一种行驶状态检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种行驶状态检测方法、装置及存储介质，可应用的领域包括但不限于地图、导航、智慧交通、自动驾驶、车路协同等领域。针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；基于至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与目标车辆相邻的至少一条目标车道线；对于至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于目标车辆在至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定目标车辆和目标车道线在至少一帧车道环境图像中的截距，得到目标车道线对应的截距序列；基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定目标车辆的行驶状态。确定目标车辆的行驶状态。确定目标车辆的行驶状态。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶状态检测方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及交通领域，尤其涉及一种行驶状态检测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，包括采用基于惯性传感器（Inertial Measurement Unit ，IMU）计算目标车辆横向位移的方式、或基于目标车辆偏航角的方式、或基于激光雷达和点云的方式，以实现车道跟踪。
[0003]基于惯性传感器的横向位移追踪方法具有一定的误差，导致准确率不高，且在弯道场景容易误判；基于目标车辆偏航角的方法需要获取目标车辆方向盘数据和道路数据，过程比较繁琐；基于激光雷达和点云的方式成本太高。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种行驶状态检测方法、装置及存储介质，用以简化行驶状态检测过程，提高行驶状态检测的准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种行驶状态检测方法，该方法包括：针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；基于至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与目标车辆相邻的至少一条目标车道线；对于至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于目标车辆在至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定目标车辆和目标车道线在至少一帧车道环境图像中的截距，得到目标车道线对应的截距序列；基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定目标车辆的行驶状态。
[0006]第二方面，本申请实施例提供一种行驶状态检测装置，该装置包括：获取单元，用于针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；识别单元，用于基于至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与目标车辆相邻的至少一条目标车道线；第一确定单元，对于至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于目标车辆在至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定目标车辆和目标车道线在至少一帧车道环境图像中的截距，得到目标车道线对应的截距序列；第二确定单元，用于基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定目标车辆的行驶状态。
[0007]在一种可能的实现方式中，得到单元通过如下方式确定目标车道线位置信息：对目标车道线进行逆透视变换，得到目标车道线在图像坐标系下对应的车道线像
素坐标集合，将得到的车道线像素坐标集合作为目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息。
[0008]在一种可能的实现方式中，第一确定单元具体用于：针对至少一帧车道环境图像中的每帧图像，分别执行以下操作：在当前帧车道环境图像中，基于目标车道线的车道线位置信息对应的车道线像素坐标集合，选取出一个车道线像素坐标作为参考车道线像素坐标；基于参考车道线像素坐标，在当前帧车道环境图像中，确定与移动中线垂直的标准线，并将标准线与移动中线的交点坐标作为参考移动中线像素坐标，移动中线是基于当前帧车道环境图像中的目标车辆位置信息确定的，且在当前帧车道环境图像中表征目标车辆的当前移动方向；基于参考车道线像素坐标和参考移动中线像素坐标，确定目标车辆和目标车道线在当前帧车道环境图像中的截距；基于针对至少一帧车道环境图像对应的截距，得到目标车道线对应的截距序列。
[0009]在一种可能的实现方式中，第一确定单元具体用于：确定参考车道线像素坐标和参考移动中线像素坐标之间像素点的数量，并将像素点的数量按照扩充系数进行扩充，以及将扩充后得到的目标数据作为目标车辆和目标车道线的截距，其中，扩充系数是基于摄像装置的内外参数确定的；或基于摄像装置的内外参数，将参考车道线像素坐标和参考移动中线像素坐标，分别转换为车辆坐标系下相应的目标车道线像素坐标和目标参考移动中线像素坐标，并基于目标车道线像素坐标和目标参考移动中线像素坐标，确定目标车辆和目标车道线的截距；其中，摄像装置为采集至少一帧车道环境图像的采集装置。
[0010]在一种可能的实现方式中，第一确定单元具体用于：针对至少一帧车道环境图像中的每帧图像，分别执行以下操作：在当前帧车道环境图像中，基于摄像装置的内外参数，将目标车道线的车道线位置信息对应的车道线像素坐标集合中的至少一条车道线像素坐标，转换到车辆坐标系下，得到相应的目标车道线坐标集合，以及将目标车辆位置信息转换到车辆坐标系下，得到相应的目标车辆坐标；基于目标车道线坐标集合对目标车道线进行拟合重建，确定车辆坐标系下，用于表征当前帧车道环境图像中的目标车道线的车道线方程；基于车道线方程以及目标车辆坐标，确定目标车辆和目标车道线的截距；基于针对至少一帧车道环境图像对应的截距，得到目标车道线对应的截距序列。
