机主体的底端安装有驱动所述推煤机主体前后左右移动的履带传动装置传动履带装置，并且所述推煤机主体的前端安装有配合所述推煤机主体移动对煤炭进行堆取作业的推耙装置，所述推煤机主体的内部安装有控制所述传动履带装置和所述推耙装置的推煤机双重传动机构；所述推煤机主体的内部安装有用于分区安装所述推煤机双重传动机构的分区过滤机箱，述通过将推煤机内的机箱区分为相对独立的动区仓和静区仓，并在动区内安装传动机构在静区内安装控制机构，因此在使用过程中控制机构不易受到较大的振动，减小的控制机构损坏的几率。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应性的无人驾驶推煤机
本专利技术涉及推煤机
，具体涉及一种自适应性的无人驾驶推煤机。
技术介绍
推煤机是一种广泛应用于矿山、火力发电场所、港口的大型工程机械设备，该设备前部装有特殊的推煤铲，在转运煤炭过程中可以综合进行煤场整形、煤场盘点，应急供煤等重要工作。随着环保意识的提升，目前，有大量煤场实施封闭作业，推煤机的作业环境将发生一系列改变，其中主要包括空气粉尘含量高、温度高等因素，使得推煤机司机很难在封闭的煤场环境中进行作业，因而一些煤场中会采用无人驾驶推煤机代替人工进行作业，通过无人驾驶模块控制的推煤机自适应煤场路况。但是，无人驾驶推煤机在实际使用过程中仍存在以下问题：(1)无人驾驶推煤机相比传统人工驾驶推煤机而言会安装更多自动化模块，且煤场内推煤机行驶的路况相比马路更复杂，受目前无人驾驶技术的限制，无人驾驶推煤机在识别路况的能力仍不理想，因此可能会导致推煤机在行驶过程中产生较大振动影响其内部安装模块正常运行；(2)无人驾驶推煤机相比传统人工驾驶推煤机而言会安装更多信号交互模块，因此对交互模块安装位置的散热和过滤要求更高，由于封闭煤场中空气粉尘含量更大，使用传统单一滤棉的过滤方式难以满足使用需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自适应性的无人驾驶推煤机，以解决现有技术中的较大振动影响推煤机内部安装模块正常运行，以及传统单一滤棉的过滤方式难以满足使用需求的问题。为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：一种自适应性的无人驾驶推煤机，包括煤场控制模块和推煤机主体，所述推煤机主体上安装有传动协同的电机驱动系统，以及保持稳定状态的推煤机控制系统，所述推煤机控制系统包括角度传感器、UWB定位标签、激光模组检测装置、监控摄像头和超声波雷达，所述煤场控制模块通过与所述激光模组检测装置无线连接并控制所述推煤机主体运行，并且所述煤场控制模块通过与所述UWB定位标签无线连接并对所述推煤机主体定位；所述推煤机主体的底端安装有驱动所述推煤机主体前后左右移动的履带传动装置传动履带装置，并且所述推煤机主体的前端安装有配合所述推煤机主体移动对煤炭进行堆取作业的推耙装置，所述推煤机主体的内部安装有控制所述传动履带装置和所述推耙装置的推煤机双重传动机构；所述推煤机主体的内部安装有用于分区安装所述推煤机双重传动机构的分区过滤机箱，所述分区过滤机箱的内部通过设置有所述电机固连半仓用于安装所述推煤机双重传动机构的电机驱动系统，且通过设置有所述模块安装半仓用于安装所述推煤机双重传动机构的推煤机控制系统，所述分区过滤机箱上安装有对循环空气进行过滤的机箱双重振滤机构，并且所述机箱双重振滤机构通过配合所述电机固连半仓产生双重振动过滤空气悬浮物。作为本专利技术的一种优选方案，所述推煤机双重传动机构包括安装在所述推煤机双重传动机构包括安装在所述电机固连半仓内部的履带传动机构、液压传动机构，以及安装在所述模块安装半仓内部的交互控制模块，所述履带传动机构用于驱动所述传动履带装置前后变速传动，所述液压传动机构与所述推耙装置铰接并通过伸缩控制所述推耙装置升降转换堆取状态，所述交互控制模块通过与外界信息交互并控制所述履带传动机构和所述液压传动机构运行。