一种面向智慧物流的机器人叉车制造技术

本发明专利技术涉及物流搬运技术领域，具体涉及到一种面向智慧物流的机器人叉车，包括车体、举升模块和控制装置，所述车体包括车头、支撑组件、动力驱动装置和导航装置，所述举升模块包括顶升装置、货叉组件、称重装置，所述货叉组件设置在支撑组件上方，所述顶升装置设置在支撑组件与货叉组件之间，用于驱动货叉组件升降，所述称重装置设置在货叉组件上，用于对货叉组件上的物体进行称重。本发明专利技术的机器人叉车，举升模块采用举升承重的几何中心设计，不存在偏心结构，不必设置体积庞大的配重，就能保证机器人叉车的稳定运输，以适应窄通道内的物流转运；在货叉组件处设置有称重装置，可以实现在插取货物的同时实时监测插取的货物重量，进行重量统计。重量统计。重量统计。

【技术实现步骤摘要】
一种面向智慧物流的机器人叉车


[0001]本专利技术涉及物流搬运
，具体涉及到一种面向智慧物流的机器人叉车。

技术介绍

[0002]机器人叉车，属于物流搬运领域的机器人，其技术路线现在主流的是基于即时定位与地图构建技术的智能物流机器人，这种机器人不需要在地面上铺设任何标识，机器人能自动感知环境和周围的障碍物，能自动进行路径规划，实现特定环境下的物体运输任务，代表了物流机器人未来的技术发展趋势。
[0003]一种复杂场景下一种面向智慧物流的机器人叉车，不同于常规的磁条导航、激光反射板导航或二维码导航方式，采用无人自主智能导航技术，机器人利用自身传感器，自主进行环境建模感知，实现自主定位和移动路径规划，使得机器人能自动躲避静态及动态障碍物，在无人为干预和外界标识引导的情况下实现自主移动。机器人通过与信息化管理系统的对接，可实现智能制造和仓储物流系统的高度自动化、信息化和智能化。
[0004]基于自主技术的智能物流机器人通过采用多传感器融合算法，建立周围环境的地图，在移动过程中通过，车载的激光雷达扫描实时匹配环境信息和扫描的地图上的位置信息，来确定机器人在全局环境中的定位。
[0005]如申请号为CN201721177268.8的专利中公开了一种激光导航自动叉车，本技术提供了一种激光导航自动叉车，包括叉车本体、门架、电控箱、激光雷达，所述门架安装在所述叉车本体上，所述电控箱与所述门架相连，所述门架安装有所述激光雷达，所述电控箱内安装有主控器，所述激光雷达与所述主控器相连。本技术的有益效果是：本技术同时通过安全传感器、警示灯、急停按钮保证现场工作人员的人身安全；并且可选的激光雷达以满足不同成本、功能需求实现本技术的高性价比，完备的存在检测传感器保证了任务执行的智能和高效；自动充电功能保证了自动叉车的无人工作功能，且本技术的激光导航自动叉车更加稳定可靠。
[0006]该专利公开的自动叉车。虽然可以实现自动导航功能，也能有效避障和路径规划等功能，但是在叉车普遍需要的堆高功能，不能实现；并且后置配重较大，造成体积较大。
[0007]如申请号为CN201711423688.4的专利中公开了一种激光导航式叉车，属于物流运输设备领域，包括叉车本体和可拆卸的固定在叉车本体上的无人作业总成，所述无人作业总成包括主控单元、定位单元和安全单元，其中，主控单元可拆卸的设置在叉车本体上，且与定位单元和安全单元保持通信的连接；定位单元可拆卸的设置在叉车本体上，用于整车坐标位置信号的发射和接收；安全单元可拆卸的分布在叉车本体的外周侧；通过在叉车本体上设置的保持通讯连接的安全单元、定位单元和主控单元，将传感器检测发射和反馈的信号回馈给主控单元，从而实现数据的采集、分析与判断；以确保货物能够达到叉臂的合适位置，确保作业过程中的安全性，使得货物自动化的重叠堆垛成为可能。
[0008]该专利仅能实现激光导航叉车的基本功能，虽然堆垛高度可以比栈板叉车高，但是存在偏心举升，造成配重位置体积较大无法实现在狭窄通道内实现转弯作业；并且该举
升模块是和车体集成在一起的，对于更换、维修等造成不便。
[0009]经过对现有技术的分析，发现市场上的激光导航机器人叉车通常有如下不足之处：首先，大多叉车结构举升重物存在偏心，为了配重的需要，机器人前端体积庞大，不适用于狭窄通道的物流运输；其次，插取的货物没有重量监控，经常导致超载，造成潜在的物流安全隐患；然后，另外结构设计上没有考虑模块化设计，举升高度一般无法调整，导致昂贵的激光导航机器人没有把效能发挥到最大，不能适应现在数字化工厂物流的需要。

