交通元素的处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种交通元素的处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及地图、交通、车联、人工智能以及云技术等领域。该方法包括：获取道路图像以及道路图像中包含的目标交通元素集合对应的初始位置，目标交通元素集合包含道路图像中所包含的至少一个目标交通元素；获取初始位置对应的路网拓扑关系；对道路图像进行识别，识别出目标交通元素集合的属性信息，目标交通元素集合的属性信息包括至少一个目标交通元素的属性信息；根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，对初始位置进行校正，得到校正后的位置。本申请实施例实现了对目标交通元素的位置进行自动化校正，节省人力成本，提高校正效率和作业准确率。提高校正效率和作业准确率。提高校正效率和作业准确率。

【技术实现步骤摘要】
交通元素的处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及地图、交通、车联、人工智能以及云技术等领域，具体而言，本申请涉及一种交通元素的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]地面车信可以简称为车信，是指路面上的车道指示信息，例如直行、左转、右转、掉头等指示信息。作为智能交通系统的一部分，电子地图中各种地图要素位置的标记的准确性是十分重要的，地面车信的位置标记则是其中不可或缺的一部分。
[0003]目前，对于电子地图中地面车信的位置标记，通常是基于道路信息采集设备(如专门的采集车辆)进行道路图像的采集，并基于道路图像采集时采集设备的位置对道路图像中包含的地面车信进行位置标记。在后续需要应用地面车信的位置进行相关作业的场景(如导航)中，由于未对地面车信的位置进行校正，在一些位置要求较高的道路场景中，很有可能会导致作业错误的情况的发生。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种可以提高自动化效率，防止作业错误的交通元素的处理方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]一方面，提供了一种交通元素的处理方法，包括：
[0006]获取道路图像以及道路图像中包含的目标交通元素集合对应的初始位置，目标交通元素集合包含道路图像中所包含的至少一个目标交通元素；
[0007]获取初始位置对应的路网拓扑关系；
[0008]对道路图像进行识别，识别出目标交通元素集合的属性信息，目标交通元素集合的属性信息包括至少一个目标交通元素的属性信息；
[0009]根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，对初始位置进行校正，得到校正后的位置。
[0010]另一方面，提供了一种交通元素的处理装置，包括：
[0011]位置获取模块，用于获取道路图像以及道路图像中包含的目标交通元素集合对应的初始位置，目标交通元素集合包含道路图像中所包含的至少一个目标交通元素；
[0012]路网拓扑关系获取模块，用于获取初始位置对应的路网拓扑关系；
[0013]道路图像识别模块，用于对道路图像进行识别，识别出目标交通元素集合的属性信息，目标交通元素集合的属性信息包括至少一个目标交通元素的属性信息；
[0014]位置校正模块，用于根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，对初始位置进行校正，得到校正后的位置。
[0015]在一种可能的实现方式中，该装置还包括距离确定模块，距离确定模块用于以下至少一项：
[0016]获取目标交通元素集合对应的初始吸附道路的终点位置，并确定初始位置和终点
位置之间的距离小于或等于第一预定距离；
[0017]获取目标交通元素集合对应的初始吸附道路的行进方向，基于行进方向和路网拓扑关系，确定在初始位置前方存在路口节点，且路口节点的位置与初始位置之间的距离小于或等于第二设定距离。
[0018]在一种可能的实现方式中，目标交通元素包括行进方向指引元素，属性信息包括行进方向指示信息，位置校正模块具体用于：
[0019]根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，确定目标交通元素集合对应的最终吸附道路；
[0020]基于最终吸附道路对初始位置进行校正，得到校正后的位置。
[0021]在一种可能的实现方式中，位置校正模块在根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，确定目标交通元素集合对应的最终吸附道路时，具体用于：
[0022]若目标交通元素集合的行进方向指示信息包含掉头指示，根据路网拓扑关系，将满足以下条件的道路确定为目标交通元素集合对应的最终吸附道路：
[0023]位于初始位置前方、与初始位置最近且与掉头指示关联的道路。
[0024]在一种可能的实现方式中，位置校正模块在根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，确定目标交通元素集合对应的最终吸附道路时，具体用于：
[0025]若目标交通元素集合的行进方向指示信息只包含第一转弯指示，则根据路网拓扑关系，确定位于初始位置前方的且距离初始位置最近的转弯道路，第一转弯指示包括左转指示或者右转指示；
[0026]将转弯道路确定为目标交通元素的最终吸附道路。
[0027]在一种可能的实现方式中，位置校正模块在根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，确定目标交通元素集合对应的最终吸附道路时，具体用于：
[0028]若目标交通元素集合的行进方向指示信息包含第二转弯指示，则根据路网拓扑关系，将满足以下条件的道路确定为目标交通元素集合对应的最终吸附道路：
[0029]位于初始位置前方、与初始位置最近且与第二转弯指示对应的转弯前的道路；
[0030]其中，第二转弯指示包括左转指示、右转指示和直行指示中的至少两项。
[0031]在一种可能的实现方式中，位置校正模块在根据目标交通元素集合的属性信息和路网拓扑关系，确定目标交通元素集合对应的最终吸附道路时，具体用于：
