具有车道估计机制的导航系统及其操作方法技术方案

一种导航系统，包括：生成表示后视相机的视野的后视相机图像，该视野包括用户车辆正在其上行驶的当前道路；基于后视相机图像，生成失真调整后视图像；基于失真调整后视图像的图像像素与当前道路的车道标记的相关性，标识车道像素；基于车道像素，生成包括车道轮廓估计的道路车道模型；以及根据车道轮廓估计，计算用户车辆的车道位置。

【技术实现步骤摘要】
具有车道估计机制的导航系统及其操作方法
本专利技术的实施例一般地涉及一种导航系统，并且更具体地涉及一种用于道路车道估计的系统。
技术介绍
现代消费和工业电子产品，尤其是诸如图形导航系统、蜂窝电话以及车辆集成导航和计算系统之类的设备，正在提供越来越多的功能水平来支持现代生活，包括导航和路线引导服务。现有技术的研究和开发可以采取大量不同的方向。当用户随着导航设备和基于车辆的导航服务的增长而变得更加强大，新的和旧的范例(paradigm)开始利用此新的设备空间。有许多技术解决方案来利用此新的设备能力来增强或扩增导航和路线引导。但是，在各种道路状况下使用车辆时，用户通常不被提供自动确定车辆车道位置的能力。因此，在使用导航系统时，仍然需要具有道路车道估计机制的导航系统，以供操作者感知(awareness)。鉴于日益增加的商业竞争压力，以及不断增长的消费者期望以及市场上有意义的产品差异化机会的不断减少，找到这些问题的答案变得越来越关键。另外，降低成本、提高效率和性能以及满足竞争压力的需求为寻找这些问题的答案的关键必要性增加了更大的紧迫性。已长期寻求这些问题的解决方案，但先前的发展并未教导或提出任何解决方案并且，因此，本领域技术人员仍未得到这些问题的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种导航系统，该系统包括：通信单元，其被配置为与用户车辆的后视相机通信；以及控制单元，其被耦合到通信单元，该控制单元被配置为：生成表示后视相机的视野的后视相机图像，该视野包括用户车辆正在其上行驶的当前道路；基于后视相机图像，生成失真调整后视图像；基于失真调整后视图像的图像像素与当前道路的车道标记的相关性(correlation)，标识车道像素；基于车道像素，生成包括车道轮廓估计(lanedelineationestimation)的道路车道模型；以及根据车道轮廓估计，为用户车辆计算车道位置。本专利技术的实施例提供了一种导航系统的操作方法，该方法包括：生成表示后视相机的视野的后视相机图像，该视野包括用户车辆正在其上行驶的当前道路；基于后视相机图像，生成失真调整后视图像；基于失真调整后视图像的图像像素与当前道路的车道标记的相关性，标识车道像素；基于车道像素，生成包括车道轮廓估计的道路车道模型；以及根据车道轮廓估计，为用户车辆计算车道位置。本专利技术的实施例提供了一种非暂时性计算机可读介质，其包括可由导航系统的控制电路执行的指令，该指令包括：生成表示后视相机的视野的后视相机图像，该视野包括用户车辆正在其上行驶的当前道路；基于后视相机图像，生成失真调整后视图像；基于失真调整后视图像的图像像素与当前道路的车道标记的相关性，标识车道像素；基于车道像素，生成包括车道轮廓估计的道路车道模型；以及根据车道轮廓估计，为用户车辆计算车道位置。除上述那些步骤或元素之外或代替上述那些步骤或元素，本专利技术的某些实施例具有其他步骤或元素。通过参考附图阅读下面的详细描述，这些步骤或元素对于本领域技术人员将变得清楚。附图说明图1是本专利技术的实施例中的具有车辆位置估计机制的导航系统。图2是导航系统的道路车道模型的表示的示例。图3是导航系统的示例性框图。图4是导航系统的控制流程。图5是本专利技术的实施例中的导航系统的操作方法的流程图。具体实施方式以下实施例被充分详细地描述以使本领域技术人员能够制造和使用本专利技术。应当理解，基于本公开，其他实施例将是清楚的，并且可以在不脱离本专利技术的实施例的范围的情况下做出系统、过程或机械改变。在以下描述中，给出了许多具体细节以提供对本专利技术的透彻理解。然而，将清楚的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本专利技术。为了避免模糊本专利技术的实施例，一些众所周知的电路、系统配置和过程步骤未被详细公开。示出系统的实施例的附图是半示意性的并且没有按比例，并且具体地，一些尺寸是为了呈现的清晰并且在附图中被夸大地示出。类似地，尽管为了便于描述，附图中的视图通常示出了相似的方向，但是在附图中的此描述在大多数情况下是任意的。通常，本专利技术可在任何方向操作。根据在其中使用术语“模块”的上下文，在本专利技术的实施例中，本文所指的术语“模块”可以包括软件、硬件或其组合。例如，软件可以是机器代码、固件、嵌入式代码和应用软件。同样例如，硬件可以是电路、处理器、计算机、集成电路、集成电路核心、压力传感器、惯性传感器、微机电系统(MEMS)、无源设备或其组合。此外，如果模块被写在下面的装置权利要求部分中，则出于设备权利要求的目的和范围，这些模块被认为包括硬件电路。实施例的以下描述中的模块可以如所描述的或如图所示彼此耦合。耦合可以是直接的或间接的，在耦合项之间分别没有或有中间项。耦合可以是物理接触或通过项之间的通信。现在参考图1，其中示出了本专利技术的实施例中的具有车辆位置估计机制的导航系统100。导航系统100包括连接到第二设备106(诸如客户端或服务器)的第一设备102(诸如客户端或服务器)。第一设备102可以通过通信路径104(诸如无线或有线网络)与第二设备106通信。例如，第一设备102可以是各种计算设备中的任何一种，诸如蜂窝电话、平板计算机、智能电话、笔记本计算机，车辆嵌入式导航系统或计算设备。第一设备102可以直接或间接耦合到通信路径104以与第二设备106通信，或者可以是独立设备。第二设备106可以是各种集中式或分散式计算设备、传感器设备中的任何一种(诸如传感器仪器、传感器装备或传感器阵列)，以用于测量或记录环境信息。例如，第二设备106可以是多媒体计算机、膝上型计算机、台式计算机、网格计算资源、虚拟化计算机资源、云计算资源、路由器、交换机、对等(peertopeer)分布式计算设备或其组合。第二设备106可以被安装在车辆的外部或内部，集中在单个房间中或车辆内，跨不同房间分布，跨不同地理定位分布，嵌入在电信网络内。第二设备106可以与通信路径104耦合以与第一设备102通信。出于说明的目的，以第二设备106作为计算设备来描述导航系统100，但是应当理解，第二设备106可以是不同类型的设备，诸如独立传感器或测量设备。同样出于说明的目的，以第二设备106和第一设备102作为通信路径104的端点来示出导航系统100，但是应当理解，导航系统100可以在第一设备102、第二设备106和通信路径104之间具有不同的划分。例如，第一设备102、第二设备106或其组合也可以用作通信路径104的一部分。通信路径104可以跨越并表示各种网络和网络拓扑。例如，通信路径104可以包括无线通信、有线通信、光学、超声波或其组合。卫星通信、蜂窝通信、蓝牙、红外数据协会标准(lrDA)、无线保真(WiFi)和全球微波访问互操作性(WiMAX)是可以被包括在通信路径104中的无线通信的示例。以太网、数字用户线路(DSL)、光纤到户(FTTH)和普通老式电话服务(POTS)是可以被包括在通信路径104中的有线通信的示例。此外，通信路径104可以遍历本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航系统，包括：/n通信单元，被配置为与用户车辆的后视相机通信；以及/n控制单元，被耦合到所述通信单元，所述控制单元被配置为：/n生成表示所述后视相机的视野的后视相机图像，所述视野包括所述用户车辆正在其上行驶的当前道路；/n基于所述后视相机图像，生成失真调整后视图像；/n基于所述失真调整后视图像的图像像素与所述当前道路的车道标记的相关性，标识车道像素；/n基于所述车道像素，生成包括车道轮廓估计的道路车道模型；以及/n根据所述车道轮廓估计，计算所述用户车辆的车道位置。/n

