一种机器人接驳配送方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人接驳配送方法，发货机器人前往发货点取货柜时，计算发货点到收货楼层电梯口的预计送达时间T2、接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3，选取符合T2≧T3条件的且预计到达时间T3无限接近于预计送达时间T2的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳，配送时，发货机器人将货柜配送至发货楼层电梯口，并与梯控系统联动呼叫电梯前往发货楼层，将货柜送至电梯内后，发货机器人与货柜分离退出电梯，电梯将货柜运送至收货楼层，依据预计送达时间T2和预计到达时间T3，调度管理后台调度快于或与货柜同时到达收货楼层电梯口的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳。本发明专利技术可提高机器人的使用率和总体配送效率。送效率。送效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人接驳配送方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种机器人接驳配送方法。

技术介绍

[0002]随着机器人产业的快速发展，机器人被广泛应用在配送领域，现有的机器人配送方式是将物品通过人工方式放入机器人的柜体内，在机器人控制页面下单，机器人通过电梯、自动门等自动运输物品到达目的地，通过人工操控领取物品，任务完成后机器人自主返回。室内配送电梯资源有限，机器人跨楼往返配送需要搭乘两次电梯，机器人返程未搭载物品，导致单台机器人的空驶率高，耗时较长，配送效率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可提高机器人的使用率，提升总体配送效率的机器人接驳配送方法。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种机器人接驳配送方法，包括以下步骤：
[0005]接收到订单任务后，发货机器人前往发货点取货柜；
[0006]发货机器人将货柜从发货点配送至发货楼层电梯口，并将货柜运送至电梯内后与货柜分离驶出电梯；
[0007]电梯将货柜从发货楼层运送至收货楼层；
[0008]选取符合条件的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳；
[0009]接驳机器人执行接驳任务，并将货柜配送至收货点；
[0010]在发货机器人前往发货点取货柜的过程中：
[0011]计算发货点到收货点的预计送达总耗时T
总
；
[0012]计算收货楼层电梯口到收货点的预计配送时间T1；
[0013]用预计送达总耗时T
总
减去预计配送时间T1，得到发货点到收货楼层电梯口之间的预计送达时间T2，T
总
‑
T1＝T2；
[0014]计算接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3；
[0015]依据预计送达时间T2、预计到达时间T3，选取符合T2≧T3条件的且预计到达时间T3无限接近于预计送达时间T2的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳。
[0016]进一步地：还包括两配送点间的平均配送时间的计算方法，其步骤包括：
[0017]记录配送路径上的两配送点间的第一次的实际配送时间，并以第一次的实际配送时间作为初始参考平均配送时间；
[0018]统计两配送点间的各次配送时实际配送时间的累计值，用两配送点间的各次配送时实际配送时间的累计值除以配送次数得到该两配送点间的平均配送时间，并更新替换该两配送点间的初始参考平均配送时间，平均配送时间随着机器人运行持续更新。
[0019]进一步地：所述两配送点间的情况分为两种：
[0020]两配送点位于同一楼层:则两配送点间往返的实际配送时间和平均配送时间均无
方向性，即正向时的实际配送时间和反向时的实际配送时间均记为两配送点间的实际配送时间，并用于计算两配送点间的平均配送时间；
[0021]两配送点位于不同楼层：则两配送点间往返的实际配送时间和平均配送时间具有方向性，即正向时的实际配送时间用于计算正向的平均配送时间，反向时的实际配送时间用于计算反向的平均配送时间。
[0022]进一步地：按照时间区间，将每天的所述两配送点间的平均配送时间划分为多个时间段。
[0023]进一步地：计算所述发货点到收货点之间的预计送达总耗时T
总
得方法为：
[0024]依据两配送点间的平均配送时间，计算发货点到发货楼层电梯口的平均配送时间、收货楼层电梯口到收货点的平均配送时间；
[0025]计算发货楼层到收货楼层的平均乘梯时间；
[0026]将发货点到发货楼层电梯口的平均配送时间、发货楼层到收货楼层的平均乘梯时间、收货楼层电梯口到收货点的平均配送时间，三者相加即为预计送达总耗时T
总
。
[0027]进一步地：计算收货楼层电梯口到收货点之间的预计配送时间T1的计算方法为：
[0028]依据收货楼层电梯口与收货点之间的距离L、机器人行走速度V，用收货楼层电梯口与收货点之间的距离除以机器人行走速度计算得到预计配送时间T1,T1＝L/V。
[0029]进一步地：当收货楼层有空闲的机器人时，计算接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3的方法为：
[0030]通过激光雷达扫描地图获取机器人所在的位置；
[0031]选取距离所述收货楼层电梯口最近的机器人；
[0032]用机器人所在位置与收货楼层电梯口之间的距离除以机器人行走速度计算所得即为预计到达时间T3。
