可调节夹持力度的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可调节夹持力度的机械手，包括旋转机构、夹手机构及夹紧机构，旋转机构包括第一驱动电机及转动筒；夹手机构包括移动座、两组连动组件以及用于夹持物件的两夹持件，连动组件包括第一连动件、第二连动件、回位弹簧、第一转轴、第一传动齿轮、第二转轴以及第二传动齿轮；夹紧机构包括第二驱动电机、传动螺杆、传动块、压力传感器及推杆；第一连动件和第二连动件相互展开时，两夹持件相互靠拢，第一连动件和第二连动件相互靠拢时，两夹持件相互展开。人们可根据实际生产情况将该机械手的夹持力度调节在合适的范围内，使得该机械手既能够稳定的夹持住产品，同时还能够避免因夹持力度过大而损坏产品。因夹持力度过大而损坏产品。因夹持力度过大而损坏产品。

【技术实现步骤摘要】
可调节夹持力度的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种可调节夹持力度的机械手。

技术介绍

[0002]机械手在自动化生产领域中极为关键，可用于执行各种频繁重复的操作，如抓取、搬运物件或操作工具等，能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。目前的机械手大多不具备调节夹持力度的功能，导致在对产品进行夹持时容易出现力度过大或过小的情况，夹持力度过大容易导致产品损坏，夹持力度过小又容易导致产品从机械手滑落出去。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种可调节夹持力度的机械手，人们可根据实际生产情况将该机械手的夹持力度调节在合适的范围内，使得该机械手既能够稳定的夹持住产品，同时还能够避免因夹持力度过大而损坏产品。
[0004]本技术的目的采用如下技术方案实现：
[0005]一种可调节夹持力度的机械手，包括旋转机构、夹手机构及夹紧机构，所述旋转机构包括第一驱动电机及转动筒，所述第一驱动电机与所述转动筒传动连接以使所述转动筒能够围绕自身轴线旋转；
[0006]所述夹手机构包括移动座、两组连动组件以及用于夹持物件的两夹持件，所述连动组件包括第一连动件、第二连动件、回位弹簧、第一转轴、套在第一转轴上的第一传动齿轮、与第一转轴平行的第二转轴以及套在第二转轴上的第二传动齿轮，所述第一转轴及所述第二转轴活动安装在所述移动座上，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮分别与所述第一转轴和所述第二转轴固定连接，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第一连动件的一端与所述转动筒的外侧铰接，所述第一连动件的另一端与所述第二连动件的一端铰接，所述第二连动件的另一端与第一转轴固定连接，所述两夹持件分别与两组连动组件的第二转轴固定连接，所述回位弹簧的两端分别与第一连动件和第二连动件连接，以使第一连动件和第二连动件能够在所述回位弹簧的带动下相互靠拢；
[0007]所述夹紧机构包括第二驱动电机、传动螺杆、传动块、压力传感器及推杆，所述传动块套在传动螺杆上并与传动螺杆螺纹配合，所述压力传感器的相对两端分别与传动块和推杆固定连接，所述第二驱动电机用于驱动所述传动螺杆围绕自身轴线旋转以使所述传动块能够沿所述传动螺杆往复移动，所述推杆穿过所述转动筒的内侧并用于沿所述转动筒的轴向推动所述移动座远离所述转动筒，以使所述第一连动件和所述第二连动件能够相互展开；
[0008]所述第一连动件和所述第二连动件相互展开时，所述两夹持件相互靠拢，所述第一连动件和所述第二连动件相互靠拢时，所述两夹持件相互展开。
[0009]进一步地，所述第一驱动电机及所述第二驱动电机均为伺服电机。
[0010]进一步地，所述转动筒固定有同轴齿轮，所述同轴齿轮与所述转动筒同轴并被所述推杆穿过，所述旋转机构还包括第一主动齿轮，所述第一主动齿轮固定连接在所述第一驱动电机的输出轴上并与所述同轴齿轮传动配合。
[0011]进一步地，所述旋转机构还包括相互啮合的两个第一从动齿轮，其中一个第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合，另外一个第一从动齿轮与所述同轴齿轮啮合。
[0012]进一步地，所述第一传动齿轮及所述第二传动齿轮均位于所述移动座的内侧，所述第一转轴的两端及所述第二转轴的两端均伸出所述移动座的外侧，所述两夹持件均位于所述移动座的外侧。
[0013]进一步地，所述第一连动件呈杆状并开设有用于与所述回位弹簧连接的连接孔，所述第二连动件包括有呈并排设置的两连杆，所述两连杆分别连接在所述第一转轴的两端，所述两连杆之间固定有用于与所述回位弹簧连接的连接轴。
[0014]进一步地，所述两组连动组件的第一连动件分别铰接在所述转动筒的相对两侧。
[0015]进一步地，所述夹持件呈V字形。
[0016]进一步地，所述传动螺杆的轴线与所述转动筒的轴线平行，所述推杆与所述传动螺杆平行，所述传动块和所述移动座分别位于所述转动筒的轴向两侧，所述压力传感器固定在所述传动块朝向所述转动筒的一侧，所述推杆固定在所述压力传感器朝向所述转动筒的一侧。