技术实现思路

[0010]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种面向智慧物流的机器人叉车。
[0011]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种面向智慧物流的机器人叉车，包括车体、举升模块和控制装置，所述车体包括车头、支撑组件、动力驱动装置和导航装置，所述支撑组件设置在车头后面，用于支撑举升模块，所述动力驱动装置包括驱动轮和万向轮，所述万向轮设置在车头的底部，所述驱动轮设置在支撑组件的底部，用于驱动车体移动，所述导航装置设置在车头上，用于对动力驱动装置进行移动导航，所述举升模块包括顶升装置、货叉组件、称重装置，所述货叉组件设置在支撑组件上方，所述顶升装置设置在支撑组件与货叉组件之间，用于驱动货叉组件升降，所述称重装置设置在货叉组件上，用于对货叉组件上的物体进行称重，所述控制装置分别与动力驱动装置、导航装置、顶升装置、称重装置连接并对动力驱动装置、导航装置、顶升装置、称重装置进行控制。
[0012]进一步的，所述导航装置包括激光导航雷达和超声波传感器，所述激光导航雷达、超声波传感器与控制装置连接。
[0013]进一步的，所述支撑组件包括两个车架，两个所述车架平行的设置在车头后面。
[0014]进一步的，所述驱动轮设置有两个，两个所述驱动轮分别设置在两个车架的底部。
[0015]进一步的，所述驱动轮连接有驱动器，所述驱动器用于驱动驱动轮转动。
[0016]进一步的，所述顶升装置包括两组顶升组件和举升驱动器，两组所述顶升组件分别设置在两个车架上且顶升组件的顶部与货叉组件连接，两组所述顶升组件之间设置有连接杆、铰链关节并通过连接杆、铰链关节连接，所述举升驱动器用于驱动连接杆活动，以带动两组顶升组件同步升降。
[0017]进一步的，所述顶升组件包括底架和叉形铰接杆件，所述底架可拆卸的设置在车架上，所述叉形铰接杆件的底部与底架连接、顶部与货叉组件连接，所述举升驱动器用于驱动叉形铰接杆件张开使顶升组件上升或驱动叉形铰接杆件闭合使顶升组件下降。
[0018]进一步的，所述底架上设置有第一滑槽，所述叉形铰接杆件的上端部设置有可在第一滑槽内滚动的第一滑轮。
[0019]进一步的，所述货叉组件上设置有第二滑槽，所述叉形铰接杆件的下端部设置有可在第二滑槽内滚动的第二滑轮。
[0020]进一步的，所述称重装置包括称重板和称重传感器，所述称重板设置在货叉组件上方，所述称重传感器设置在称重板与货叉组件之间。
[0021]由上述对本专利技术的描述可知，与现有技术相比，本专利技术至少包括以下有益效果之一：
[0022]1、本专利技术的机器人叉车，举升模块采用举升承重的几何中心设计，不存在偏心结构，不必设置体积庞大的配重，就能保证机器人叉车的稳定运输，以适应窄通道内的物流转运；
[0023]2、本专利技术的机器人叉车，在货叉组件处设置有称重装置，可以实现在插取货物的同时实时监测插取的货物重量，把数值反馈给控制装置，进行重量统计，可实时监控货叉组件上运输物品的重量，避免超载，保证贵重物品运输安全；
[0024]3、本专利技术的机器人叉车，实现车体和举升模块分体式模块化设计，可以实现举升模块在通用化机器人叉车上使用，使用范围更广；
[0025]4、本专利技术的机器人叉车，在导航装置的引导下，实现机器人叉车自主建图，自主避障，自主路径规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向智慧物流的机器人叉车，其特征在于：包括车体(1)、举升模块(2)和控制装置，所述车体(1)包括车头(11)、支撑组件(12)、动力驱动装置(13)和导航装置(14)，所述支撑组件(12)设置在车头(11)后面，用于支撑举升模块(2)，所述动力驱动装置(13)包括驱动轮(131)和万向轮(132)，所述万向轮(132)设置在车头(11)的底部，所述驱动轮(131)设置在支撑组件(12)的底部，用于驱动车体(1)移动，所述导航装置(14)设置在车头(11)上，用于对动力驱动装置(13)进行移动导航，所述举升模块(2)包括顶升装置(21)、货叉组件(22)、称重装置(23)，所述货叉组件(22)设置在支撑组件(12)上方，所述顶升装置(21)设置在支撑组件(12)与货叉组件(22)之间，用于驱动货叉组件(22)升降，所述称重装置(23)设置在货叉组件(22)上，用于对货叉组件(22)上的物体进行称重，所述控制装置分别与动力驱动装置(13)、导航装置(14)、顶升装置(21)、称重装置(23)连接并对动力驱动装置(13)、导航装置(14)、顶升装置(21)、称重装置(23)进行控制。2.根据权利要求1所述的一种面向智慧物流的机器人叉车，其特征在于：所述导航装置(14)包括激光导航雷达(141)和超声波传感器(142)，所述激光导航雷达(141)、超声波传感器(142)与控制装置连接。3.根据权利要求1所述的一种面向智慧物流的机器人叉车，其特征在于：所述支撑组件(12)包括两个车架(121)，两个所述车架(121)平行的设置在车头(11)后面。4.根据权利要求3所述的一种面向智慧物流的机器人叉车，其特征在于：所述驱动轮(131)设置有两个，两个所述驱动轮(131)分别设置在两个车架(121)的底部。5.根据权利要求4所述的一种面向智慧物流的机器人叉车，其特征在于：所述驱动轮(131)...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹燕杰，邹高明，聂志华，
申请(专利权)人：江西省智能产业技术创新研究院，
类型：发明
国别省市：