作为本专利技术的一种优选方案，所述电机固连半仓和所述模块安装半仓为对称设置的U形仓体结构，并且所述电机固连半仓和所述模块安装半仓的向对面通过设有半仓柔性对接条柔性封闭连接，所述电机固连半仓与所述推煤机主体固定连接并在其前后端皆设有端口用于安装所述机箱双重振滤机构，所述模块安装半仓上通过设置有悬挂装置进行减震并安装在所述推煤机主体的内部，并且所述模块安装半仓的内部安装有配合所述电机固连半仓两侧所述机箱双重振滤机构使用的斜推传动机构。作为本专利技术的一种优选方案，所述机箱双重振滤机构包括两组分别覆盖所述电机固连半仓前后端口并用于过滤空气悬浮物的振动过滤机构，以及安装在所述电机固连半仓外侧用于向两组所述振动过滤机构被动传递机体振动并提高振动频率的振动被动传导机构。作为本专利技术的一种优选方案，所述振动过滤机构包括覆盖所述电机固连半仓端口的过滤布，并且所述过滤布的内部设置有呈扇形均匀分布的滤布内骨架，所述滤布内骨架的尾端收束部位通过与振动被动传导机构固定连接传导机体被动振动，所述滤布内骨架的前端展开结构通过安装有凸轮压合条与所述斜推传动机构周期性交互主动增强振动。作为本专利技术的一种优选方案，所述过滤布的外周安装有柔性对接所述电机固连半仓前后端口外周的折叠式端口密封条，并且所述折叠式端口密封条的横截面为多层的折叠结构，所述滤布内骨架振动连带通过所述折叠式端口密封条实时变化折叠状态封闭所述电机固连半仓的端口。作为本专利技术的一种优选方案，所述斜推传动机构包括转动连接在所述模块安装半仓上的仓内横轴，并且所述仓内横轴的两端皆延伸至所述模块安装半仓的外侧并安装有斜推传动机构，所述模块安装半仓的内部安装有驱动所述仓内横轴旋转的小型稀土电机，所述仓内横轴通过旋转驱动两端所述斜推传动机构周期性顶开所述凸轮压合条，并且所述斜推传动机构顶开所述凸轮压合条至回弹状态时带动所述滤布内骨架主动增强振动频率。作为本专利技术的一种优选方案，所述斜推传动机构包括与所述仓内横轴固定连接的转轴座，并且所述转轴座的端部安装有将所述仓内横轴旋转动作转换为循环倾斜前推动作的铰接伸缩组件，并且所述铰接伸缩组件的前端安装有配合所述铰接伸缩组件倾斜前推动周期性对顶所述凸轮压合条的压合条局部卡爪。作为本专利技术的一种优选方案，所述振动被动传导机构包括固定安装在所述电机固连半仓外侧的仓外横轴，并且所述仓外横轴的两端皆安装有用于接入所述滤布内骨架尾部的骨架对接槽，所述骨架对接槽上安装有固定所述滤布内骨架尾端的固定螺栓。本专利技术与现有技术相比较具有如下有益效果：(1)本专利技术通过将推煤机内的机箱区分为相对独立的动区仓和静区仓，并在动区内安装传动机构在静区内安装控制机构，因此在使用过程中控制机构不易受到较大的振动，减小的控制机构损坏的几率；(2)本专利技术通过在安装传动机构的动区仓体端口安装过滤机构，并且过滤机构可以配合动区仓振动过滤控制中的悬浮物，并且，过滤机构可以配合静区仓内进行周期性的增加振动频率，由此防止过滤机构上堆积大量悬浮物保障了过滤的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。图1为本专利技术实施例提供推煤机主体结构示意图。图2为本专利技术实施例提供分区过滤机箱的整体结构示意图。图3为本专利技术实施例提供振动过滤机构的结构示意图。图4为本专利技术实施例提供斜推传动机构结构示意图。图中的标号分别表示如下：1-推煤机主体；2-传动履带装置；3-推耙装置；4-推煤机双重传动机构；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应性的无人驾驶推煤机，包括煤场控制模块和推煤机主体(1)其特征在于：所述推煤机主体(1)上安装有传动协同的电机驱动系统，以及保持稳定状态的推煤机控制系统，所述推煤机控制系统包括角度传感器、UWB定位标签、激光模组检测装置、监控摄像头和超声波雷达，所述煤场控制模块通过与所述激光模组检测装置无线连接并控制所述推煤机主体(1)运行，并且所述煤场控制模块通过与所述UWB定位标签无线连接并对所述推煤机主体(1)定位；/n所述推煤机主体(1)的底端安装有驱动所述推煤机主体(1)前后左右移动的履带传动装置传动