自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收车位匹配请求，根据车位匹配请求采集车辆所处环境的第一环视拼接图；从第一环视拼接图中提取第一图像特征点，并从第一图像特征点中提取第一环境特征；将第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配；当特征信息匹配成功时，从匹配成功的预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息。采用本方法能够提高泊车场景适用性及提高泊车成功率。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
在真实的驾驶员泊车场景中，有些车位是使用者专有或者经常停放的车位，如小区私有车位，或者商业出租车位等。传统的泊车系统在车位检索的时候只能做到对行车轨迹中的车位检索，而无法识别出哪一个车位是驾驶员需要的。为此，驾驶员需要在车上观察显示器，并在检索到的多个车位中手动选择目标车位，极大地制约了驾驶员的行为。此外，由于摄像头因为环境照明，障碍物遮挡，反光等各种原因，传统的泊车视觉检索技术无法抓取到有效车位信息，无法进行车位检索而产生泊车失败，导致泊车场景的适应性差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高泊车场景适用性及提高泊车成功率的自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。一种自动泊车方法包括：接收车位匹配请求，根据所述车位匹配请求采集车辆所处环境的第一环视拼接图；从所述第一环视拼接图中提取第一图像特征点，并从所述第一图像特征点中提取第一环境特征；将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配；当特征信息匹配成功时，从匹配成功的所述预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息，并根据所述环境相对位置信息选取泊车车位。本专利技术将一些常用场景下的车位信息预先存储，当接收到车位匹配需求时，从采集的车辆环境的环视拼接图中提取出车辆环境的环境特征，并与预存车位信息进行环境特征匹配，通过比对环境特征来判断当前车辆所处环境是否与预存车位所处环境相匹配，并从匹配的预存车位信息中确定待泊车车位的位置信息，从而在车位检索困难的情况下也可通过环境比对来确定泊车车位位置，提高视觉泊车的适用性和成功率在其中一个实施例中，所述从所述预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息之后，包括：生成停车指令并输出；和/或根据所述环境相对位置信息生成车位展示页面，将所述车位展示页面发送至显示终端进行展示。从而使得用户可以参照显示的车位进行驾驶泊车。在其中一个实施例中，所述从所述预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息之后，包括：获取当前行车位置，根据所述环境相对位置信息和所述当前行车位置得到泊车车位位置；将所述泊车车位位置发送至泊车控制系统。从而使得泊车控制系统根据泊车车位位置进行自动泊车。在其中一个实施例中，所述将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配，包括：计算所述第一环境特征与各所述预存车位信息中的环境特征的特征匹配度；特征匹配度中的最高值作为预选特征匹配度与预设匹配阈值进行比较；当预选特征匹配度超过所述预设匹配阈值时，判定预选特征匹配度对应的预存车位信息，与所述第一环境特征的特征信息匹配。在其中一个实施例中，所述将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配，包括：获取预存泊车场景标识，根据所述预存泊车场景标识生成场景选择提示并输出；接收与所述场景选择提示对应的场景选择指令，从所述场景选择指令中读取目标泊车场景标识，并查找与所述目标泊车场景标识对应的预存车位信息；计算所述第一环境特征与查找到的所述预存车位信息的特征匹配度；当查找到的所述特征匹配度超过所述预设匹配阈值时，判定所述第一环境特征与查找到的所述预存车位信息的特征信息匹配。在其中一个实施例中，所述接收车位匹配请求之前，还包括：接收车位记忆请求，根据所述车位记忆请求采集车辆所处环境的第二环视拼接图；从所述第二环视拼接图中提取第二图像特征点，并从所述第二图像特征点中提取第二环境特征，检测所述第二环境特征中是否包含背景特征；当所述第二环境特征中包含所述背景特征时，根据所述环境特征生成车位环境图并发送给显示终端；当接收到显示终端返回的选择信息时，从所述选择信息中提取所述泊车车位的环境相对位置，其中，所述选择信息为根据所述车位环境图得到的泊车车位的信息；根据所述环境特征和所述环境相对位置生成预存车位信息并存储。在其中一个实施例中，方法还包括：当所述环境特征中未包含所述背景特征时，生成环境信息获取失败提示，将所述环境信息获取失败提示发送至显示终端。