一种四轴互联立体智能夹持端制造技术

本发明专利技术公开了一种四轴互联立体智能夹持端，包括：旋转轴、安装底座、防震固定底盘、连接螺栓、防震弹簧、夹持轴、夹持轴下肢、夹持轴上肢、微控软管、托举轴和支撑托梁，其中，所述旋转轴活动连接有安装底座，且所述旋转轴位于安装底座的下方，所述安装底座的上方沿自身内轴轴向分布有至少三块防震固定底盘，防震固定底盘通过底部固定的连接螺栓旋拧入安装底座内部固定。本发明专利技术具有结构简单、设计合理、安装维护快捷的优点，将处于传动对于被夹持物体时接触的夹持点使用橡胶接触端来接触，安全可靠，不怕磨损，成本低，简化维护调节替换的难度，增加工作效率。加工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴互联立体智能夹持端


[0001]本专利技术涉及智能制造
，具体的说涉及一种四轴互联立体智能夹持端。

技术介绍

[0002]随着人力成本的愈发昂贵，以及加工精度要求的不断提高，生产和科学技术发展阶段的变化，自动化技术和电子计算机的发展正在迅速地提高生产过程自动化程度，机械设备被普遍的结合计算机运用在企业工程特别是制造领域中，而机械手臂是在机械设备中最为广泛使用的，机械手臂是机器人在抓取物体时的末端夹持执行器，在社会的各个领域都有广泛的应用，夹持时它能部分的代替人工操作，且能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，更重要的是机械夹持手臂可以操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
[0003]然而，现有的机械手设备中的夹持端一般采用硬机械式连接，夹持爪的刚度和触性是固定的，夹持力施加于夹持点时始终处于无法变形的直线接触，不能实现夹持力的平缓施加，从而容易产生夹持变形，无论是夹持脆性物体和正常硬度物体时都容易因为无弹性接触而导致物体损坏。而且现有的夹持装置通常是针对特定尺寸的被夹持对象设计的，无法考虑到夹持对象几何外形的不确定性。