履带装置(2)，并且所述推煤机主体(1)的前端安装有配合所述推煤机主体(1)移动对煤炭进行堆取作业的推耙装置(3)，所述推煤机主体(1)的内部安装有控制所述传动履带装置(2)和所述推耙装置(3)的推煤机双重传动机构(4)；/n所述推煤机主体(1)的内部安装有用于分区安装所述推煤机双重传动机构(4)的分区过滤机箱(5)，所述分区过滤机箱(5)的内部通过设置有所述电机固连半仓(51)用于安装所述推煤机双重传动机构(4)的电机驱动系统，且通过设置有所述模块安装半仓(52)用于安装所述推煤机双重传动机构(4)的推煤机控制系统，所述分区过滤机箱(5)上安装有对循环空气进行过滤的机箱双重振滤机构(6)，并且所述机箱双重振滤机构(6)通过配合所述电机固连半仓(51)产生双重振动过滤空气悬浮物。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自适应性的无人驾驶推煤机，包括煤场控制模块和推煤机主体(1)其特征在于：所述推煤机主体(1)上安装有传动协同的电机驱动系统，以及保持稳定状态的推煤机控制系统，所述推煤机控制系统包括角度传感器、UWB定位标签、激光模组检测装置、监控摄像头和超声波雷达，所述煤场控制模块通过与所述激光模组检测装置无线连接并控制所述推煤机主体(1)运行，并且所述煤场控制模块通过与所述UWB定位标签无线连接并对所述推煤机主体(1)定位；
所述推煤机主体(1)的底端安装有驱动所述推煤机主体(1)前后左右移动的履带传动装置传动履带装置(2)，并且所述推煤机主体(1)的前端安装有配合所述推煤机主体(1)移动对煤炭进行堆取作业的推耙装置(3)，所述推煤机主体(1)的内部安装有控制所述传动履带装置(2)和所述推耙装置(3)的推煤机双重传动机构(4)；
所述推煤机主体(1)的内部安装有用于分区安装所述推煤机双重传动机构(4)的分区过滤机箱(5)，所述分区过滤机箱(5)的内部通过设置有所述电机固连半仓(51)用于安装所述推煤机双重传动机构(4)的电机驱动系统，且通过设置有所述模块安装半仓(52)用于安装所述推煤机双重传动机构(4)的推煤机控制系统，所述分区过滤机箱(5)上安装有对循环空气进行过滤的机箱双重振滤机构(6)，并且所述机箱双重振滤机构(6)通过配合所述电机固连半仓(51)产生双重振动过滤空气悬浮物。


2.根据权利要求1所述的一种自适应性的无人驾驶推煤机，其特征在于：所述推煤机双重传动机构(4)包括安装在所述推煤机双重传动机构(4)包括安装在所述电机固连半仓(51)内部的履带传动机构(41)、液压传动机构(42)，以及安装在所述模块安装半仓(52)内部的交互控制模块(43)，所述履带传动机构(41)用于驱动所述传动履带装置(2)前后变速传动，所述液压传动机构(42)与所述推耙装置(3)铰接并通过伸缩控制所述推耙装置(3)升降转换堆取状态，所述交互控制模块(43)通过与外界信息交互并控制所述履带传动机构(41)和所述液压传动机构(42)运行。


3.根据权利要求2所述的一种自适应性的无人驾驶推煤机，其特征在于：所述电机固连半仓(51)和所述模块安装半仓(52)为对称设置的U形仓体结构，并且所述电机固连半仓(51)和所述模块安装半仓(52)的向对面通过设有半仓柔性对接条(53)柔性封闭连接，所述电机固连半仓(51)与所述推煤机主体(1)固定连接并在其前后端皆设有端口用于安装所述机箱双重振滤机构(6)，所述模块安装半仓(52)上通过设置有悬挂装置(54)进行减震并安装在所述推煤机主体(1)的内部，并且所述模块安装半仓(52)的内部安装有配合所述电机固连半仓(51)两侧所述机箱双重振滤机构(6)使用的斜推传动机构(55)。


4.根据权利要1所述的一种自适应性的无人驾驶推煤机，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈炳华，董宝祥，张善，周琦，王铮，
申请(专利权)人：杭州登元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33