一种接地刀闸操作机构制造技术

本发明专利技术公开了一种接地刀闸操作机构，包括：对接支架；伸缩压板组件，通过轴承转动安装在所述对接支架上，其上安装有用于下压柜体地刀联锁压板的伸缩压板；操作头组件，与机器人传动机构对接，并由机器人相关传动机构提供伸缩及回转自由度；其前端设有与所述接地刀闸操作杆配合的对接槽，用于接地刀闸操作；所述操作头组件与所述对接支架之间通过自适应组件配合连接，并通过所述自适应组件实现所述操作头组件的自适应定位。本发明专利技术利用单级或双级内外六方间隙对接特征实现5自由度的被动自适应，并直接通过六方连接杆试实现大力矩的传递，自适应能力较强且结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种接地刀闸操作机构
本专利技术涉及机械结构领域，尤其涉及一种接地刀闸操作机构。
技术介绍
倒闸操作是改变电网设备运行状态的一种操作，是电力系统必不可少的一项作业环节。接地刀闸的操作是柜体在备用与检修状态之间切换的关键一步。10kv开关柜接地刀闸的操作存在操作空间小、操作力矩大、柜体机构卡阻机器人难以判断操作到位等难点。同时开关柜接地刀闸操作孔外侧设置有柜体地刀联锁板压，人工操作过程中需双手协同完成压板下压及手动操作杆的插入。本专利技术提供了一种可由机器人实现上述接地刀闸操作的操作机构及操作方法。具备单级浮动多自由度被动适应，插入到位判断，视觉辅助定心，扭转容差等功能。现阶段已公布的专利技术专利(CN105914634A)手车开关及接地刀闸操作专用工具，通过电动或手动控制方式实现手车开关或接地刀闸的相应操作，操作使用方便，利于提高工作效率。该专利为手动操作的电动工具，对压板联锁的打开、操作桶的插入容差以及插入识别、接地刀闸的扭转到位判断等未做考虑，无法应用在机器人上。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术针对上述不足，提出了一种接地刀闸操作机构，技术方案：一种接地刀闸操作机构，包括：对接支架；伸缩压板组件，通过轴承转动安装在所述对接支架上，其上安装有用于下压柜体地刀联锁压板的伸缩压板；操作头组件，与机器人传动机构对接，并由机器人相关传动机构提供伸缩及回转自由度；其前端设有与所述接地刀闸操作杆配合的对接槽，用于接地刀闸操作；所述操作头组件与所述对接支架之间通过自适应组件配合连接，并通过所述自适应组件实现所述操作头组件的自适应定位。还包括微视角相机组件，其设置在所述操作头组件的操作头内，用于实现操作头组件与柜体接地刀闸操作杆的同心定位。所述微视角相机组件包括固定件、相机杆以及微视角相机，所述固定件与所述机器人传动机构对接，所述相机杆与所述固定件之间通过自调整弹簧连接，在所述相机杆前端固定安装所述微视角相机。还包括到位检测组件，所述到位检测组件包括：检测触发筒，其配合设置在所述操作头组件的操作头内，同时套设在所述微视角相机组件的所述相机杆外；检测安装环，与所述检测触发筒配合安装，并随着所述检测触发筒运动，其与操作头组件端部之间设置有缓冲弹簧；接近开关，固定安装在所述操作头组件端部侧面，通过检测所述检测安装环的运动判断所述操作头组件是否操作到位。在所述检测安装环侧面与所述接近开关的检测槽对应位置处设置有轴向的与所述检测槽对应配合的检测条；所述接近开关通过检测所述检测条是否进入其所述检测槽内判断所述操作头组件是否操作到位。在所述微视角相机组件的所述相机杆与所述检测触发筒之间还设置有塑料轴承。所述对接支架面向接地刀闸的端面上开设有对接槽，其另一端面与所述机器人传动机构对接；所述操作头组件的端部与所述自适应组件配合安装；所述检测安装环内开设有对接槽，所述微视角相机组件的所述固定件两端分别设有与所述对接支架的对接槽和所述检测安装环的对接槽相对应的对接结构，并进行对接；所述检测触发筒安装在所述检测安装环端面处，其侧面设置有定位键，所述操作头组件的操作头内与所述检测触发筒侧面的所述定位键相对应的设置有滑动限位槽，且在初始状态下，所述定位键位于所述滑动限位槽后端处；二者通过所述限位键与滑动限位槽的配合实现所述检测触发筒与所述操作头之间的相对滑动及限位。