[0033]进一步地：当收货楼层有机器人，但机器人正在执行配送任务时，计算接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3的方法为：
[0034]依据两配送点间的平均配送时间，计算配送任务的配送路径上的各两配送点间的平均配送时间；
[0035]将配送任务的配送路径上的各两配送点间的平均配送时间按照配送时间顺序相加得到机器人的配送任务完成时间；
[0036]获取机器人配送任务完成位置与收货楼层电梯口的距离、机器人行走速度；用机器人配送任务完成位置与收货楼层电梯口的距离除以机器人行走速度计算得到机器人配送任务完成位置到收货楼层电梯口的时间；
[0037]将配送任务完成时间和配送任务完成位置到收货楼层电梯口的时间相加即为预计到达时间T3。
[0038]进一步地：当收货楼层没有机器人，但有机器人正在前往收货楼层时，计算接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3的方法为：
[0039]依据两配送点间的平均配送时间，计算同楼层上配送点到电梯口的平均配送时间；
[0040]将两个同楼层配送的平均配送时间和平均乘梯时间相加得到机器人的配送任务完成时间；
[0041]获取机器人配送任务完成位置与收货楼层电梯口的距离、机器人行走速度，用机器人配送任务完成位置与收货楼层电梯口的距离除以机器人行走速度计算得到机器人配送任务完成位置到收货楼层电梯口的时间；
[0042]将配送任务完成时间和配送任务完成位置到收货楼层电梯口的时间相加即为预计到达时间T3。
[0043]进一步地：所述平均乘梯时间为乘梯时间累加取平均值所得。
[0044]本专利技术的有益效果：
[0045]与现有技术相比，本专利技术基于配送时间的统计和预测，在发货机器人前往发货点取货柜的过程中，计算发货点到收货楼层电梯口的预计送达时间T2、接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3，依据预计送达时间T2、预计到达时间T3，选取符合T2≧T3条件的且预计到达时间T3无限接近于预计送达时间T2的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳，配送时，发货机器人将货柜从发货点配送至发货楼层电梯口，同时与梯控系统进行联动呼叫电梯前往发货楼层电梯口，并将货柜运送至电梯内后，发货机器人与货柜分离退出电梯，电梯将货柜运送至收货楼层，调度管理后台依据预计送达时间T2和预计到达时间T3，选取快于货柜或与货柜同时到达收货楼层电梯口的接驳机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人接驳配送方法，其特征在于：包括以下步骤：接收到订单任务后，发货机器人前往发货点取货柜；发货机器人将货柜从发货点配送至发货楼层电梯口，并将货柜运送至电梯内后与货柜分离驶出电梯；电梯将货柜从发货楼层运送至收货楼层；选取符合条件的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳；接驳机器人执行接驳任务，并将货柜配送至收货点；在发货机器人前往发货点取货柜的过程中：计算发货点到收货点的预计送达总耗时T
总
；计算收货楼层电梯口到收货点的预计配送时间T1；用预计送达总耗时T
总
减去预计配送时间T1，得到发货点到收货楼层电梯口之间的预计送达时间T2，T
总
‑
T1＝T2；计算接驳机器人到达收货楼层电梯口的预计到达时间T3；依据预计送达时间T2、预计到达时间T3，选取符合T2≧T3条件的且预计到达时间T3无限接近于预计送达时间T2的接驳机器人前往收货楼层电梯口等待接驳。2.根据权利要求1所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：还包括两配送点间的平均配送时间的计算方法，其步骤包括：记录配送路径上的两配送点间的第一次的实际配送时间，并以第一次的实际配送时间作为初始参考平均配送时间；统计两配送点间的各次配送时实际配送时间的累计值，用两配送点间的各次配送时实际配送时间的累计值除以配送次数得到该两配送点间的平均配送时间，并更新替换该两配送点间的初始参考平均配送时间，平均配送时间随着机器人运行持续更新。3.根据权利要求2所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：所述两配送点间的情况分为两种：两配送点位于同一楼层:则两配送点间往返的实际配送时间和平均配送时间均无方向性，即正向时的实际配送时间和反向时的实际配送时间均记为两配送点间的实际配送时间，并用于计算两配送点间的平均配送时间；两配送点位于不同楼层：则两配送点间往返的实际配送时间和平均配送时间具有方向性，即正向时的实际配送时间用于计算正向的平均配送时间，反向时的实际配送时间用于计算反向的平均配送时间。4.根据权利要求3所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：按照时间区间，将每天的所述两配送点间的平均配送时间划分为多个时间段。5.根据权利要求4所述一种机器人接驳配送方法，其特征在于：计算所述发货点到收货点之间的预计送达总耗时T
总
得方法为：依据两配送点间的平均配送时间，计算发货点到发货楼层电梯口的平均配送时间、收货楼层电梯口到收货点的平均配送时间；计算发货楼...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，林良伟，周江涛，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：