[0011]在一种可能的实现方式中，第二确定单元具体用于：在至少一个截距序列中，选取至少一条目标截距序列；对于至少一条目标截距序列中的一个目标截距序列：若基于一个目标截距序列中包含的连续多个截距的取值，确定目标车辆与一个目标截距序列对应的目标车道线之间的距离为递增，则判定目标车辆远离一个目标截距序列对应的目标车道线；对于至少一条目标截距序列中的一个目标截距序列：若基于一个目标截距序列中包含的连续多个截距的取值，确定目标车辆与一个目标截距序列对应的目标车道线之间的距离为递减，则判定目标车辆靠近一个目标截距序列对应的目标车道线。
[0012]在一种可能的实现方式中，第二确定单元具体用于：基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定至少一条目标车道线对应的横向位移序列，其中，每个横向位移序列包含的每个横向位移，表征目标车辆的横向移动方向和移动距离；基于确定的至少一条目标车道线对应的横向位移序列，确定目标车辆的行驶状态。
[0013]在一种可能的实现方式中，第二确定单元基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定至少一条目标车道线对应的横向位移序列之前，还用于：基于目标窗系数对至少一条目标车道线对应的截距序列进行滤波处理，其中目标窗系数是对预设窗函数的窗系数进行归一化处理后确定的。
[0014]在一种可能的实现方式中，第二确定单元基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定至少一条目标车道线对应的横向位移序列之前，还用于：基于缩放系数，对至少一条目标车道线对应的截距序列进行缩放处理，其中，缩放系数是，基于与目标车辆相邻的至少一条目标车道线中，位于目标车辆两侧的相邻的目标车道线各自对应的截距序列，以及目标车辆当前所在车道的车道宽度确定的。
[0015]在一种可能的实现方式中，第二确定单元具体用于：将至少一条目标车道线对应的截距序列进行一阶差分处理，得到至少一条目标车道线对应的横向位移序列。
[0016]在一种可能的实现方式中，第二确定单元具体用于：在至少一条目标车道线对应的横向位移序列中，选取至少一条横向位移序列作为目标横向位移序列；对于至少一条目标横向位移序列中的一个目标横向位移序列：若一个目标横向位移序列中包含的连续多个横向位移，表征目标车辆的横向移动方向一致，且连续多个横向位移中的一个横向位移的位移值达到第一阈值，则确定目标车辆跨越与横向移动方向同侧的一条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶状态检测方法，其特征在于，该方法包括：针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；基于所述至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与所述目标车辆相邻的至少一条目标车道线；对于所述至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于所述目标车辆在所述至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列；基于所述至少一条目标车道线对应的截距序列，确定所述目标车辆的行驶状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道线位置信息是通过如下方式确定的：对所述目标车道线进行逆透视变换，得到所述目标车道线在图像坐标系下对应的车道线像素坐标集合，将得到的所述车道线像素坐标集合作为所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列，具体包括：针对所述至少一帧车道环境图像中的每帧图像，分别执行以下操作：在当前帧车道环境图像中，基于所述目标车道线的车道线位置信息对应的车道线像素坐标集合，选取出一个车道线像素坐标作为参考车道线像素坐标；基于所述参考车道线像素坐标，在所述当前帧车道环境图像中，确定与移动中线垂直的标准线，并将所述标准线与所述移动中线的交点坐标作为参考移动中线像素坐标，所述移动中线是基于所述当前帧车道环境图像中的目标车辆位置信息确定的，且在所述当前帧车道环境图像中表征所述目标车辆的当前移动方向；基于所述参考车道线像素坐标和所述参考移动中线像素坐标，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述当前帧车道环境图像中的截距；基于针对所述至少一帧车道环境图像对应的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述参考车道线像素坐标和所述参考移动中线像素坐标，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述当前帧车道环境图像中的截距，包括：确定所述参考车道线像素坐标和所述参考移动中线像素坐标之间像素点的数量，并将所述像素点的数量按照扩充系数进行扩充，以及将扩充后得到的目标数据作为所述目标车辆和所述目标车道线的截距，其中，所述扩充系数是基于摄像装置的内外参数确定的；或基于所述摄像装置的内外参数，将所述参考车道线像素坐标和所述参考移动中线像素坐标，分别转换为车辆坐标系下相应的目标车道线像素坐标和目标参考移动中线像素坐标，并基于所述目标车道线像素坐标和所述目标参考移动中线像素坐标，确定所述目标车辆和所述目标车道线的截距；
其中，所述摄像装置为采集所述至少一帧车道环境图像的采集装置。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列，具体包括：针对所述至少一帧车道环境图像中的每帧图像，分别执行以下操作：在当前帧车道环境图像中，基于摄像装置的内外参数，将所述目标车道线的车道线位置信息对应的车道线像素坐标集合中的至少一条车道线像素坐标，转换到车辆坐标系下，得到相应的目标车道线坐标集合，以及将所述目标车辆位置信息转换到所述车辆坐标系下，得到相应的目标车辆坐标；基于所述目标车道线坐标集合对所述目标车道线进行拟合重建，确定所述车辆坐标系下，用于表征所述当前帧车道环境图像中的所述目标车道线的车道线方程；基于所述车道线方程以及所述目标车辆坐标，确定所述目标车辆和所述目标车道线的截距；基于针对所述至少一帧车道环境图像对应的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列。6.如权利要求1
‑
5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一条目标车道线对应的截距序列，确定所述目标车辆的行驶状态，包括：在所述至少一条截距序列中，选取至少一条目标截距序列；对于所述至少一条目标截距序列中的一个目标截距序列：若基于所述一个目标截距序列中包含的连续多个截距的取值，确定所述目标车辆与所述一个目标截距...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖宁，赵晖，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：