所述滑动限位槽的长度大于机器人利用伸缩自由度将所述操作头组件插入所述柜体地刀操作孔内的行程距离。所述操作头组件的端部为定心环，在所述对接支架面向所述接地刀闸的端面的周向上设置有至少三个轴向延伸的支撑杆；所述定心环通过限位法兰固定在所述支撑杆末端处。所述定心环为锥形定心环，所述限位法兰设计有与所述定心环相对应的锥形安装孔，通过二者配合实现所述操作头组件的自定心。所述对接支架的对接槽和所述检测安装环的对接槽均采用六方槽。所述对接支架的对接槽和所述检测安装环的对接槽均设计为其对应的两个六方槽相互偏转一定角度形成。所述对接支架设有直径大于所述机器人传动机构的对接孔；所述自适应组件一端安装在所述对接支架上；所述微视角相机组件的所述固定件固定安装在穿设在所述对接支架内的所述机器人传动机构内；所述操作头组件的操作头端部与所述机器人传动机构对接，同时与所述自适应组件固定连接。在所述操作头的侧壁上开设有轴向的腰型孔，所述检测触发筒侧壁上与操作头侧壁的腰型孔对应位置处开设有销孔，所述检测安装环固定套设在所述操作头后端上，其侧面固定安装所述接近开关；所述缓冲弹簧套设在所述操作头外，其一端被所述检测安装环限制，另一端通过套设在所述操作头外的缓冲套筒压缩；所述缓冲套筒的外端面上与所述操作头侧壁的腰型孔对应位置处开设有限位孔，在所述缓冲套筒压缩所述缓冲弹簧后，通过定位键分别穿过所述缓冲套筒的限位孔、所述操作头上的腰型孔固定安装在所述检测触发筒侧壁的销孔上，且在初始状态下，所述检测触发筒安装在所述操作头内时，所述定位键位于所述腰型孔后端处；通过所述定位键与所述缓冲套筒的限位孔配合实现所述缓冲套筒的限位及其在所述操作头外的滑动；在所述缓冲套筒的侧壁上与所述接近开关的检测槽相对应位置处设置有检测条，所述接近开关通过检测所述检测条是否进入其检测槽内判断所述操作头是否操作到位。所述腰型孔的长度大于所述机器人利用伸缩自由度将所述操作头组件插入所述柜体地刀操作孔内的行程距离。在所述操作头后端沿周向开设有密封槽，在所述密封槽的周向上开设有若干安装槽，所述自适应组件的末端设在所述密封槽上，并通过安装在所述安装槽内的固定销进行加固。在所述密封槽上设置有密封圈，以对所述固定销进行加固。所述接地刀闸操作杆为六方轴，相应的所述操作头组件前端设置的对接槽设计为其对应的两个六方槽相互偏转一定角度形成。所述自适应组件为自适应弹簧，所述自适应弹簧前端通过隔套固定安装在所述对接支架的端面上。本专利技术与现有技术相比，具有如下有益效果：1、本专利技术利用单级或双级内外六方间隙对接特征实现5自由度的被动自适应，并直接通过六方连接杆试实现大力矩的传递，自适应能力较强且结构简单。2、本专利技术利用弹簧预压实现多自由的被动自适应能力，在机构做同心对准定位时保证操作头与调整自由度之间具备一定的结构刚性让操作头姿态可控，在机构做插入动作时具备被动自适应的自由度提供了一定的容差能力方便插拔。3、本专利技术为接地刀闸操作设计浮动的压板及浮动的操作头，通过单一组件完成接地刀闸联锁压板的打开及接地刀闸六方操作头的操作，提高接地刀闸六方操作杆的对准成功率以及流程执行效率。4、本专利技术利用操作头内部的微视角相机实现操作头与接地刀闸六方操作杆的同心定位，且微视角相机具备一定的姿态被动自适应能力，避免外部结构变形对相机产生应力提高相机使用寿命，同时保证相机与操作头同心提高算法准确率。5、本专利技术利用操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接地刀闸操作机构，其特征在于：包括：/n对接支架；/n伸缩压板组件，转动安装在所述对接支架上，其上安装有用于下压柜体地刀联锁压板的伸缩压板；/n操作头组件，与机器人传动机构对接，并由机器人相关传动机构提供伸缩及回转自由度；其前端设有与所述接地刀闸操作杆配合的对接槽，用于接地刀闸操作；/n所述操作头组件与所述对接支架之间通过自适应组件配合连接，并通过所述自适应组件实现所述操作头组件的自适应定位。/n

