一种隧道内工字钢安装机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种隧道内工字钢安装机械手，包括支撑平台，所述支撑平台底部设置有驱动履带，所述支撑平台顶部侧边的一端设置有升降支撑台，所述支撑平台顶部的中间位置设置有旋转支撑座，所述旋转支撑座的顶端设置有液压升降臂，所述液压升降臂的顶端设置有机械臂。有益效果：使得整个装置能够在隧道内运行，且适应于隧道内不同类型的路面，能够对工字梁进行传送，通过机械手能过将工字梁运送到不同方向不同高度的不同位置，通过升降支撑台能够对工作人员进行抬升和移动，从而便于对工字梁进行安装固定，不使用时能够对升降台和机械臂进行收缩，减少占地，工作效率高，有效降低工作人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道内工字钢安装机械手
本专利技术涉及机械手
，具体来说，涉及一种隧道内工字钢安装机械手。
技术介绍
在水电隧道、地下厂房、地铁工程、铁路隧道、军事地下工程及公路隧道工程等施工中遇到围岩破碎、断层等自稳能力较差的地段往往需要采用架设工字钢等手段对围岩进行加固，保证施工安全。以隧道工字钢安装为例，目前国内大部分拱架安装主要依靠人工进行。首先将工字钢安放于岩层之下，用锚杆固定，将多节工字钢采用螺栓依次连接成环状。在此施工过程中，需要十多个工人同时进行作业，工人作业强度大，存在极大的安全隐患，且单个工字钢安装时间长，效率低，严重影响隧道施工进度。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种隧道内工字钢安装机械手，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。为此，本专利技术采用的具体技术方案如下：一种隧道内工字钢安装机械手，包括支撑平台，所述支撑平台底部的一端设置有驱动履带，所述支撑平台底部远离所述驱动履带的一端设置有若干万向轮，所述支撑平台底部靠近所述万向轮的一端设置有若干推头，所述推头与所述支撑平台为固定连接结构，所述支撑平台顶部侧边的一端设置有升降支撑台，所述升降支撑台与所述支撑平台之间通过驱动机构相配合连接，所述升降支撑台是由液压缸、液压升降杆、升降平台构成，所述液压缸固定连接于所述支撑平台的顶端并与所述液压升降杆相配合连接，所述液压升降杆的底端设置有若干滑块，所述液压升降杆上套设有支撑架，所述支撑架顶端的两侧分别均设置有导向轮一，所述支撑架的侧边开设有若干滑槽，所述升降平台套设于所述支撑架上并与所述滑槽相配合连接，所述升降平台底端两侧的中间位置分别均设置有导向轮二，所述升降平台底端的中间位置分别依次设置有驱动电机一和减速机，所述驱动电机一和所述减速机分别均与所述升降平台固定连接，所述驱动电机一的输出轴与所述减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴上设置有若干线辊，所述线辊上设置有牵引线，所述牵引线依次绕于所述导向轮一和所述导向轮二，所述牵引线的另一端与所述升降平台顶端的侧边固定连接，所述升降平台的顶端设置有围栏，所述围栏与所述升降平台为固定连接结构，所述围栏内部一侧的顶端设置有控制面板，所述驱动机构是由第一轨道、第二轨道和驱动电机二构成，所述第一轨道和所述第二轨道分别均位于所述支撑平台的顶端并与所述支撑平台固定连接，所述驱动电机二位于所述支撑平台的一端，所述第一轨道的内部设置有丝杆，所述丝杆的一端与所述驱动电机二的输出轴连接，所述第二轨道的内部设置有滑轨，所述丝杆和所述滑轨分别均与所述滑块相配合连接，所述支撑平台顶部靠近所述升降支撑台的一端设置有控制器，所述支撑平台顶部的中间位置设置有旋转支撑座，所述旋转支撑座的顶端设置有液压升降臂，所述液压升降臂通过液压推杆与所述旋转支撑座相配合连接，所述液压升降臂的顶端设置有机械臂，所述机械臂是由第一伺服电机、第一连接臂、第二连接臂、第二伺服电机、驱动器和若干机械爪构成，所述第一伺服电机与所述液压升降臂的顶端固定连接，所述第一连接臂的一端与所述第一伺服电机的输出轴固定连接，所述第一连接臂的另一端与所述第二连接臂之间通过旋转驱动器相配合连接，所述第二连接臂的另一端设置有电机固定套，所述第二伺服电机位于所述电机固定套的内部，所述驱动器与所述第二伺服电机的输出轴固定连接，所述机械爪与所述驱动器相配合连接，所述机械爪为多轴结构。进一步的，所述推头是由三角锥和安装法兰构成，所述三角锥与所述安装法兰固定连接，所述安装法兰上开设有若干安装孔。进一步的，所述支撑平台顶部远离所述升降支撑台的一端设置有与所述液压升降臂相匹配的支撑座，所述支撑座的顶端开设有弧形卡槽，所述弧形卡槽的内部设置有缓冲垫片。进一步的，所述围栏的一侧设置有工具箱，所述工具箱的一侧设置有若干与所述围栏相匹配的挂钩。进一步的，所述支撑平台顶端设置有位于所述升降支撑台底部的送料传送带，所述送料传送带通过固定连接架与所述支撑平台相配合连接。进一步的，所述第一轨道和所述第二轨道内部的两端分别均设置有限位块，所述限位块与所述第一轨道和所述第二轨道为固定连接结构。进一步的，所述旋转支撑座底端的侧边设置有与所述支撑平台相配合连接的活动滚珠。进一步的，所述液压升降臂的底端与所述旋转支撑座之间、所述液压推杆与所述旋转支撑座和所述液压升降臂之间分别均通过活动连接轴相配合连接。进一步的，所述驱动器靠近所述机械爪一侧的中间位置设置有照明灯组。进一步的，所述限位块的一侧设置有距离传感器，所述机械爪上设置有若干压力传感器。