一种电动随行机构的电路结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电动随行机构的电路结构，包括变频器控制器、速度显示表、电磁抱闸、行走电机；所述变频器控制器的电源输出端U、V、W、PE接线端通过电线与行走电机的对应接线端电连接，所述变频器控制器的第一接线端与第二接线端之间连接有可调电阻，所述可调电阻的调节端与变频器控制器的第三接线端电连接且中间串联有第四继电器，所述变频器控制器的第一接线端与第三接线端之间电连接有第五继电器，所述第四继电器闭合用于启动手动调速模式，所述第五继电器闭合用于启动自动随行模式。本实用新型专利技术便于助力机器人在物料搬运过程中移动；使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种电动随行机构的电路结构
：本技术涉及助力机械手
，尤其涉及一种电动随行机构的电路结构。
技术介绍
：助力机械手，又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位；重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力操作力受工件重量影响；无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。助力机械手的平衡机构采用气动驱动，而其行走动力采用操作人员拖动，给使用带来较大不便，为此需提供一种采用电力驱动的电路结构，从而控制电机对其行走进行驱动。
技术实现思路
：本技术目的是解决上述技术问题，提供一种电动随行机构的电路结构。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案予以实现：一种电动随行机构的电路结构，包括变频器控制器、速度显示表、电磁抱闸、行走电机；所述变频器控制器的输入端L1接线端、L2接线端、L3接线端、PE接线端分别与三相交流电源的相线和地线的供电端电连接，三相交流电源的两根相线电连接在电磁抱闸的两端，所述电磁抱闸与三相交流电源的电源线之间连接有第一接触器；所述变频器控制器的电源输出端U、V、W、PE接线端通过4X1.5平方高柔电缆线与行走电机的对应接线端电连接，所述变频器控制器用于通过模拟量输入的方式来调节内部频率达到控制行走电机无极变速的功能；所述变频器控制器的第一接线端与第二接线端之间连接有可调电阻，所述可调电阻的调节端与变频器控制器的第三接线端电连接且中间串联有第四继电器，所述变频器控制器的第一接线端与第三接线端之间电连接有第五继电器，所述第四继电器闭合用于启动手动运行模式，所述第五继电器闭合用于启动自动随行模式；所述变频器控制器的第二接线端与第四接线端电连接；所述变频器控制器的第五接线端、第六接线端、第七接线端分别通过第一继电器、第二继电器、第三继电器与第九接线端电连接，所述变频器控制器的第十八接线端与故障信号端电连接，所述变频器控制器的第二十接线端与直流电源的正极电连接，所述变频器控制器的第十二接线端、第十三接线端为信号输出端且与速度显示表的接线端电连接，所述速度显示表的接线端与直流电源的正负极电连接。进一步的，所述第一继电器闭合后用于控制行走电机正转，所述第二继电器闭合后用于控制行走电机反转；所述第三继电器闭合后用于控制行走电机复位。进一步的，所述变频器控制器的电源输出端U、V、W、PE接线端用于输出变频电源。进一步的，所述变频器控制器为SIEMENSG120C型控制器；所述行走电机采用SEW电机；所述第一接触器为24V接触器。本技术提供的一种电动随行机构的电路结构，具有以下有益效果：在使用中，通过外部PLC控制电路中的继电器及接触器的通断，来选择电路的运行方式，通过控制电路，实现对阻力机械手进行行走控制，从而便于助力机器人在物料搬运过程中移动；电路中通过设置有手动运行模式和自动随行模式，从而方便根据需要进行更换调节；工作时，变频器控制器通过模拟量输入的方式来调节内部频率达到无极变速的功能，具体功能为通过一个中间继电器来控制手动运行模式和随行模式，当中间继电器接通时为随行模式，此时的行走电机的速度是由一个电位器来调节，电位器的主要作用是改变变频器模拟量输入端0-10V的电压，0V对应为转速0转，10V对应为电机额定转速；当中间继电器为断开时，此时变频器模拟量输入端的电压为10V，此时变频器的速度为对应的行走电机的额定转速，中间继电器的通断是由外部PLC的输出端内部程序锁控制，当变频器的正转端子与COM端接通时此时电机为正转，当变频器的反转端子与COM端接通时，此时行走电机为反转，当有故障时，变频器会发出一个故障信号此时变频器停止工作，该故障信号给与外部PLC中由程序所处理，故障解除时，按下复位按钮，故障解除继续工作；行走电机的正转反转以及复位的继电器都是由外部PLC所控制，变频器在工作的时候会通过模拟量输出4-20ma电流信号给到速度显示表上达到非常直观的效果。附图说明：下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细的描述：图1为本技术提供的一种电动随行机构的电路结构的电路示意图；图2为图1中A部位局部电路示意图；图3为图1中B部位局部电路示意图；图4为图1中C部位局部电路示意图；图5为图1中D部位局部电路示意图。