基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置。该方法，包括：根据测试场景，确定目标场景要素，其中所述测试场景中除所述目标场景要素之外的其他场景要素为在真实环境中存在的真实场景要素；生成虚拟的目标场景要素；在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。基于该方法和装置，可以在保证测试场景对于真实交通场景的还原程度的情况下提高测试的安全性，降低测试成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶是汽车发展的一大趋势。而对自动驾驶车辆的测试，尤其是高危场景下的测试，从自动驾驶车辆的安全驾驶角度来说，意义重大。
[0003]以下两种场景均为高危场景。例如在高速公路上，自动驾驶车辆以80km/h的速度跟车行驶，此时，左侧油罐车突然并入我方车道。再例如，在普通的城市道路上，两侧有车辆停放，自动驾驶车辆以40km/h的速度行驶，一名身高1.2米的儿童在自动驾驶车辆前方25米处突然出现，穿行马路。高危场景发生频次较低，然而一旦处理不好，伤害巨大。因此，针对高危场景展开对自动驾驶车辆的测试非常必要。
[0004]在当前的自动驾驶开发测试过程中，针对高危场景的测试主要有两种方法。其中一种是部分优质单位采购高额昂贵的模拟假人假车测试设备，利用假人假车搭建测试场景。这种方法能够实现对部分场景的测试，但成本高昂，而且测试过程中自动驾驶车辆、测试人员、测试设备都会面临很高的危险性。另外一种是采用虚拟仿真技术。虚拟仿真技术的主要内容是，基于理论与实践经验搭建自动驾驶车辆的动力学模型，构建电子地图，并构建仿真环境。以此为基础对自动驾驶车辆进行测试。理论上，虚拟仿真技术能够完成针对高危场景的测试。然而实际上虚拟仿真技术并不能够保证测试条件与真实交通场景完全吻合，例如仿真环境难以模拟真实地面所具有的不匀速的摩擦系数等等；而且，虚拟仿真技术所提供的车辆的动力学模型(或控制模型)也不能够做到与实车完全一致。因此，亟需一种可以克服上述缺陷的自动驾驶车辆测试方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
[0006]本专利技术实施例提供了基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置，其可以在保证测试场景对于真实交通场景的还原程度的情况下提高测试的安全性，降低测试成本。
[0007]第一方面，提供了一种基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，包括：
[0008]根据测试场景，确定目标场景要素，其中所述测试场景中除所述目标场景要素之外的其他场景要素为在真实环境中存在的真实场景要素；
[0009]生成虚拟的目标场景要素；
[0010]在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。
[0011]可选地，所述目标场景要素为动态场景要素，所述目标场景要素的状态信息包括
所述目标场景要素的属性信息和运动状态信息。
[0012]可选地，所述目标场景要素包括关键交通参与者。
[0013]可选地，所述方法还包括：在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述其他场景要素的状态信息，并将所述其他场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息以及所述其他场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。
[0014]可选地，所述在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶，包括：
[0015]在自动驾驶车辆的行驶过程中，根据预设的触发条件将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。
[0016]可选地，所述预设的触发条件包括：所述自动驾驶车辆到达设定的位置，和/或所述自动驾驶车辆达到设定的速度，和/或由人工触发。
[0017]可选地，在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统之前，所述方法还包括：
[0018]在所述真实环境中构建真实的目标场景要素；
[0019]在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述真实的目标场景要素的状态信息，并将所述真实的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统；
[0020]所述在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶，包括：
[0021]在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述真实的目标场景要素从所述测试场景分离，并将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述真实的目标场景要素的状态信息以及所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶；
[0022]其中，所述虚拟的目标场景要素的运动状态信息包括将所述真实的目标场景要素从所述测试场景分离时刻以及分离之后所述目标场景要素的运动状态信息。
[0023]可选地，所述方法还包括：
[0024]在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述其他场景要素的状态信息，并将所述其他场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述真实的目标场景要素的状态信息、所述虚拟的目标场景要素的状态信息以及所述其他场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。
[0025]可选地，所述方法包括：
[0026]获取所述自动驾驶车辆在所述测试场景中的行驶状态信息；
[0027]根据所述自动驾驶车辆在所述测试场景中的行驶状态信息，对所述自动驾驶车辆的自动驾驶性能进行评价。
[0028]可选地，所述测试场景为高危场景。
[0029]第二方面，提供了一种基于混合现实的自动驾驶车辆的测试装置，包括：
[0030]确定模块，用于确定目标场景要素，其中所述测试场景中除所述目标场景要素之外的其他场景要素为在真实环境中存在的真实场景要素；
[0031]生成模块，用于生成虚拟的目标场景要素；
[0032]控制模块，用于在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。
[0033]可选地，所述目标场景要素为动态场景要素，所述目标场景要素的状态信息包括所述目标场景要素的属性信息和运动状态信息。
[0034]可选地，所述目标场景要素包括关键交通参与者。
[0035]可选地，所述控制模块，具体用于：
[0036]在自动驾驶车辆的行驶过程中，根据预设的触发条件将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：根据测试场景，确定目标场景要素，其中所述测试场景中除所述目标场景要素之外的其他场景要素为在真实环境中存在的真实场景要素；生成虚拟的目标场景要素；在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。2.如权利要求1所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述目标场景要素为动态场景要素，所述目标场景要素的状态信息包括所述目标场景要素的属性信息和运动状态信息。3.如权利要求2所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述目标场景要素包括关键交通参与者。4.如权利要求1所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述其他场景要素的状态信息，并将所述其他场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息以及所述其他场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。5.如权利要求1所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶，包括：在自动驾驶车辆的行驶过程中，根据预设的触发条件将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。6.如权利要求5所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述预设的触发条件包括：所述自动驾驶车辆到达设定的位置，和/或所述自动驾驶车辆达到设定的速度，和/或由人工触发。7.如权利要求2所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统之前，所述方法还包括：在所述真实环境中构建真实的目标场景要素；在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述真实的目标场景要素的状态信息，并将所述真实的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统；所述在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁长乐，孙亚夫，吴琼，
申请(专利权)人：北京智能车联产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：