一种仿真测试平台、方法及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种仿真测试平台、方法及存储介质。通过测试管理模块、虚拟场景模块、车辆模块、数据转换接口模块以及自动驾驶系统模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行在环的仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真测试平台、方法及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种仿真测试平台、方法及存储介质。
技术介绍
自动驾驶逐步成为汽车行业的发展趋势，随着自动驾驶等级的增加与功能丰富，为了保障自动驾驶车辆的安全性，自动驾驶车辆必须在上线之前进行测试，以验证自动驾驶车辆是否符合上线标准。传统的自动驾驶车辆的测试方法是让实体车辆在道路上自动驾驶，利用测试工具采集实体车辆自动驾驶过程中的运行参数。然而，这种测试方法需要经过实体车辆经过数以百万级公里数的测试，测试效率低、且成本高。并且，由于道路上的状况复杂，实体车辆在测试过程中的运行参数往往不能正确的反应出实际的运行参数，造成测试结果的可靠性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种仿真测试平台、方法及存储介质，以实现提高自动驾驶车辆的测试效率、可靠性以及全面性的效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种仿真测试平台，该仿真测试平台包括：测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；测试管理模块还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种仿真测试方法，应用于仿真测试平台，该方法包括：通过测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；通过车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；通过数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；通过自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；通过测试管理模块，依次基于所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面所述的仿真测试方法。本专利技术实施例的技术方案，通过测试管理模块、虚拟场景模块、车辆模块、数据转换接口模块以及自动驾驶系统模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行在环的仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种仿真测试平台的结构示意图；图2为本专利技术实施例二提供的虚拟场景模块的模块示意图；图3为本专利技术实施例二提供的数据转换接口模块的模块示意图；图4为本专利技术实施例二提供的车辆模块的模块示意图；图5为本专利技术实施例二提供的自动驾驶系统模块的模块示意图；图6为本专利技术实施例三提供的一种仿真测试方法的流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种仿真测试平台的结构示意图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆进行仿真测试的情况。具体参见图1所示，该仿真测试平台包括：虚拟场景模块1、数据转换接口模块2、自动驾驶系统模块3、车辆模块4以及测试管理模块5。其中，测试管理模块5，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；虚拟场景模块1，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；车辆模块4，接收所述测试管理模块5发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；数据转换接口模块2，接收所述虚拟场景模块1发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；自动驾驶系统模块3，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；测试管理模块5还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。其中，所述车辆控制参数可以理解为待测试车辆和参与车辆的控制参数。待测试车辆和参与车辆可以是虚拟车辆也可以是实体车辆，参与车辆可以是待测试车辆周围的车辆，例如，参与车辆是待测试车辆前方、后方或者对面形式的车辆。车辆控制参数可以包括但不限于驾驶员可操作的按钮、旋钮、档杆、踏板等设备所产生的按钮开关状态、旋钮位置状态、换挡杆位置状态、制动踏板状态、加速踏板状态、离合踏板状态等物理状态和变化状态。测试需求可以包括车速测试需求、挡杆测试需求、制动踏板状态测试需求、加速踏板状态测试需求、离合踏板状态测试需求等。具体的，测试管理模块5对车辆控制参数和测试需求进行整合，得到待测试车辆进行仿真测试的测试用例。可选地，测试管理模块5还可以接收虚拟场景模块1发送的虚拟场景，在该虚拟场景下，对车辆控制参数和测试需求进行整合，得到针对待测试车辆进行仿真测试的测试用例。其中，场景信息可以是实体场景信息，也可以是根据场景参数模拟得到的场景信息。可选地，虚拟场景模块1对获取的场景信息中的场景参数进行处理，得到所述虚拟场景。场景参数可以包括但不限于车道线、参与车辆、红绿灯、天气状况等。需要说明的是，虚拟场景可以通过以下至少一种方式获取：接收外设传感器采集的真实场景，将所述真本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真测试平台，其特征在于，包括：/n测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；/n虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；/n车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；/n数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；/n自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；/n测试管理模块还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真测试平台，其特征在于，包括：
测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；
虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；
车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；
数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；
自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；
测试管理模块还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。


2.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，所述虚拟场景模块，包括：静态场景模块、动态场景模块和传感器模块；
静态场景模块，获取并存储静态场景信息；
动态场景模块，获取并存储动态场景信息；
传感器模块，根据外设传感器的配置信息生成虚拟传感器，并根据所述静态场景信息和所述动态场景信息，确定所述虚拟传感器的传感器信息，将所述传感器信息作为所述虚拟场景。


3.根据权利要求2所述的仿真测试平台，其特征在于，所述数据转换接口模块，包括：传感器数据转换模块和车辆数据转换模块；
所述传感器数据转换模块，将所述传感器模块确定的虚拟场景转化为所述场景CAN报文信号；
所述车辆数据转换模块，将所述车辆动力学模型转化为所述车辆CAN报文信号，并将所述自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果转化为测试结果CAN报文信号。


4.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，所述车辆模块，包括：车辆动力学模型生成模块和实际车辆模块；
所述车辆动力学模型生成模块，根据外部设置的所述车辆控制参数生成所述车辆动力学模型，并将所述车辆动力学模型通过所述数据转换接口模块发送至自动驾驶系统模块；
所述实际车辆模块，接收所述自动驾驶系统模块发送的控制信号，并将产生的实际车辆状态信号发送至所述虚拟场景模块及所述自动驾驶系统模块。


5.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，自动驾驶系统模块包括：
环境感知模块、决策规划模块、车辆控制模块、集成模块；
所述环境感知模块，接收所述数据转换接口模块发送的场景CAN报文信号；
所述决策规划模块，预先存储决策信息；
所述车辆控制模块，生成车辆控制信号；
所述集成模块，集成所述环境感知模块、所述决策规划模块以及所述车辆控制模块，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴爱文，赵彬，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22