[0017]进一步地，所述传动螺杆的数量为二，且均与所述传动块螺纹配合，所述夹紧机构还包括第二主动齿轮以及与第二主动齿轮啮合的两个第二从动齿轮，所述第二主动齿轮固定连接在所述第二驱动电机的输出轴上，所述两个第二从动齿轮分别与两个传动螺杆固定连接。
[0018]相比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0019]本技术所提供的可调节夹持力度的机械手，当需要夹持物件时，通过第二驱动电机驱动传动螺杆旋转，使传动块沿移动座所在方向移动，即可使推杆推动移动座，从而使移动座与转动筒的距离拉大，由于第一连动件和第二连动件分别铰接于转动筒和移动座，因此两者之间会相互展开，展开过程中，第二连动件带动第一转轴转动，通过第一传动齿轮、第二传动齿轮、第二转轴的传动配合，使得两夹持件相互靠拢，从而能够夹持物件；当需要调节夹持力度时，由于推杆与传动块之间设置有压力传感器，因此可通过压力传感器得知当前的夹持力度，并可通过第二驱动电机来根据实际生产情况调整夹持力度。
[0020]本技术所提供的可调节夹持力度的机械手，当需要松开物件时，通过第二驱动电机驱动传动螺杆旋转，使传动块沿远离移动座的方向移动，以使推杆与移动座分离，此时第一连动件和第二连动件会在回位弹簧的带动下相互靠拢，同时第二连动件也会带动第一转轴转动，通过第一传动齿轮、第二传动齿轮、第二转轴的传动配合，使得两夹持件相互靠拢，从而能够松开物件。
[0021]本技术所提供的可调节夹持力度的机械手，其夹手机构能够通过旋转机构实现顺时针360度范围的旋转以及逆时针360度范围的旋转，因此可以实现720度范围的全方位旋转，当需要旋转夹手机构时，只需要启动第二驱动电机驱动转动筒旋转所需要的角度即可。
[0022]综上所述，本技术所提供的可调节夹持力度的机械手，人们可根据实际生产
情况将该机械手的夹持力度调节在合适的范围内，使得该机械手既能够稳定的夹持住产品，同时还能够避免因夹持力度过大而损坏产品；并且人们能够根据实际生产情况将机械手的夹手机构进行旋转，使用十分灵活。
附图说明
[0023]图1为本技术实施例的可调节夹持力度的机械手的结构示意图；
[0024]图2为图1所示机械手的内部结构图；
[0025]图3为图1所示机械手的部分结构图；
[0026]图4为图1所示机械手的夹手机构的结构示意图；
[0027]图5为图4所示夹手机构的俯视图。
[0028]图中：11、转动筒；12、同轴齿轮；13、第一主动齿轮；14、第一从动齿轮；21、移动座；22、夹持件；23、第一连动件；24、第二连动件；25、回位弹簧；26、第一转轴；27、第一传动齿轮；28、第二转轴；29、第二传动齿轮；231、连接孔；241、连杆；242、连接轴；31、传动螺杆；32、传动块；33、压力传感器；34、推杆；35、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节夹持力度的机械手，其特征在于：包括旋转机构、夹手机构及夹紧机构，所述旋转机构包括第一驱动电机及转动筒，所述第一驱动电机与所述转动筒传动连接以使所述转动筒能够围绕自身轴线旋转；所述夹手机构包括移动座、两组连动组件以及用于夹持物件的两夹持件，所述连动组件包括第一连动件、第二连动件、回位弹簧、第一转轴、套在第一转轴上的第一传动齿轮、与第一转轴平行的第二转轴以及套在第二转轴上的第二传动齿轮，所述第一转轴及所述第二转轴活动安装在所述移动座上，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮分别与所述第一转轴和所述第二转轴固定连接，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合，所述第一连动件的一端与所述转动筒的外侧铰接，所述第一连动件的另一端与所述第二连动件的一端铰接，所述第二连动件的另一端与第一转轴固定连接，所述两夹持件分别与两组连动组件的第二转轴固定连接，所述回位弹簧的两端分别与第一连动件和第二连动件连接，以使第一连动件和第二连动件能够在所述回位弹簧的带动下相互靠拢；所述夹紧机构包括第二驱动电机、传动螺杆、传动块、压力传感器及推杆，所述传动块套在传动螺杆上并与传动螺杆螺纹配合，所述压力传感器的相对两端分别与传动块和推杆固定连接，所述第二驱动电机用于驱动所述传动螺杆围绕自身轴线旋转以使所述传动块能够沿所述传动螺杆往复移动，所述推杆穿过所述转动筒的内侧并用于沿所述转动筒的轴向推动所述移动座远离所述转动筒，以使所述第一连动件和所述第二连动件能够相互展开；所述第一连动件和所述第二连动件相互展开时，所述两夹持件相互靠拢，所述第一连动件和所述第二连动件相互靠拢时，所述两夹持件相互展开。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一驱动电机及所述第二驱动电机均为伺服电机。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述转动筒固定有同...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍文俊，
申请(专利权)人：霍文俊，
类型：新型
国别省市：