一种便于投放抓取机械臂爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种便于投放抓取机械臂爪，包括机械爪、辅助轮轴和机械臂；所述机械爪包括底板，所述底板的两侧设有侧板，所述底板的一侧设有移动板，所述辅助轮轴设在两个侧板之间，所述机械臂一端与底板连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴设有从动带轮，所述侧板上对应从动带轮的位置设有辅助电机，所述辅助电机输出端设有主动带轮，所述主动轮带与从动带轮通过同步带转动；本实用新型专利技术通过电机带动滚轮旋转，使轮子的旋转力将比赛球抓取，通过这种柔性抓取的方式减少比赛球的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种便于投放抓取机械臂爪
本技术涉及一种便于投放抓取机械臂爪，属于机械爪

技术介绍
现有的机械爪基本上都是采用动爪与定爪通过气缸使两个爪子进行合并从而将目标抓取，但是在各大院校参与的机器人比赛过程中，需要夹取的比赛球，通过将比赛球拾取，然后投到指定的位置，由于现有技术通过气缸进行夹取一方面容易夹坏，另一方面没有推力不能将球投到相应的位置。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中通过气缸进行夹取一方面容易夹坏，另一方面没有推力不能将球投到相应的位置的不足，提供一种便于投放抓取机械臂爪。一种便于投放抓取机械臂爪，包括机械爪、辅助轮轴和机械臂；所述机械爪包括底板，所述底板的两侧设有侧板，所述底板的一侧设有移动板，所述辅助轮轴设在两个侧板之间，所述机械臂一端与底板连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴设有从动带轮，所述侧板上对应从动带轮的位置设有辅助电机，所述辅助电机输出端设有主动带轮，所述主动带轮与从动带轮通过同步带转动。优选地，所述移动板的顶部与侧板铰接。优选地，所述机械臂设有推拉气缸，所述推拉气缸的输出端与移动板连接。优选地，所述机械臂设有两组，且形状为Z型。优选地，所述转向装置包括连接机械臂上的转向轴和驱动转向轴的转向电机，所述转向轴设有转向齿轮，所述转向齿轮啮合有从动齿轮，所述转向电机通过减速装置驱动从动齿轮。优选地，所述减速装置包括与转向电机输出端啮合的主动齿轮，所述主动齿轮连接有减速轴，所述减速轴连接有减速齿轮，所述减速齿轮与从动齿轮啮合。与现有技术相比，本技术所达到的有益效果：1、本技术通过电机带动滚轮旋转，使轮子的旋转力将比赛球抓取，通过这种柔性抓取的方式减少比赛球的损坏；2、本技术机在械爪上设置有移动板，并且通过连接有推动气缸，通过推动气缸推动比赛球，从而产生一个推力，将比赛球投放到制定的位置。附图说明图1为本技术的示意图；图2为本技术的机械爪示意图。图中：1、机械爪；2、辅助轮轴；3、从动带轮；4、辅助电机；5、主动带轮；6、推拉气缸；7、机械臂；8、转向轴；9、转向齿轮；10、从动齿轮；11、减速轴；12、减速齿轮；13、转向电机；14、主动齿轮；15、移动板；16、侧板；17、底板。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1-图2所示，一种便于投放抓取机械臂爪，包括机械爪1、辅助轮轴2和机械臂7；所述机械爪1包括底板17，所述底板17的两侧设有侧板16，所述底板17的一侧设有移动板15，所述辅助轮轴2设在两个侧板16之间，所述机械臂7一端与底板17连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴2设有从动带轮3，所述侧板16上对应从动带轮3的位置设有辅助电机4，所述辅助电机4输出端设有主动带轮5，所述主动带轮5与从动带轮3通过同步带转动。在本实施例中，为了能够使机械爪投放准确，所述移动板15的顶部与侧板16铰接；所述机械臂7设有推拉气缸6，所述推拉气缸6的输出端与移动板15连接；通过连接有推动气缸，通过推动气缸推动比赛球，从而产生一个推力，将比赛球投放到制定的位置。具体的，为了增加机械臂7的稳定性，所述机械臂7设有两组；将机械臂7形状设为Z型，增大机械臂7的抓取范围，减少在抓取时，对操作人员观察的盲区。具体的，所述转向装置包括连接机械臂7上的转向轴8和驱动转向轴8的转向电机13，所述转向轴8设有转向齿轮9，所述转向齿轮9啮合有从动齿轮10，所述转向电机13通过减速装置驱动从动齿轮10；所述减速装置包括与转向电机13输出端啮合的主动齿轮14，所述主动齿轮14连接有减速轴11，所述减速轴11连接有减速齿轮12，所述减速齿轮12与从动齿轮10啮合，通过多级齿轮之间的传动快速降低传动速度，增大扭矩；本技术采用小齿轮传动大齿轮的方式，传动可靠，提高装置可靠性。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于投放抓取机械臂爪，其特征是，包括机械爪（1）、辅助轮轴（2）和机械臂（7）；/n所述机械爪（1）包括底板（17），所述底板（17）的两侧设有侧板（16），所述底板（17）的一侧设有移动板（15），所述辅助轮轴（2）设在两个侧板（16）之间，所述机械臂（7）一端与底板（17）连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴（2）设有从动带轮（3），所述侧板（16）上对应从动带轮（3）的位置设有辅助电机（4），所述辅助电机（4）输出端设有主动带轮（5），所述主动带轮（5）与从动带轮（3）通过同步带转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种便于投放抓取机械臂爪，其特征是，包括机械爪（1）、辅助轮轴（2）和机械臂（7）；
所述机械爪（1）包括底板（17），所述底板（17）的两侧设有侧板（16），所述底板（17）的一侧设有移动板（15），所述辅助轮轴（2）设在两个侧板（16）之间，所述机械臂（7）一端与底板（17）连接，另一端设有转向装置；所述辅助轮轴（2）设有从动带轮（3），所述侧板（16）上对应从动带轮（3）的位置设有辅助电机（4），所述辅助电机（4）输出端设有主动带轮（5），所述主动带轮（5）与从动带轮（3）通过同步带转动。


2.根据权利要求1所述的一种便于投放抓取机械臂爪，其特征是，所述移动板（15）的顶部与侧板（16）铰接。


3.根据权利要求2所述的一种便于投放抓取机械臂爪，其特征是，所述机械臂（7）设有推拉气缸（6...

【专利技术属性】
技术研发人员：施琴，党丽峰，史银花，左文艳，张星亮，顾泽宇，邵洵钰，
申请(专利权)人：镇江高等职业技术学校，
类型：新型
国别省市：江苏;32