车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术减少各驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入。本发明专利技术为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据障碍物的位置将车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。驶区域。驶区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及对车辆的驻车进行辅助的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]业界开发有用于防止交通事故和减轻拥堵时等驾驶员的驾驶负荷的先进驾驶辅助系统。作为先进驾驶辅助系统之一，有自动驻车。自动驻车是若驾驶员指定目标驻车位置则由车辆的控制装置自动进行加速、制动、转向操作的一部分或全部来停驻车辆。
[0003]提供自动驻车的车辆首先安装有掌握自身车辆周边环境的摄像机或超声波传感器等感测装置，控制装置根据从感测装置获取到的障碍物(驻停车辆等)的位置信息(传感器信息)来计算能够行驶的区域。接着，控制装置根据计算出的能够行驶的区域算出反打位置等，并计算到目标驻车位置为止的移动预定路径，在成功探索到路径的情况下，按照该路径来控制车辆。但是，能够行驶的区域是由控制装置根据位置信息判断出来的，在与驾驶员的感性不符(例如通过障碍物附近时的速度较高等)时，存在让驾驶员感到不协调的情况。
[0004]针对该问题，专利文献1中揭示了一种根据驾驶员的加速和制动操作来修正自动驻车中的行驶上限速度的技术。现有技术文献专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特开2013
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082376号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0006]专利文献1中揭示了一种根据驾驶员的加速及制动操作、以与驾驶员的感性相符的方式仅对行驶速度进行调整的技术，但与障碍物的距离的容许值根据驾驶员而不同。此外，根据障碍物种类的不同，还存在摄像机或超声波传感器难以感测到的物体(路杆、栅栏等)，从而还要考虑车辆过于挨近障碍物这一情况。
[0007]例如，上述现有例的控制装置在通过自动驻车朝目标反打位置控制车辆时，在目标反打位置近前驾驶员感到已过于挨近障碍物的情况下，驾驶员会操作制动器来停住车辆。
[0008]接着，控制装置从停止位置起再生成路径。控制装置所算出的能够行驶的区域是根据传感器信息设定的，因此，只要传感器信息不变，能够行驶的区域便不变。
[0009]因而，上述现有例的控制装置有可能会再次生成向障碍物接近的路径。在该情况下，驾驶员需要再次通过制动来停住车辆，进行换挡操作或转向操作。结果出现如下问题：对驾驶员造成车辆反复接近障碍物的不协调感，进而，驾驶员进行的制动及换挡操作和转向操作增加，操作性变差。解决问题的技术手段
[0010]本专利技术为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻
车位置控制所述车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。专利技术的效果
[0011]根据本专利技术，可以减少驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入，从而能改善自动驻车的安全性及操作性。
[0012]本说明书中揭示的主题中的至少一个实施的详情在附图和以下的记述中加以叙述。通过以下的揭示、附图、权利要求，将明确所揭示主题的其他特征、形态、效果。
附图说明
[0013]图1表示本专利技术的实施例1，是表示包含车辆控制装置的车辆的构成的框图。图2A表示本专利技术的实施例1，是表示车辆控制装置的功能的一例的框图。图2B表示本专利技术的实施例1，是表示车辆控制装置的构成的一例的框图。图3表示本专利技术的实施例1，是表示车辆控制装置中进行的处理的一例的流程图。图4A表示本专利技术的实施例1，是表示基于障碍物位置的可行驶区域的一例的俯视图。图4B表示本专利技术的实施例1，是表示基于障碍物位置的可行驶区域的一例的俯视图。图4C表示本专利技术的实施例1，是表示基于障碍物位置的可行驶区域的一例的俯视图。图5A表示本专利技术的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的一例的俯视图。图5B表示本专利技术的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定的一例的俯视图。图5C表示本专利技术的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定的一例的俯视图。图6表示本专利技术的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。图7表示本专利技术的实施例1，是表示行驶路径生成处理的一例的流程图。图8表示本专利技术的实施例1，是表示出库路径运算的结果的一例的俯视图。图9表示本专利技术的实施例1，是表示单侧转舵下的连接路径的一例的俯视图。图10表示本专利技术的实施例1，是表示S形转舵下的连接路径的一例的俯视图。图11表示本专利技术的实施例1，是表示后退开始处理的一例的俯视图。图12表示本专利技术的实施例2，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。
图13表示本专利技术的实施例2，是表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。图14表示本专利技术的实施例3，是表示基于驾驶员操作介入信息的行驶路径的设定处理的一例的流程图。图15表示本专利技术的实施例3，是表示所设定的基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的一例的俯视图。图16表示本专利技术的实施例4，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。图17表示本专利技术的实施例4，是表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。图18表示本专利技术的实施例5，是表示车辆控制装置中进行的处理的一例的流程图。图19表示本专利技术的实施例5，是表示缓和了行驶路径生成的制约的路径生成处理的一例的流程图。图20A表示本专利技术的实施例5，是表示所设定的可行驶区域的一例的俯视图。图20B表示本专利技术的实施例5，是表示所设定的可行驶区域的一例的俯视图。图20C表示本专利技术的实施例5，是表示所设定的可行驶区域的一例的俯视图。
具体实施方式
实施例1
[0014]图1为表示本专利技术的实施例1中的包含车辆控制装置324的车辆的构成的框图。
[0015]车辆300具备驱动力发生机构310、制动器311以及变速器312，所述驱动力发生机构310为动力源，所述制动器311对车辆进行制动，所述变速器312具有朝恰当的方向切换驱动力发生机构310产生的驱动力而使车辆前进或后退的变速机构。变速器312的输出使得左右车轮314转动，由此使得车辆300行驶，通过控制制动器311来产生制动力而使车辆300减速。
[0016]驱动力发生机构310可为发动机或者发动机与马达的混合动力机构，还可为马达单体。车辆300具有方向盘313，通过操作方向盘313，车轮314的舵角发生变化，使得车辆300转弯。
[0017]各执行器上分别连接控制装置。驱动力控制装置320对驱动力发生机构310产生的驱动力进行控制。变速器控制装置323实施车辆的前进或后退的切换和变速比的控制。制动控制装置321控制制动器311产生规定制动力。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置的特征在于，具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作下的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述路径生成部根据所述驾驶员操作介入信息使可行驶区域的外周朝缩小所述可行驶区域的方向移动来再设定所述可行驶区域。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述路径生成部使所述可行驶区域的外周移动到与预先设定的车辆的端点相距预先设定的距离的位置来缩小所述可行驶区域。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述路径生成部在所述自动行驶中的行驶路径上获取车辆的状态信息而积存至行驶历史信息，根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置的所述驾驶员操作介入信息和所述行驶历史信息来判定所述可行驶区域的外周当中许可变更的部分和禁止变更的部分。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶历史信息以行驶路径上的规定间隔包含车辆的位置与可行驶区域的外周之间的距离作为所述车辆的状态信息，所述路径生成部根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置的所述驾驶员操作介入信息和所述行驶历史信息，在出现...

【专利技术属性】
技术研发人员：田代直之，清宫大司，松田聪，今井正人，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：