电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，其中，方法包括：检测电动汽车的加速度，并根据电动汽车的实际速度计算电动汽车的减速度；根据加速度和/或减速度识别电动汽车的实际姿态；根据实际姿态分别计算前轮驱动电机和后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出驱动扭矩和/或制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。由此，解决了在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，导致电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性的问题。

【技术实现步骤摘要】
电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆
本申请涉及车辆
，特别涉及一种电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆。
技术介绍
电动汽车可利用电机产生负扭矩实现制动效果，不需完全利用机械制动，在城市拥堵的今天，能量回收可节约大量的能源。制动能量回收过程涉及到能量回收功率的大小和稳定性，关乎驾驶感受和能量回收率，更直接影响制动安全，影响安全性，控制难度高。然而，汽车是一个复杂的动力系统，当电制动力加入且可变时，会引入一些制动稳定性的不确定因素。尤其是针对后驱车型，在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性，亟待解决。申请内容本申请提供一种电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆，以解决在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，导致电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性的问题，。本申请第一方面实施例提供一种电动汽车的稳定性控制方法，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，包括以下步骤：检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。可选地，上述的电动汽车的稳定性控制方法，还包括：采集所述电动汽车的每个车轮的实际车速；根据所述每个车轮的实际车速计算所述电动汽车的实际滑移率；根据所述实际滑移率修正所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。可选地，上述的电动汽车的稳定性控制方法，还包括：比对所述每个驱动电机的实际转速、所述实际速度和/或每个驱动轮的实际车速以识别所述电动汽车是否存在异常；若根据比对结果判定存在异常，则进行信号异常提醒的同时，控制所述电动汽车停止控制所述对应驱动轮的行驶状态。可选地，所述输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态，包括：检测所述电动汽车的油门踏板或者制动踏板是否被触发；在检测到所述油门踏板被触发时，输出所述驱动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行驱动；在检测到所述制动踏板被触发时，输出所述制动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行制动。可选地，所述实际姿态包括上坡姿态和下坡姿态，其中，所述根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，包括：获取所述电动汽车的实际载荷状态；根据所述实际载荷状态计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。本申请第二方面实施例提供一种电动汽车的稳定性控制装置，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，包括：检测模块，用于检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；识别模块，用于根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及第一控制模块，用于根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。可选地，上述的电动汽车的稳定性控制装置，还包括：采集模块，用于采集所述电动汽车的每个车轮的实际车速；计算模块，用于根据所述每个车轮的实际车速计算所述电动汽车的实际滑移率；修正模块，用于根据所述实际滑移率修正所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。可选地，上述的电动汽车的稳定性控制装置，还包括：比对模块，用于比对所述每个驱动电机的实际转速、所述实际速度和/或每个驱动轮的实际车速以识别所述电动汽车是否存在异常；第二控制模块，用于在根据比对结果判定存在异常时，进行信号异常提醒的同时，控制所述电动汽车停止控制所述对应驱动轮的行驶状态。可选地，所述第一控制模块，包括：检测单元，用于检测所述电动汽车的油门踏板或者制动踏板是否被触发；输出单元，用于在检测到所述油门踏板被触发时，输出所述驱动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行驱动；控制单元，在检测到所述制动踏板被触发时，输出所述制动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行制动。可选地，所述实际姿态包括上坡姿态和下坡姿态，其中，所述第一控制模块，还包括：获取单元，用于获取所述电动汽车的实际载荷状态；计算单元，用于根据所述实际载荷状态计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。本申请第三方面实施例提供一种车辆，其包括上述的电动汽车的稳定性控制装置。由此，可以检测电动汽车的加速度，并根据电动汽车的实际速度计算电动汽车的减速度，并根据加速度和/或减速度识别电动汽车的实际姿态，并根据实际姿态分别计算前轮驱动电机和后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出驱动扭矩和/或制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。由此，采用电驱动系统的制动能量回收能力，产生负扭矩，将车辆的动能转化为电能，储存在电池内，利用电能制动，避免了车辆动能在常规制动时转化为热能消耗时的能量损失，也增加了车辆的续航里程，解决了相关技术中在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，导致电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性的问题，本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本申请实施例提供的一种电动汽车的稳定性控制方法的流程图；图2为根据本申请一个实施例的电动汽车的稳定性控制系统的方框示例图；图3为根据本申请一个实施例的电动汽车的稳定性控制方法的流程图；图4为根据本申请实施例的电动汽车的稳定性控制装置的示例图；图5为根据本申请实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。下面参考附图描述本申请实施例的电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆。针对上述
技术介绍
中心提到的在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，导致电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车的稳定性控制方法，其特征在于，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，其中，方法包括以下步骤：/n检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；/n根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及/n根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车的稳定性控制方法，其特征在于，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，其中，方法包括以下步骤：
检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；
根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及
根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
采集所述电动汽车的每个车轮的实际车速；
根据所述每个车轮的实际车速计算所述电动汽车的实际滑移率；
根据所述实际滑移率修正所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
比对所述每个驱动电机的实际转速、所述实际速度和/或每个驱动轮的实际车速以识别所述电动汽车是否存在异常；
若根据比对结果判定存在异常，则进行信号异常提醒的同时，控制所述电动汽车停止控制所述对应驱动轮的行驶状态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态，包括：
检测所述电动汽车的油门踏板或者制动踏板是否被触发；
在检测到所述油门踏板被触发时，输出所述驱动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行驱动；
在检测到所述制动踏板被触发时，输出所述制动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行制动。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际姿态包括上坡姿态和下坡姿态，其中，所述根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，包括：
获取所述电动汽车的实际载荷状态；
根据所述实际载荷状态计算所述前轮驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘琳，章友京，孙晓雷，张金军，王康，汪涛，孙羽，李庆国，沙文瀚，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34