【技术特征摘要】
20191122 US 16/692,8081.一种导航系统，包括：
通信单元，被配置为与用户车辆的后视相机通信；以及
控制单元，被耦合到所述通信单元，所述控制单元被配置为：
生成表示所述后视相机的视野的后视相机图像，所述视野包括所述用户车辆正在其上行驶的当前道路；
基于所述后视相机图像，生成失真调整后视图像；
基于所述失真调整后视图像的图像像素与所述当前道路的车道标记的相关性，标识车道像素；
基于所述车道像素，生成包括车道轮廓估计的道路车道模型；以及
根据所述车道轮廓估计，计算所述用户车辆的车道位置。


2.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被配置为基于在所述失真调整后视图像上应用滤波器、执行变换或其组合来更新所述失真调整后视图像。


3.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被配置为基于所述失真调整后视图像来标识邻近定位的车辆相对于所述用户车辆的表示。


4.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被配置为基于所述道路车道模型、所述用户车辆的所述车道位置或其组合来生成导航引导。


5.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被配置为在所述用户车辆的操作期间生成所述道路车道模型。


6.一种导航系统的操作的方法，包括：
生成表示后视相机的视野的后视相机图像，所述视野包括用户车辆正在其上行驶的当前道路；
基于所述后视相机图像，生成失真调整后视图像；
基于所述失真调整后视图像的图像像素与所述当前道路的车道标记的相关性，标识车道像素；
基于所述车道像素，生成包括车道轮廓估计的道路车道模型；以及
根据所述车道轮廓估计，计算所述用户车辆的车道位置。


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【专利技术属性】
技术研发人员：T·S·谢赫，M·A·哈比卜，侯志龙，
申请(专利权)人：泰为股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US