本专利技术的有益效果为：通过该隧道内工字钢安装机械手使得整个装置能够在隧道内运行，且适应于隧道内不同类型的路面，能够对工字梁进行传送，通过机械手能过将工字梁运送到不同方向不同高度的不同位置，通过升降支撑台能够对工作人员进行抬升和移动，从而便于对工字梁进行安装固定，不使用时能够对升降台和机械臂进行收缩，减少占地，工作效率高，有效降低工作人员的劳动强度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的升降支撑台主视图；图3是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的升降支撑台侧视图；图4是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的升降支撑台展开结构示意图；图5是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的机械臂结构示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的支撑平台俯视图；图7是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的推头结构示意图；图8是根据本专利技术实施例的一种隧道内工字钢安装机械手的支撑座结构示意图。图中：1、支撑平台；2、驱动履带；3、万向轮；4、推头；5、升降支撑台；6、驱动机构；7、液压缸；8、液压升降杆；9、升降平台；10、滑块；11、支撑架；12、导向轮一；13、滑槽；14、导向轮二；15、驱动电机一；16、减速机；17、线辊；18、牵引线；19、围栏；20、控制面板；21、第一轨道；22、第二轨道；23、驱动电机二；24、丝杆；25、滑轨；26、控制器；27、旋转支撑座；28、液压升降臂；29、液压推杆；30、机械臂；31、第一伺服电机；32、第一连接臂；33、第二连接臂；34、第二伺服电机；35、驱动器；36、机械爪；37、旋转驱动器；38、电机固定套；39、三角锥；40、安装法兰；41、安装孔；42、支撑座；43、弧形卡槽；44、缓冲垫片；45、工具箱；46、挂钩；47、送料传送带；48、固定连接架；49、限位块；50、活动滚珠；51、活本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道内工字钢安装机械手，其特征在于，包括支撑平台(1)，所述支撑平台(1)底部的一端设置有驱动履带(2)。/n

【技术特征摘要】
1.一种隧道内工字钢安装机械手，其特征在于，包括支撑平台(1)，所述支撑平台(1)底部的一端设置有驱动履带(2)。


2.根据权利要求1所述的一种隧道内工字钢安装机械手，其特征在于，所述支撑平台(1)底部远离所述驱动履带(2)的一端设置有若干万向轮(3)，所述支撑平台(1)底部靠近所述万向轮(3)的一端设置有若干推头(4)，所述推头(4)与所述支撑平台(1)为固定连接结构，所述支撑平台(1)顶部侧边的一端设置有升降支撑台(5)，所述升降支撑台(5)与所述支撑平台(1)之间通过驱动机构(6)相配合连接，所述升降支撑台(5)是由液压缸(7)、液压升降杆(8)、升降平台(9)构成，所述液压缸(7)固定连接于所述支撑平台(1)的顶端并与所述液压升降杆(8)相配合连接，所述液压升降杆(8)的底端设置有若干滑块(10)，所述液压升降杆(8)上套设有支撑架(11)，所述支撑架(11)顶端的两侧分别均设置有导向轮一(12)，所述支撑架(11)的侧边开设有若干滑槽(13)，所述升降平台(9)套设于所述支撑架(11)上并与所述滑槽(13)相配合连接，所述升降平台(9)底端两侧的中间位置分别均设置有导向轮二(14)，所述升降平台(9)底端的中间位置分别依次设置有驱动电机一(15)和减速机(16)，所述驱动电机一(15)和所述减速机(16)分别均与所述升降平台(9)固定连接，所述驱动电机一(15)的输出轴与所述减速机(16)的输入轴连接，所述减速机(16)的输出轴上设置有若干线辊(17)，所述线辊(17)上设置有牵引线(18)，所述牵引线(18)依次绕于所述导向轮一(12)和所述导向轮二(14)，所述牵引线(18)的另一端与所述升降平台(9)顶端的侧边固定连接，所述升降平台(9)的顶端设置有围栏(19)，所述围栏(19)与所述升降平台(9)为固定连接结构，所述围栏(19)内部一侧的顶端设置有控制面板(20)，所述驱动机构(6)是由第一轨道(21)、第二轨道(22)和驱动电机二(23)构成，所述第一轨道(21)和所述第二轨道(22)分别均位于所述支撑平台(1)的顶端并与所述支撑平台(1)固定连接，所述驱动电机二(23)位于所述支撑平台(1)的一端，所述第一轨道(21)的内部设置有丝杆(24)，所述丝杆(24)的一端与所述驱动电机二(23)的输出轴连接，所述第二轨道(22)的内部设置有滑轨(25)，所述丝杆(24)和所述滑轨(25)分别均与所述滑块(10)相配合连接，所述支撑平台(1)顶部靠近所述升降支撑台(5)的一端设置有控制器(26)，所述支撑平台(1)顶部的中间位置设置有旋转支撑座(27)，所述旋转支撑座(27)的顶端设置有液压升降臂(28)，所述液压升降臂(28)通过液压推杆(29)与所述旋转支撑座(27)相配合连接，所述液压升降臂(28)的顶端设置有机械臂(30)，所述机械臂(30)是由第一伺服电机(31)、第一连接臂(32)、第二连接臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘承华，周鸿煜，刘荣江，龙小蒋，李菊丽，薛永红，康峻嘉，
申请(专利权)人：云南交投公路建设第一工程有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53