自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及一种自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及介质。其中，自动驾驶软件的测试方法包括：获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，所述问题数据包括所述车辆在紧急控制干预状态下的行驶数据；根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例；通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。根据本公开实施例，能够将实车测试数据引入自动驾驶软件的仿真测试中，即利用车辆自动驾驶过程中的问题数据生成用于测试自动驾驶软件的测试用例，并通过测试用例对自动驾驶软件进行测试，能够实现对自动驾驶软件进行全方位的测试。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及介质
本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及介质。
技术介绍
随着车辆技术和电子技术的快速发展，自动驾驶车辆越来越多地出现在人们的生活中。自动驾驶车辆一般通过自动驾驶软件实现车辆的自动驾驶。为了保证自动驾驶的安全性，在自动驾驶软件的研发和使用过程中，经常需要对自动驾驶软件进行测试。目前，对自动驾驶软件进行测试的方式主要有三种：仿真测试、封闭场地测试和开放环境测试。由于封闭场地测试和开放环境测试的测试代价较大，因此，自动驾驶软件主要通过仿真测试发现问题。但是，车辆的自动驾驶环境十分复杂，测试人员所能设计的仿真场景有限，无法对自动驾驶软件进行全方位的测试。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及介质。第一方面，本公开提供了一种自动驾驶软件的测试方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，所述问题数据包括所述车辆在紧急控制干预状态下的行驶数据；根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例；通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。在一些实施例中，所述行驶数据包括所述车辆的动力学数据、所述车辆所处环境的环境数据和所述车辆的驾驶人员的行为数据中的至少一种。在一些实施例中，所述获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，包括：接收所述自动驾驶车辆实时发送的所述问题数据。在一些实施例中，所述问题数据包括所述自动驾驶车辆的符合问题数据筛选条件的历史行驶数据。在一些实施例中，在所述获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据之前，所述方法还包括：接收所述自动驾驶车辆发送的历史行驶数据；其中，所述获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，包括：在所述历史行驶数据中，筛选出符合所述问题数据筛选条件的所述问题数据。在一些实施例中，所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例，包括：根据预设的参数组合策略和所述问题数据中的各个参数，生成参数组合；为所述参数组合中的各个参数分别设置参数阈值，得到所述测试用例，所述参数阈值包括根据所述自动驾驶软件的性能确定的至少一个阈值。在一些实施例中，在所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例之后，该方法还包括：根据所述问题数据中的各个参数对应的场景要素标签，为所述问题数据打标，得到所述问题数据对应的目标场景要素标签；根据所述测试用例和所述目标场景要素标签，构造测试场景；其中，所述通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果，包括：在所述测试场景下，通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。在一些实施例中，所述场景要素标签包括一级场景要素标签和二级场景要素标签，所述一级场景要素标签包括要素类型标签，所述二级场景要素标签包括要素属性标签。在一些实施例中，在所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例之前，该方法还包括：根据所述问题数据中的各个参数对应的场景要素标签，为所述问题数据打标，得到所述问题数据对应的目标场景要素标签；确定具有所述目标场景要素标签的历史问题数据量；其中，所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例，包括：在所述历史问题数据量等于预定数量的情况下，根据所述问题数据，生成所述测试用例。在一些实施例中，在所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例之前，该方法还包括：将所述问题数据输入预设的数据识别模型，得到数据识别结果；其中，所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例，包括：在所述数据识别结果指示所述问题数据为非误判数据的情况下，根据所述问题数据，生成所述测试用例。在一些实施例中，在所述将所述问题数据输入预设的数据识别模型，得到数据识别结果之后，所述方法还包括：在所述数据识别结果指示所述问题数据为误判数据的情况下，删除所述问题数据。在一些实施例中，在所述通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果之后，该方法还包括：对所述测试结果进行诊断分析，得到诊断信息；根据所述测试结果和所述诊断信息，生成测试报告。