辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供用于车辆的辅助驾驶装置、包括该辅助驾驶装置的车辆及相应的辅助驾驶方法和计算机可读存储介质。该辅助驾驶装置包括：图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；输出单元，被配置用于将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。利用本发明专利技术，能够帮助车辆驾驶员识别和留意前方道路标记的信息，改进驾驶员对道路标记的查看和有效利用，提高驾驶体验和驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质
本专利技术涉及车辆
，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助驾驶装置、包括该辅助驾驶装置的车辆及相应的用于车辆的辅助驾驶方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
在车辆驾驶期间，驾驶员对前方道路标志的察看可能因照明状况、道路标志被部分遮挡等而受影响。在这种情况下，驾驶员在进行接下来的路线选择或驾驶决策方面可能有困难。另外，例如若驾驶员对前方限高标志或禁行标志的查看受影响而导致对此限高标志或禁行标志的提示或警告内容的忽视，可能发生事故。已经有因驾驶员忽视限高标志而造成车辆被削顶的严重事故。CN102308304A公开了一种确定有效车道标记的方法和装置。该方法和装置虽然涉及道路标志的处理，但目的在于改进对永久车道标记和暂时车道标记的区分，并不涉及上文提到的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种能够帮助车辆驾驶员识别和留意前方道路标记的方案，以改进驾驶员对道路标记的查看和有效利用，方便驾驶员进行路线选择和驾驶决策，提高驾驶体验和驾驶安全性。具体地，根据本专利技术的第一方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶装置，其包括：图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；输出单元，被配置用于将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。可选地，所述恢复的所述道路标志的信息由所述处理单元基于所述多个图像恢复。可选地，所述处理单元被进一步配置用于：仅在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下恢复所述道路标志的信息。可选地，所述恢复的所述道路标志的信息为文本信息。根据本专利技术的第二方面，提供一种车辆，其包括根据本专利技术第一方面的辅助驾驶装置。根据本专利技术的第三方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶方法，其包括：捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。可选地，所述恢复的所述道路标志的信息基于所述多个图像恢复。可选地，仅在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下恢复所述道路标志的信息。可选地，所述恢复的所述道路标志的信息为文本信息。根据本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现根据本专利技术第三方面的方法的步骤。根据本专利技术的方案，利用车载图像捕获元件持续捕获车辆前方的道路标志的图像，利用捕获的图像判断驾驶员是否查看到其注视的道路标志的完整信息，并在确定驾驶员未能查看到其所查看的道路标志的完整信息时向驾驶员呈现基于捕获的图像恢复的道路标志的信息。因而，利用本专利技术，能够帮助车辆驾驶员识别和留意前方道路标记的信息，改进驾驶员对道路标记的查看和有效利用，方便驾驶员进行路线选择和驾驶决策，提高驾驶体验和驾驶安全性。附图说明以示例的方式参考以下附图描述本专利技术的非限制性且非穷举性实施例，其中：图1是示出根据本专利技术一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置的示意图；图2是示意性示出根据本专利技术一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法的流程图。具体实施方式为了使本专利技术的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本专利技术。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。首先，对本专利技术进行概述。人类驾驶员在驾驶车辆时不能一直注视着车辆前方的某个对象，例如道路标记。当人类驾驶员在某个时刻想要查看该道路标记的信息时，可能因为某种原因而不能清楚地看到该道路标记的信息，所述原因可能是例如光照原因(如反光、光照不足以及逆光)或道路标记被部分遮挡(例如被道路旁的树等部分遮挡)等。作为对比，合适地设置在车辆上的摄像头或其他适于进行图像捕获的传感器能够在一段时间内持续“注视”车辆前方的某个道路标记。鉴于此，专利技术人创造性地提出了如下方案：借助设置在车辆合适位置的摄像头持续捕获车辆前方道路标记的图像，在判断人类驾驶员未能看到其注视的前方道路标记的完整信息的情况下，向人类驾驶员提供恢复的该道路标记的信息，由此弥补人眼的上述局限并避免由此可能导致的问题。在本文中，“道路标记”应当被广义地理解，意在包括在各种道路上直接或借助于道路设施设置的、承载或显示旨在提供给道路交通参与者或使用者的信息的任何对象。在本文中，“道路标记”亦可称为“道路标志”，可与“道路标志”互换使用。“道路标记”可以为各种形式，例如道路表面上的符号、图形、文字等，沿道路架设的指示牌或显示屏，道路交通参与者或使用者可见的任何其他形式的标记(包括各种临时道路标记)等等。“道路标记”可以指示例如交通相关的信息——如与道路使用/道路状况相关的信息、与天气相关的信息，以及任何其他旨在提供给道路交通参与者或使用者的信息。“道路标记”的信息可以呈各种形式，例如文本、图形、符号等。以城市道路为例，直接设置在其表面上的各种道路标记的示例可以包括，例如但不限于：转弯提示标记、并道提示标记、单行道指示标记、公交专用车道指示标记、应急车道指示标记、进/出主路/辅路标记等；借助于道路设施沿其设置的各种道路标记的示例可以包括，例如但不限于：指示牌标记——其可以指示例如当前道路名称、可转入的其他道路的名称/距转入位置的距离、可使用当前道路的车辆类型等，设置在过街天桥上的指示牌标志——其可以指示例如高度限制、允许通行的车辆类型等，显示屏标记——其可以指示例如相关道路或区域的当前交通情况(如是否存在交通拥堵)、突发交通状况或事故、临时道路施工/相应绕行建议等。以高速公路为例，相关的各种道路标记的示例可以包括，例如但不限于：其表面上的应急车道指示标记、出口标记、入口标记等，沿其架设的指示牌标记——其可以指示例如可去往的目的地方向、前方可选入口或出口、距离信息等，沿其架设的显示屏标记——其可以指示例如天气信息、高速公路被封闭或开放的信息、突发交通状况或事故，等等。图1示意性示出根据本专利技术一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置100。下文中，该车辆可以车辆V表示。辅助驾驶装置100包括图像捕获单元101、注视检测单元102、处理单元103和输出单元104。图像捕获单元101和注视检测单元102均与处理单元103通信地耦合。处理单元103还通信地耦合至输出单元104。图像捕获单元101被配置用于捕获车辆V前方的道路标志的多个图像。图像捕获单元101可以是设置于车辆V内部和/或外部合适位置处的摄像头或任何其他合适的传感器，或其任何本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的辅助驾驶装置，包括：/n图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；/n注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；/n处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；/n输出单元，被配置用于将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的辅助驾驶装置，包括：
图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；
注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；
处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；
输出单元，被配置用于将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。


2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述恢复的所述道路标志的信息由所述处理单元基于所述多个图像恢复。


3.根据权利要求2所述的辅助驾驶装置，其中，所述处理单元被进一步配置用于：仅在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下恢复所述道路标志的信息。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的辅助驾驶装置，其中，所述恢复的所述道路标志的信息为文本信息。


5.一种车辆，包括根据权利要求1-4中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE