一种枸杞机器人采摘移动平台制造技术

本发明专利技术属于农业机械技术领域，特别涉及一种枸杞机器人采摘移动平台，用于解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，各自有自己的运行轨道，包括末端执行器安装口、采摘执行系统桁架、滑块、导轨、锂电池、信号接收模块、单片机、机架、电机、相机、识别定位系统桁架、开关、圆型导轨、备用安装口、安装口，设计新颖，结构紧凑，可以大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，能够在市场大范围内普及。

【技术实现步骤摘要】
一种枸杞机器人采摘移动平台
本专利技术属于农业机械
，特别涉及一种枸杞机器人采摘移动平台，用于解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。
技术介绍
枸杞，通指枸杞子，为茄科植物枸杞的成熟果实，于夏、秋果实成熟时采摘烘干而成，具有延缓衰老、美容美颜、保肝补肾、明目抗癌等功效，受到广大人们的喜爱。现阶段，枸杞采摘主要是人工采摘，采摘速度慢，采摘成本高，伴随着劳动力日益短缺，采摘问题已成为制约枸杞产业持续健康发展的瓶颈。目前，国内政府部门、科研院所针对枸杞采摘问题提出并设计研发了各种样式的枸杞采摘机。从长远来看，随着标准化枸杞种植园的推广，机器人采摘枸杞是未来发展趋势，而现在的机器人采摘枸杞设计研发过程中存在移动平台工作不稳定、无法协同作业等问题。因此，本专利技术设计一种枸杞机器人采摘移动平台，可以解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题，为以后的机器人采摘枸杞提供理论依据。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种枸杞机器人采摘移动平台，能够解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。针对上述现有技术中存在的问题与缺陷，本专利技术提供一种枸杞机器人采摘移动平台。该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，各自有自己的运行轨道，设计新颖，结构紧凑，可以大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，能够在市场大范围内普及。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种枸杞机器人采摘移动平台，包括末端执行器安装口1、采摘执行系统桁架2、滑块3、导轨4、锂电池5、信号接收模块6、单片机7、机架8、电机9、相机10、识别定位系统桁架11、开关12、圆型导轨13、备用安装口14、安装口15，其特征在于：所述末端执行器安装口1通过螺栓与采摘执行系统桁架2连接；所述采摘执行系统桁架2通过螺栓与滑块3连接；所述导轨4两端通过螺栓与机架8连接；所述锂电池5通过螺栓与机架8连接；所述信号接收模块6通过螺栓与单片机7连接；所述单片机7通过螺栓与机架8连接；所述电机9通过螺栓与机架8连接；所述相机10通过螺栓与识别定位系统桁架11连接；所述识别定位系统桁架11通过螺栓与机架8连接；所述开关12通过螺栓与识别定位系统桁架11连接；所述备用安装口14通过螺栓与机架8连接；所述圆型导轨13一端通过螺栓与机架8连接，另一端通过联轴器与电机9连接。其中，所述采摘执行系统桁架2通过螺栓与识别定位系统桁架11连接，螺栓可以拆卸，采摘执行系统与识别定位系统可以独立分开工作。所述安装口15左右两端分别有三个螺纹孔，可以根据实际情况选择安装位置。所述备用安装口14开有数量、规格不同的螺纹孔若干，可以提供多方向、多角度的安装位置。所述开关12直接控制锂电池5，断开后该移动平台立马停止工作，该开关12位于识别定位系统桁架11外侧，便于观察与操作，可以短时间内完成紧急制动。所述采摘执行系统、识别定位系统分别位于导轨4、圆型导轨13上方。所述单片机7采用树莓派控制器。所述相机10采用两个CCD相机，双目模式。所述信号接收模块6采用CAN总线通讯模式。本专利技术基于上述设计，其工作原理是：工作时，锂电池5为信号接收模块6、单片机7、电机9、相机10、开关12供电，当信号接收模块6接收到工作信号时，单片机7控制电机9启动，识别定位系统桁架11移动，采摘执行系统桁架2也对应移动，当相机10识别到采摘对象时，单片机7控制电机9停止，采摘执行系统桁架2到达指定位置，末端执行器安装口1上方的末端执行器完成采摘动作，在此过程中，当遇到危险情况时，可以人工操作开关12，开关12直接控制锂电池5，断开后该移动平台立马停止工作，可以短时间内完成紧急制动。此外，采摘执行系统桁架2是通过螺栓与识别定位系统桁架11连接的，螺栓可以拆卸，采摘执行系统与识别定位系统可以独立分开工作以完成协同并行作业，即先识别定位后采摘执行。与现有技术相比，本专利技术的有益效果主要有以下四点。1.该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，设计新颖，可以大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，能够在市场大范围内普及。2.该枸杞机器人采摘移动平台的开关12直接控制锂电池5，断开后该移动平台立马停止工作，该开关12位于识别定位系统桁架11外侧，便于观察与操作，可以短时间内完成紧急制动，安全性高。3.该枸杞机器人采摘移动平台的安装口15左右两端分别有三个螺纹孔，可以根据实际情况选择安装位置，且备用安装口14开有数量、规格不同的螺纹孔若干，可以提供多方向、多角度的安装位置，方便各种采摘机安装。4.该枸杞机器人采摘移动平台的信号接收模块6采用CAN总线通讯模式，可以根据采摘机中央控制器信号进行控制，也可以人工遥控控制。附图说明图1为本专利技术一种枸杞机器人采摘移动平台的示意图Ⅰ。图2为本专利技术一种枸杞机器人采摘移动平台的示意图Ⅱ。图3为本专利技术一种枸杞机器人采摘移动平台的正视图。图4为本专利技术一种枸杞机器人采摘移动平台的侧视图。图5为本专利技术一种枸杞机器人采摘移动平台的俯视图。其中的附图标记如下。1末端执行器安装口2采摘执行系统桁架3滑块4导轨5锂电池6信号接收模块7单片机8机架9电机10相机11识别定位系统桁架12开关13圆型导轨14备用安装口15安装口。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行进一步说明。如图1～5所示，该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，可以大幅度提高采摘速度，如图2和图5所示，包括末端执行器安装口1、采摘执行系统桁架2、滑块3、导轨4、锂电池5、信号接收模块6、单片机7、机架8、电机9、相机10、识别定位系统桁架11、开关12、圆型导轨13、备用安装口14、安装口15，其特征在于：所述末端执行器安装口1通过螺栓与采摘执行系统桁架2连接；所述采摘执行系统桁架2通过螺栓与滑块3连接；所述导轨4两端通过螺栓与机架8连接；所述锂电池5通过螺栓与机架8连接；所述信号接收模块6通过螺栓与单片机7连接；所述单片机7通过螺栓与机架8连接；所述电机9通过螺栓与机架8连接；所述相机10通过螺栓与识别定位系统桁架11连接；所述识别定位系统桁架11通过螺栓与机架8连接；所述开关12通过螺栓与识别定位系统桁架11连接；所述备用安装口14通过螺栓与机架8连接；所述圆型导轨13一端通过螺栓与机架8连接，另一端通过联轴器与电机9连接。其中，如图2所示，优选地，所述采摘执行系统桁架2通过螺栓与识别定位系统桁架11连接，螺栓可以拆卸，采摘执行系统与识别定位系统可以独立分开工作。如图5所示，优选地，所述安装口15左右两端分别有三个螺纹孔，可以根据实际情况选择安装位置。如图3所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种枸杞机器人采摘移动平台，包括末端执行器安装口（1）、采摘执行系统桁架（2）、滑块（3）、导轨（4）、锂电池（5）、信号接收模块（6）、单片机（7）、机架（8）、电机（9）、相机（10）、识别定位系统桁架（11）、开关（12）、圆型导轨（13）、备用安装口（14）、安装口（15），其特征在于：所述末端执行器安装口（1）通过螺栓与采摘执行系统桁架（2）连接；所述采摘执行系统桁架（2）通过螺栓与滑块（3）连接；所述导轨（4）两端通过螺栓与机架（8）连接；所述锂电池（5）通过螺栓与机架（8）连接；所述信号接收模块（6）通过螺栓与单片机（7）连接；所述单片机（7）通过螺栓与机架（8）连接；所述电机（9）通过螺栓与机架（8）连接；所述相机（10）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接；所述识别定位系统桁架（11）通过螺栓与机架（8）连接；所述开关（12）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接；所述备用安装口（14）通过螺栓与机架（8）连接；所述圆型导轨（13）一端通过螺栓与机架（8）连接，另一端通过联轴器与电机（9）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种枸杞机器人采摘移动平台，包括末端执行器安装口（1）、采摘执行系统桁架（2）、滑块（3）、导轨（4）、锂电池（5）、信号接收模块（6）、单片机（7）、机架（8）、电机（9）、相机（10）、识别定位系统桁架（11）、开关（12）、圆型导轨（13）、备用安装口（14）、安装口（15），其特征在于：所述末端执行器安装口（1）通过螺栓与采摘执行系统桁架（2）连接；所述采摘执行系统桁架（2）通过螺栓与滑块（3）连接；所述导轨（4）两端通过螺栓与机架（8）连接；所述锂电池（5）通过螺栓与机架（8）连接；所述信号接收模块（6）通过螺栓与单片机（7）连接；所述单片机（7）通过螺栓与机架（8）连接；所述电机（9）通过螺栓与机架（8）连接；所述相机（10）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接；所述识别定位系统桁架（11）通过螺栓与机架（8）连接；所述开关（12）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接；所述备用安装口（14）通过螺栓与机架（8）连接；所述圆型导轨（13）一端通过螺栓与机架（8）连接，另一端通过联轴器与电机（9）连接。


2.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述采摘执行系统桁架（2）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接，螺栓可以拆卸，采摘执行系统与识别定位系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：高泽宁，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61