【技术特征摘要】
20201211 CN 20201145824461.一种接地刀闸操作机构，其特征在于：包括：
对接支架；
伸缩压板组件，转动安装在所述对接支架上，其上安装有用于下压柜体地刀联锁压板的伸缩压板；
操作头组件，与机器人传动机构对接，并由机器人相关传动机构提供伸缩及回转自由度；其前端设有与所述接地刀闸操作杆配合的对接槽，用于接地刀闸操作；
所述操作头组件与所述对接支架之间通过自适应组件配合连接，并通过所述自适应组件实现所述操作头组件的自适应定位。


2.根据权利要求1所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：还包括微视角相机组件，其设置在所述操作头组件的操作头内，用于实现所述操作头组件与柜体接地刀闸操作杆的同心定位。


3.根据权利要求2所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：所述微视角相机组件包括固定件、相机杆以及微视角相机，所述固定件与所述机器人传动机构对接，所述相机杆与所述固定件之间通过自调整弹簧连接，在所述相机杆前端固定安装所述微视角相机。


4.根据权利要求3所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：还包括到位检测组件，所述到位检测组件包括：
检测触发筒，其配合设置在所述操作头组件的操作头内，同时套设在所述微视角相机组件的所述相机杆外；
检测安装环，与所述检测触发筒配合安装，并随着所述检测触发筒运动，其与所述操作头组件端部之间设置有缓冲弹簧；
接近开关，固定安装在所述操作头组件端部侧面，通过检测所述检测安装环的运动判断所述操作头组件是否操作到位。


5.根据权利要求4所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：在所述检测安装环侧面与所述接近开关的检测槽对应位置处设置有轴向的与所述检测槽对应配合的检测条；所述接近开关通过检测所述检测条是否进入其所述检测槽内判断所述操作头组件是否操作到位。


6.根据权利要求4所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：在所述微视角相机组件的所述相机杆与所述检测触发筒之间还设置有塑料轴承。


7.根据权利要求4所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：所述对接支架面向接地刀闸的端面上开设有对接槽，其另一端面与所述机器人传动机构对接；
所述操作头组件的端部与所述自适应组件配合安装；
所述检测安装环内开设有对接槽，所述微视角相机组件的所述固定件两端分别设有与所述对接支架的对接槽和所述检测安装环的对接槽相对应的对接结构，并进行对接；
所述检测触发筒安装在所述检测安装环端面处，其侧面设置有定位键，所述操作头组件的操作头内与所述定位键相对应的设置有滑动限位槽，且在初始状态下，所述定位键位于所述滑动限位槽后端处；二者通过所述限位键与滑动限位槽的配合实现所述检测触发筒与所述操作头之间的相对滑动及限位。


8.根据权利要求7所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：所述滑动限位槽的长度大于机器人利用伸缩自由度将所述操作头组件插入所述柜体地刀操作孔内的行程距离。


9.根据权利要求7所述的接地刀闸操作机构，其特征在于：所述操作头组件的端部为定心环，在所述对接支架面向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，蔡海晨，刘静，郭强，李剑涛，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32