一种自动泊车装置，所述装置包括：图像采集模块，用于接收车位匹配请求，根据所述车位匹配请求采集车辆所处环境的第一环视拼接图；特征提取模块，用于从所述第一环视拼接图中提取第一图像特征点，并从所述第一图像特征点中提取第一环境特征；特征匹配模块，用于将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配；位置获取模块，用于当特征信息匹配成功时，从匹配成功的所述预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息，并根据所述环境相对位置信息选取泊车车位。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。上述自动泊车方法、装置、计算机设备和存储介质，将一些常用场景下的车位信息预先存储，当接收到车位匹配需求时，从采集的车辆环境的环视拼接图中提取出车辆环境的环境特征，并与预存车位信息进行环境特征匹配，通过比对环境特征来判断当前车辆所处环境是否与预存车位所处环境相匹配，并从匹配的预存车位信息中确定待泊车车位的位置信息，从而在车位检索困难的情况下也可通过环境比对来确定泊车车位位置，提高视觉泊车的适用性和成功率，且直接确定车位位置无需驾驶员进行车位观察，提高驾车的安全性。附图说明图1为一个实施例中自动泊车方法的应用场景图；图2为一个实施例中自动泊车方法的流程示意图；图3为一个实施例中环境特征提取的示意图；图4为另一个实施例中泊车车位位置示意图；图5为另一个实施例中车位记忆方法的流程示意图；图6为一个实施例中自动泊车装置的结构框图；图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的自动泊车方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制器通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)与其他车辆电子电气设备进行通讯，车辆电子电气系统可以包括IP(InterfaceProcessor，接口处理器，用于车辆通信与控制)、HUT(多媒体主机)及摄像系统等。用户可以与HUT进行交互，通过HUT发出车位匹配请求，HUT将车位匹配请求发送至控制器，控制器向摄像系统发送环境采集指令，摄像系统采集车辆所处环境的环境图，并经过图像处理生成环视拼接图，将环视拼接图发送至控制器，控制器接收车位匹配请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，所述方法包括：/n接收车位匹配请求，根据所述车位匹配请求采集车辆所处环境的第一环视拼接图；/n从所述第一环视拼接图中提取第一图像特征点，并从所述第一图像特征点中提取第一环境特征；/n将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配；/n当特征信息匹配成功时，从匹配成功的所述预存车位信息中，获取泊车车位的环境相对位置信息，并根据所述环境相对位置信息选取泊车车位进行泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，所述方法包括：
接收车位匹配请求，根据所述车位匹配请求采集车辆所处环境的第一环视拼接图；
从所述第一环视拼接图中提取第一图像特征点，并从所述第一图像特征点中提取第一环境特征；
将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配；
当特征信息匹配成功时，从匹配成功的所述预存车位信息中，获取泊车车位的环境相对位置信息，并根据所述环境相对位置信息选取泊车车位进行泊车。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息之后，包括：
生成停车指令并输出；和/或
根据所述环境相对位置信息生成车位展示页面，将所述车位展示页面发送至显示终端进行展示。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述预存车位信息中获取泊车车位的环境相对位置信息之后，包括：
获取当前行车位置，根据所述环境相对位置信息和所述当前行车位置得到泊车车位位置；
将所述泊车车位位置发送至泊车控制系统。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配，包括：
计算所述第一环境特征与各所述预存车位信息中的环境特征的特征匹配度；
将特征匹配度中的最高值作为预选特征匹配度与预设匹配阈值进行比较；
当预选特征匹配度超过所述预设匹配阈值时，判定预选特征匹配度对应的预存车位信息，与所述第一环境特征的特征信息匹配。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一环境特征与预存车位信息进行特征信息匹配，包括：
获取预存泊车场景标识，根据所述预存泊车场景标识生成场景选择提示并输出；
接收与所述场景选择提示对应的场景选择指令，从所述场景选择指令中读取目标泊车场景标识，并查找与所述目标泊车场景标识对应的预存车位信息；
计算所述第一环境特征与查找到的所述预存车位信息的特征匹配度；
当查找到的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏林，赖祺，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31