高空作业平台动作的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种高空作业平台动作的控制方法、装置、设备及存储介质，根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到高空作业平台的输出控制信号的目标输出值，根据设定变速时间和目标输出值，拟合输出控制信号的输出变速控制曲线，该输出变速控制曲线为单调的折线，且对应加速过程时斜率先增后减，对应减速过程时斜率先减后增，利用该输出变速控制曲线对高空作业平台进行控制，实现控制高空作业平台从初期缓慢稳定启停、中期加速调整到后期缓慢稳定，而控制曲线采用多线段的折线形式而非余弦曲线，能够规避与液压系统的波动曲线耦合共振的问题，减少动作的晃动、抖动等问题，保证了对高空作业平台的平稳控制。

【技术实现步骤摘要】
高空作业平台动作的控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及高空作业平台控制
，特别是涉及一种高空作业平台动作的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
高空作业平台(Aerialworkplatform)是服务于各个行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品。在高空作业平台中，因其使用特性及应用场景，对高空作业平台的动作启停及动作过程中的加减速控制，要求做到启停平稳舒适、响应及时、到达目标电流的时间不能过长；且动作过程中的加减速同样要求平稳，不能有动作的突变控制。为此，现有技术中通常采用单余弦函数的加减速斜坡对高空作业平台的动作加减速过程进行控制。然而，单余弦函数的加减速斜坡虽然可做到初期缓慢稳定启停、中期加速调整、后期缓慢稳定达到目标电流的启停效果、且动作的最大加速时间可限定，但是余弦曲线容易与液压系统的波动曲线耦合共振，容易造成高空作业平台动作的晃动、抖动等问题，影响对高空作业平台的平稳控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种高空作业平台动作的控制方法、装置、设备及存储介质，用于降低高空作业平台动作加减速控制过程的抖动、冲击，提高高空作业平台动作加减速控制的平稳性。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种高空作业平台动作的控制方法，包括：根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到所述高空作业平台的输出控制信号的目标输出值；根据设定变速时间和所述目标输出值，拟合所述输出控制信号的输出变速控制曲线；利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制；其中，所述输出变速控制曲线为单调的折线，所述输出变速控制曲线包括有限个直线段且所述输出变速控制曲线上的直线段的斜率的绝对值处于预设斜率范围内；当所述设定变速时间为设定加速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先增加后减小；当所述设定变速时间为设定减速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先减小后增加。可选的，所述根据设定变速时间和所述目标输出值，拟合所述输出控制信号的输出变速控制曲线，具体包括：在所述输入控制信号的初始输入值和所述控制输入值之间确定预设数目输入节点，在所述输出控制信号的初始输出值和所述目标输出值之间确定所述预设数目输出节点；将所述初始输入值与初始输出值、所述控制输入值与所述目标输出值、所述输入节点与所述输出节点一一对应，得到多个以所述输出控制信号为纵坐标、以所述输入控制信号为横坐标的点，依次连接各点，得到所述输出控制信号与所述输入信号之间的输出变速控制曲线。可选的，所述利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制，具体包括：根据所述设定变速时间和所述控制输入值，拟合得到所述输入控制信号与时间的线性输入变速曲线；在所述线性输入变速曲线上确定当前时刻的实时输入控制值，并在所述输出变速控制曲线上确定与所述实时输入控制值对应的实时输出控制值；利用所述实时输入控制值和所述实时输出控制值对所述高空作业平台进行控制。可选的，所述在所述输入控制信号的初始输入值和所述控制输入值之间确定预设数目输入节点，在所述输出控制信号的初始输出值和所述目标输出值之间确定所述预设数目输出节点，具体包括：将所述初始输入值和所述控制输入值之间的输入区间划分为第一初期控制区间、第一中期控制区间和第一后期控制区间；其中，所述第一初期控制区间占所述输入区间的十分之三，所述第一中期控制区间占所述输入区间的十分之四，所述第一后期控制区间占所述输入区间的十分之三；将所述初始输出值和所述目标输出值之间的输出区间划分为第二初期控制区间、第二中期控制区间和第二后期控制区间；其中，所述第二初期控制区间占所述输出区间的五分之一，所述第二中期控制区间占所述输出区间的五分之三，所述第二后期控制区间占所述输出区间的五分之一；在所述第一初期控制区间、所述第一中期控制区间和所述第一后期控制区间中共确定所述预设数目所述输入节点，在所述第二初期控制区间、所述第二中期控制区间和所述第二后期控制区间中共确定所述预设数目所述输出节点。可选的，所述在所述第一初期控制区间、所述第一中期控制区间和所述第一后期控制区间中共确定所述预设数目所述输入节点，在所述第二初期控制区间、所述第二中期控制区间和所述第二后期控制区间中共确定所述预设数目所述输出节点，具体为：分别在所述第一初期控制区间、所述第一中期控制区间、所述第一后期控制区间中各自确定两个所述输入节点，分别在所述第二初期控制区间、所述第二中期控制区间和所述第二后期控制区间中各自确定两个所述输出节点。可选的，还包括：根据所述高空作业平台的最大变速时间和所述控制输入值确定所述设定变速时间。可选的，还包括：在所述利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制的过程中，若所述控制输入值发生变化，则对比变化后的控制输入值和所述控制输入值；若所述变化后的控制输入值大于所述控制输入值，则以所述变化后的控制输入值为所述控制输入值，进入所述根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到所述高空作业平台的输出控制信号的目标输出值的步骤；若所述变化后的控制输入值小于等于所述控制输入值，则保持利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制。