第二方面，本公开提供了一种自动驾驶软件的测试装置，该装置包括：第一获取模块，配置为获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，所述问题数据包括所述车辆在紧急控制干预状态下的行驶数据；第一生成模块，配置为根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例；软件测试模块，配置为通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。在一些实施例中，所述行驶数据包括所述车辆的动力学数据、所述车辆所处环境的环境数据和所述车辆的驾驶人员的行为数据中的至少一种。在一些实施例中，所述第一获取模块具体配置为：接收所述自动驾驶车辆实时发送的所述问题数据。在一些实施例中，所述问题数据包括所述自动驾驶车辆的符合问题数据筛选条件的历史行驶数据。在一些实施例中，该装置还包括：数据接收模块，配置为接收所述自动驾驶车辆发送的历史行驶数据；其中，所述第一获取模块具体配置为：在所述历史行驶数据中，筛选出符合所述问题数据筛选条件的所述问题数据。在一些实施例中，所述第一生成模块具体配置为：根据预设的参数组合策略和所述问题数据中的各个参数，生成参数组合；为所述参数组合中的各个参数分别设置参数阈值，得到所述测试用例，所述参数阈值包括根据所述自动驾驶软件的性能确定的至少一个阈值。在一些实施例中，该装置还包括：数据打标模块，配置为根据所述问题数据中的各个参数对应的场景要素标签，为所述问题数据打标，得到所述问题数据对应的目标场景要素标签；场景构造模块，配置为根据所述测试用例和所述目标场景要素标签，构造测试场景；其中，所述软件测试模块具体配置为：在所述测试场景下，通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。在一些实施例中，所述场景要素标签包括一级场景要素标签和二级场景要素标签，所述一级场景要素标签包括要素类型标签，所述二级场景要素标签包括要素属性标签。在一些实施例中，该装置还包括：数据打标模块，配置为根据所述问题数据中的各个参数对应的场景要素标签，为所述问题数据打标，得到所述问题数据对应的目标场景要素标签；数据量确定模块，配置为确定具有所述目标场景要素标签的历史问题数据量；其中，所述第一生成模块具体配置为：在所述历史问题数据量等于预定数量的情况下，根据所述问题数据，生成所述测试用例。在一些实施例中，该装置还包括：...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶软件的测试方法，其特征在于，包括：/n获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，所述问题数据包括所述车辆在紧急控制干预状态下的行驶数据；/n根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例；/n通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶软件的测试方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，所述问题数据包括所述车辆在紧急控制干预状态下的行驶数据；
根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例；
通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述车辆的动力学数据、所述车辆所处环境的环境数据和所述车辆的驾驶人员的行为数据中的至少一种。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，包括：
接收所述自动驾驶车辆实时发送的所述问题数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述问题数据包括所述自动驾驶车辆的符合问题数据筛选条件的历史行驶数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据之前，所述方法还包括：
接收所述自动驾驶车辆发送的历史行驶数据；
其中，所述获取自动驾驶车辆行驶过程中的问题数据，包括：
在所述历史行驶数据中，筛选出符合所述问题数据筛选条件的所述问题数据。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例，包括：
根据预设的参数组合策略和所述问题数据中的各个参数，生成参数组合；
为所述参数组合中的各个参数分别设置参数阈值，得到所述测试用例，所述参数阈值包括根据所述自动驾驶软件的性能确定的至少一个阈值。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述问题数据，生成用于测试所述自动驾驶软件的测试用例之后，该方法还包括：
根据所述问题数据中的各个参数对应的场景要素标签，为所述问题数据打标，得到所述问题数据对应的目标场景要素标签；
根据所述测试用例和所述目标场景要素标签，构造测试场景；
其中，所述通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果，包括：
在所述测试场景下，通过所述测试用例，对所述自动驾驶软件进行测试，得到测试结果。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述场景要素标签包括一级场景要素标签和二级场景要素标签，所述一级场景要素标签包括要素类型标签，所述二级场景要素标签包括要素属性标签。


9.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：任静，马广志，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11