技术实现思路

[0004]鉴于此，有必要设计一种能够克服以上问题的四轴互联立体智能夹持端。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种四轴互联立体智能夹持端，包括：旋转轴、安装底座、防震固定底盘、连接螺栓、防震弹簧、夹持轴、夹持轴下肢、夹持轴上肢、微控软管、托举轴和支撑托梁，其中，所述旋转轴活动连接有安装底座，且所述旋转轴位于安装底座的下方，所述安装底座的上方沿自身内轴轴向分布有至少三块防震固定底盘，防震固定底盘通过底部固定的连接螺栓旋拧入安装底座内部固定，各所述防震固定底盘上皆焊接有支撑托梁，各所述支撑托梁对角线呈三角形分布，所述支撑托梁分别活动连接有夹持轴和托举轴，所述托举轴互为对称设置有一对，所述夹持轴包括有用于与夹持轴下肢形成夹持角度，以便夹持物品的夹持轴上肢和控制夹持动作的微控软管组成，其夹持轴下肢与夹持轴上肢互为卡套旋转连接。
[0005]优选的，所述旋转轴和安装底座的轴心处于同一垂直线处，所述旋转轴与安装底座同为一体式圆形结构，其中旋转轴通过轴向分布于旋转轴内径处的定位销柱与安装底座连接并固定。
[0006]优选的，所述防震固定底盘与安装底座呈无缝连接状态，且防震固定底盘还包括有沿连接螺栓外圆周面套入连接螺栓外端的防震弹簧，所述防震弹簧伸展时长度不短于连接螺栓的长度。
[0007]优选的，所述夹持轴上肢还包括有设置于端部用于直接接触被夹持物体的橡胶接
触端，所述微控软管贯穿夹持轴下肢和夹持轴上肢并对夹持轴下肢和夹持轴上肢进行微动作控制。
[0008]优选的，所述托举轴包括有用于与托举轴下肢形成夹持角度，以便夹持以及托举物品的托举轴上肢，所述托举轴上肢底端内嵌并活动套接于托举轴下肢的上端内壁中。
[0009]优选的，所述持轴下肢和夹持轴上肢以及托举轴下肢和托举轴上肢上皆分布有用作于释放应力和热量的释放孔
[0010]优选的，所述托举轴下肢和托举轴上肢通过伸缩丝杆完成对于物品的托举和抬升动作，所述伸缩丝杆贯穿托举轴下肢连接至托举轴上肢末端，同时托举轴上肢末端也安装有橡胶接触端，所述橡胶接触端呈扁圆形结构的球块，所述托举轴下肢和托举轴上肢共对称设置有一组。
[0011]优选的，所述支撑托梁上具有对称贯穿的装配孔，所述装配孔用于与夹持轴的夹持轴下肢以及托举轴的托举轴下肢达成连接关系。
[0012]本专利技术的有益效果是：
[0013]本专利技术具有结构简单、设计合理、安装维护快捷的优点，将处于对于被夹持物体时接触的夹持点使用橡胶接触端来接触，安全可靠，不怕磨损，成本低，简化维护调节替换的难度，增加工作效率；
[0014]本专利技术采用一个夹持轴、两个托举轴和一个旋转轴共同互动工作，四轴之间彼此独立又共同工作，形成一个完整的夹持环境，夹持轴和托举轴的设置位置，可有效对于夹持上小下大，上下一样大或薄扁形物体都起到很好的夹持效果；
[0015]本专利技术完全避免了夹持时可能存在的夹持变形的缺点，将物品抓取时的力进行科学合理分配，托举轴主要起到承重和托举稳定功能，而夹持轴则用于随时调整物品位置，快速反应，时刻进行抓取合拢将物品送入进托举轴，两种功能轴承格子承担着自己的功能作用，合理进行工作，工作分配科学；
[0016]本专利技术区别于传统的运动模式，不仅仅具有直线平移的运动能力，还具有多角度多方位的回转夹持运动能力。
附图说明
[0017]附图1是一幅较佳实施方式的四轴互联立体智能夹持端的主体结构里面示意图；
[0018]附图2是本专利技术四轴互联立体智能夹持端的夹持轴和托举轴工作结构变化形态示意图；
[0019]附图3是本专利技术四轴互联立体智能夹持端的旋转轴结构放大示意图；
[0020]附图4是本专利技术四轴互联立体智能夹持端的防震固定底盘结构示意图。
[0021]图中：旋转轴1、定位销柱11、安装底座2、防震固定底盘3、连接螺栓31、防震弹簧32、夹持轴4、夹持轴下肢41、夹持轴上肢42、橡胶接触端421、微控软管43、托举轴5、托举轴下肢51、托举轴上肢52、释放孔6、伸缩丝杆7、支撑托梁8、装配孔81。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发
明。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。
[0023]为了能够更清楚的理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0025]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴互联立体智能夹持端，包括：旋转轴、安装底座、防震固定底盘、连接螺栓、防震弹簧、夹持轴、夹持轴下肢、夹持轴上肢、微控软管、托举轴和支撑托梁，其特征在于；其中，所述旋转轴活动连接有安装底座，且所述旋转轴位于安装底座的下方，所述安装底座的上方沿自身内轴轴向分布有至少三块防震固定底盘，防震固定底盘通过底部固定的连接螺栓旋拧入安装底座内部固定，各所述防震固定底盘上皆焊接有支撑托梁，各所述支撑托梁对角线呈三角形分布，所述支撑托梁分别活动连接有夹持轴和托举轴，所述托举轴互为对称设置有一对，所述夹持轴包括有用于与夹持轴下肢形成夹持角度，以便夹持物品的夹持轴上肢和控制夹持动作的微控软管组成，其夹持轴下肢与夹持轴上肢互为卡套旋转连接。2.根据权利要求1所述的一种四轴互联立体智能夹持端，其特征在于：所述旋转轴和安装底座的轴心处于同一垂直线处，所述旋转轴与安装底座同为一体式圆形结构，其中旋转轴通过轴向分布于旋转轴内径处的定位销柱与安装底座连接并固定。3.根据权利要求1所述的一种四轴互联立体智能夹持端，其特征在于：所述防震固定底盘与安装底座呈无缝连接状态，且防震固定底盘还包括有沿连接螺栓外圆周面套入连接螺栓外端的防震弹簧，所述防震弹簧伸展时长度不短于连接螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎嘉琪，
申请(专利权)人：郎嘉琪，
类型：发明
国别省市：