具体实施方式：应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。下面将结合本技术的实施例中的附图，对本技术的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。如图1-5所示，一种电动随行机构的电路结构，包括变频器控制器、速度显示表、电磁抱闸Q1、行走电机M1；所述变频器控制器的L1接线端、L2接线端、L3接线端、PE接线端分别与三相交流电源的相线和地线的供电端电连接，三相交流电源的两根相线电连接在电磁抱闸Q1的两端，所述电磁抱闸Q1与三相交流电源的电源线之间连接有第一接触器KM1；所述变频器控制器的电源输出端U、V、W、PE接线端通过4X1.5平方高柔电缆线与行走电机M1的对应接线端电连接，所述变频器控制器用于通过模拟量输入的方式来调节内部频率达到控制行走电机M1无极变速的功能；所述变频器控制器的第一接线端1与第二接线端2之间连接有可调电阻R1，所述可调电阻R1的调节端与变频器控制器的第三接线端3电连接且中间串联有第四继电器KA4，所述变频器控制器的第一接线端1与第三接线端3之间电连接有第五继电器KA5，所述第四继电器KA4闭合用于启动手动运行模式，所述第五继电器KA5闭合用于启动自动随行模式；所述变频器控制器的第二接线端2与第四接线端4电连接；所述变频器控制器的第五接线端5、第六接线端6、第七接线端7分别通过第一继电器KA1、第二继电器KA2、第三继电器KA3与第九接线端9电连接，所述变频器控制器的第十八接线端18与故障信号端I电连接，所述变频器控制器的第二十接线端20与直流电源的正极电连接，所述变频器控制器的第十二接线端12、第十三接线端13为信号输出端且与速度显示表的接线端电连接，所述速度显示表的接线端与直流电源的正负极电连接。具体的，所述第一继电器KA1闭合后用于控制行走电机M1正转，所述第二继电器KA2闭合后用于控制行走电机M1反转；所述第三继电器KA3闭合后用于控制行走电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动随行机构的电路结构，其特征在于：包括变频器控制器、速度显示表、电磁抱闸、行走电机；所述变频器控制器的输入端L1接线端、L2接线端、L3接线端、PE接线端分别与三相交流电源的相线和地线的供电端电连接，三相交流电源的两根相线电连接在电磁抱闸的两端，所述电磁抱闸与三相交流电源的电源线之间连接有第一接触器；所述变频器控制器的电源输出端U、V、W、PE接线端通过4X1.5平方高柔电缆线与行走电机的对应接线端电连接，所述变频器控制器用于通过模拟量输入的方式来调节内部频率达到控制行走电机无极变速的功能；所述变频器控制器的第一接线端与第二接线端之间连接有可调电阻，所述可调电阻的调节端与变频器控制器的第三接线端电连接且中间串联有第四继电器，所述变频器控制器的第一接线端与第三接线端之间电连接有第五继电器，所述第四继电器闭合用于启动手动运行模式，所述第五继电器闭合用于启动自动随行模式；所述变频器控制器的第二接线端与第四接线端电连接；所述变频器控制器的第五接线端、第六接线端、第七接线端分别通过第一继电器、第二继电器、第三继电器与第九接线端电连接，所述变频器控制器的第十八接线端与故障信号端电连接，所述变频器控制器的第二十接线端与直流电源的正极电连接，所述变频器控制器的第十二接线端、第十三接线端为信号输出端且与速度显示表的接线端电连接，所述速度显示表的接线端与直流电源的正负极电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种电动随行机构的电路结构，其特征在于：包括变频器控制器、速度显示表、电磁抱闸、行走电机；所述变频器控制器的输入端L1接线端、L2接线端、L3接线端、PE接线端分别与三相交流电源的相线和地线的供电端电连接，三相交流电源的两根相线电连接在电磁抱闸的两端，所述电磁抱闸与三相交流电源的电源线之间连接有第一接触器；所述变频器控制器的电源输出端U、V、W、PE接线端通过4X1.5平方高柔电缆线与行走电机的对应接线端电连接，所述变频器控制器用于通过模拟量输入的方式来调节内部频率达到控制行走电机无极变速的功能；所述变频器控制器的第一接线端与第二接线端之间连接有可调电阻，所述可调电阻的调节端与变频器控制器的第三接线端电连接且中间串联有第四继电器，所述变频器控制器的第一接线端与第三接线端之间电连接有第五继电器，所述第四继电器闭合用于启动手动运行模式，所述第五继电器闭合用于启动自动随行模式；所述变频器控制器的第二接线端与第四接线端电连接；所述变频器控制器的第五接线端、第六接线端、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，向玉生，
申请(专利权)人：合肥中力自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34