为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种高空作业平台动作的控制装置，包括：计算单元，用于根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到所述高空作业平台的输出控制信号的目标输出值；拟合单元，用于根据设定变速时间和所述目标输出值，拟合所述输出控制信号的输出变速控制曲线；控制单元，用于利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制；其中，所述输出变速控制曲线为单调的折线，所述输出变速控制曲线包括有限个直线段且所述输出变速控制曲线上的直线段的斜率的绝对值处于预设斜率范围内；当所述设定变速时间为设定加速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先增加后减小；当所述设定变速时间为设定减速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先减小后增加。为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种高空作业平台动作的控制设备，包括：存储器，用于存储指令，所述指令包括上述任意一项所述高空作业平台动作的控制方法的步骤；处理器，用于执行所述指令。为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述高空作业平台动作的控制方法的步骤。本专利技术所提供的高空作业平台动作的控制方法，首先根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到高空作业平台的输出控制信号的目标输出值，而后根据设定变速时间和目标输出值，拟合输出控制信号的输出变速控制曲线，该输出变速控制曲线为单调的折线，且对应加速过程时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空作业平台动作的控制方法，其特征在于，包括：/n根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到所述高空作业平台的输出控制信号的目标输出值；/n根据设定变速时间和所述目标输出值，拟合所述输出控制信号的输出变速控制曲线；/n利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制；/n其中，所述输出变速控制曲线为单调的折线，所述输出变速控制曲线包括有限个直线段且所述输出变速控制曲线上的直线段的斜率的绝对值处于预设斜率范围内；当所述设定变速时间为设定加速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先增加后减小；当所述设定变速时间为设定减速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先减小后增加。/n

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台动作的控制方法，其特征在于，包括：
根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到所述高空作业平台的输出控制信号的目标输出值；
根据设定变速时间和所述目标输出值，拟合所述输出控制信号的输出变速控制曲线；
利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制；
其中，所述输出变速控制曲线为单调的折线，所述输出变速控制曲线包括有限个直线段且所述输出变速控制曲线上的直线段的斜率的绝对值处于预设斜率范围内；当所述设定变速时间为设定加速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先增加后减小；当所述设定变速时间为设定减速时间时，所述输出变速控制曲线上各直线段的斜率按控制时间的先后顺序先减小后增加。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据设定变速时间和所述目标输出值，拟合所述输出控制信号的输出变速控制曲线，具体包括：
在所述输入控制信号的初始输入值和所述控制输入值之间确定预设数目输入节点，在所述输出控制信号的初始输出值和所述目标输出值之间确定所述预设数目输出节点；
将所述初始输入值与初始输出值、所述控制输入值与所述目标输出值、所述输入节点与所述输出节点一一对应，得到多个以所述输出控制信号为纵坐标、以所述输入控制信号为横坐标的点，依次连接各点，得到所述输出控制信号与所述输入信号之间的输出变速控制曲线。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述利用所述输出变速控制曲线对所述高空作业平台进行控制，具体包括：
根据所述设定变速时间和所述控制输入值，拟合得到所述输入控制信号与时间的线性输入变速曲线；
在所述线性输入变速曲线上确定当前时刻的实时输入控制值，并在所述输出变速控制曲线上确定与所述实时输入控制值对应的实时输出控制值；
利用所述实时输入控制值和所述实时输出控制值对所述高空作业平台进行控制。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在所述输入控制信号的初始输入值和所述控制输入值之间确定预设数目输入节点，在所述输出控制信号的初始输出值和所述目标输出值之间确定所述预设数目输出节点，具体包括：
将所述初始输入值和所述控制输入值之间的输入区间划分为第一初期控制区间、第一中期控制区间和第一后期控制区间；其中，所述第一初期控制区间占所述输入区间的十分之三，所述第一中期控制区间占所述输入区间的十分之四，所述第一后期控制区间占所述输入区间的十分之三；
将所述初始输出值和所述目标输出值之间的输出区间划分为第二初期控制区间、第二中期控制区间和第二后期控制区间；其中，所述第二初期控制区间占所述输出区间的五分之一，所述第二中期控制区间占所述输出区间的五分之三，所述第二后期控制区间占所述输出区间的五分之一；
在所述第一初期控制区间、所述第一中期控制区间和...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国良，邹俊辉，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43