[0032]若目标交通元素集合的行进方向指示信息仅包含直行指示，根据路网拓扑关系，确定位于初始位置前方且与初始位置最近的路口节点；
[0033]若路口节点为掉头道路或转弯道路中的至少一项所对应的路口节点，则确定目标交通元素集合对应的初始吸附道路，将行进方向与初始吸附道路的行进方向一致的且位于路口节点前方的下一段道路，确定为目标交通元素集合对应的最终吸附道路。
[0034]在一种可能的实现方式中，该装置还包括第一道路校正模块，其中，第一道路校正模块用于：
[0035]获取目标交通元素集合对应的初始吸附道路；
[0036]获取道路图像包含的第一车道数以及初始吸附道路的第二车道数；
[0037]根据第一车道数和第二车道数，对初始吸附道路进行校正。
[0038]在一种可能的实现方式中，第一道路校正模块在根据第一车道数和第二车道数，
对初始吸附道路进行校正时，具体用于：
[0039]若第一车道数与第二车道数之间的差值大于或等于第一设定值，则根据路网拓扑关系，将行进方向与初始吸附道路的行进方向之间夹角最小的主路，作为目标交通元素的最终吸附道路；
[0040]若第一车道数与第二车道数之间的差值小于或等于第二设定值，则根据路网拓扑关系，将行进方向与初始吸附道路的行进方向之间夹角最小的辅路，作为目标交通元素的最终吸附道路，第二设定值小于第一设定值；
[0041]若第一车道数与第二车道数之间的差值大于第二设定值且小于第一设定值，则将初始吸附道路作为目标交通元素的最终吸附道路。
[0042]在一种可能的实现方式中，道路图像为道路图像序列中的任一图像，道路图像序列是通过道路图像采集装置拍摄得到的，该装置还包括第二道路校正模块，其中，第二道路校正模块用于：
[0043]获取目标交通元素集合对应的初始吸附道路，确定初始吸附道路的行进方向；
[0044]获取道路图像对应的道路图像序列的拍摄轨迹所对应的方向；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通元素的处理方法，其特征在于，包括：获取道路图像以及所述道路图像中包含的目标交通元素集合对应的初始位置，所述目标交通元素集合包含所述道路图像中所包含的至少一个目标交通元素；获取所述初始位置对应的路网拓扑关系；对所述道路图像进行识别，识别出所述目标交通元素集合的属性信息，所述目标交通元素集合的属性信息包括所述至少一个目标交通元素的属性信息；根据所述目标交通元素集合的属性信息和所述路网拓扑关系，对所述初始位置进行校正，得到校正后的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：获取所述目标交通元素集合对应的初始吸附道路的终点位置，并确定所述初始位置和所述终点位置之间的距离小于或等于第一预定距离；获取所述目标交通元素集合对应的初始吸附道路的行进方向，基于所述行进方向和所述路网拓扑关系，确定在所述初始位置前方存在路口节点，且所述路口节点的位置与所述初始位置之间的距离小于或等于第二设定距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标交通元素包括行进方向指引元素，所述属性信息包括行进方向指示信息，所述根据所述目标交通元素集合的属性信息和所述路网拓扑关系，对所述初始位置进行校正，得到校正后的位置，包括：根据所述目标交通元素集合的属性信息和所述路网拓扑关系，确定所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路；基于所述最终吸附道路对所述初始位置进行校正，得到校正后的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通元素集合的属性信息和所述路网拓扑关系，确定所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路，包括：若所述目标交通元素集合的行进方向指示信息包含掉头指示，根据所述路网拓扑关系，将满足以下条件的道路确定为所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路：位于所述初始位置前方、与所述初始位置最近且与所述掉头指示关联的道路。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通元素集合的属性信息和所述路网拓扑关系，确定所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路，包括：若所述目标交通元素集合的行进方向指示信息只包含第一转弯指示，则根据所述路网拓扑关系，确定位于所述初始位置前方的且距离所述初始位置最近的转弯道路，所述第一转弯指示包括左转指示或者右转指示；将所述转弯道路确定为所述目标交通元素的最终吸附道路。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通元素集合的属性信息和所述路网拓扑关系，确定所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路，包括：若所述目标交通元素集合的行进方向指示信息包含第二转弯指示，则根据所述路网拓扑关系，将满足以下条件的道路确定为所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路：位于所述初始位置前方、与所述初始位置最近且与所述第二转弯指示对应的转弯前的道路；其中，所述第二转弯指示包括左转指示、右转指示和直行指示中的至少两项。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通元素集合的属性信
息和所述路网拓扑关系，确定所述目标交通元素集合对应的最终吸附道路，包括：若所述目标交通元素集合的行进方向指示信息仅包含直行指示，根据所述路网拓扑关系，确定位于所述初始位置前方且与所述初始位置最近的路口节点；若所述路口节点为掉头道路或转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：张陈毓，贾一洋，张伟超，黄毕，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：