一种用于测试道路稳定性的处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于测试道路稳定性的处理方法及装置，包括：建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；确定道路交汇口对应的第一道路以及第二道路；根据第一道路和第二道路的相对位置确定预期车道路线；根据预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线；生成直行道路的自动驾驶路线；根据道路交汇口的自动驾驶路线和直行道路的自动驾驶路线生成全程自动驾驶路线；获取自动驾驶车辆在全程自动驾驶路线上的行驶信息；根据行驶信息和预设的稳定条件，确定自动驾驶车辆在全程自动驾驶路线上的稳定性。应用本发明专利技术能够自动设置不同行车路线以及计算各路线的稳定性，以提高测试效率。以提高测试效率。以提高测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于测试道路稳定性的处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体而言，涉及一种用于测试道路稳定性的处理方法及装置。

技术介绍

[0002]为了测试自动驾驶的各项性能，需要建立道路场景进行仿真测试。在实际场景中，由于一条道路通常被划分为多个车道，以及道路交汇口对应多个方向的道路，因此，即使从位置A经过相同的道路到位置B，也存在多种基于车道的路线。为了保证自动驾驶车辆能够适应实际中的复杂路况，需要测试在自动驾驶车辆在各条基于车道的路线上行驶的稳定性。
[0003]目前，可以通过手动设置车辆经过从位置A到位置B的多条基于车道的路线，以及根据自动驾驶车辆在各条基于车道的路线上的行驶情况，分别计算自动驾驶车辆在各条基于车道的路线上的稳定性，费时费力，测试效率低。

技术实现思路

[0004]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种用于测试道路稳定性的处理方法，包括：根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；在接收到路线设置指令之后，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线；根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线；根据所述路线设置指令中除所述第一道路和所述第二道路以外的直行道路的直行道路标识，以及预设的直行变道规则，生成直行道路的自动驾驶路线；根据所述道路交汇口的自动驾驶路线和所述直行道路的自动驾驶路线，生成全程自动驾驶路线；获取自动驾驶车辆在所述全程自动驾驶路线上的行驶信息；根据所述行驶信息和预设的稳定条件，确定所述自动驾驶车辆在所述全程自动驾驶路线上的稳定性。
[0005]可选的，所述从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识的步骤，包括：根据预设的道路交汇口的道路集合，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；其中，所述预设的道路交汇口的道路集合，包括各道路交汇口分别连接的各条道路的道路标识。
[0006]可选的，所述根据所述第一道路和所述第二道路之间的夹角，确定预期车道路线的步骤，包括：根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道；基于所述第一车道和所述第二车道，确定预期车道路线。
[0007]可选的，所述根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道的步骤，包括：以所述第一道路为第一视角，确定所述第一道路标识对应的第一道路，与所述第二道路标识对应的第二道路的相对位置；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的前侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为直行通过；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的右侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为右转通过；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的左侧，则确定所述道路交汇口的通行方式为左转通过；根据已确定的所述道路交汇口的通行方式，基于预设的道路选择规则中优选的车道类型，确定所述第一道路中的第一车道，以及与所述第一车道已建立连通关系的所述第二道路中的车道为第二车道。其中，所述预设的道路选择规则，包括：优选的车道类型，所述车道类型包括混合车道和非混合车道。
[0008]可选的，所述根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线的步骤，包括：将所述第一道路和所述第二道路中已建立所述连通关系的车道中，除所述预期车道路线对应的车道以外的车道设置不允许通行标识；根据所述连通关系和所述不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线。
[0009]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种用于测试道路稳定性的处理装置，包括：建立模块，用于根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；第一确定模块，用于在接收到路线设置指令之后，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；第二确定模块，用于根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线；第一生成模块，用于根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线；第二生成模块，根据所述路线设置指令中除所述第一道路和所述第二道路以外的直行道路的直行道路标识，以及预设的直行变道规则，生成直行道路的自动驾驶路线；第三生成模块，根据所述道路交汇口的自动驾驶路线和所述直行道路的自动驾驶路线，生成全程自动驾驶路线；获取模块，用于获取自动驾驶车辆在所述全程自动驾驶路线上的行驶信息；第二确定模块，用于根据所述行驶信息和预设的稳定条件，确定所述自动驾驶车辆在所述全程自动驾驶路线上的稳定性。
[0010]可选的，所述第一确定模块，具体用于根据预设的道路交汇口的道路集合，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；其中，所述预设的道路交汇口的道路集合，包括各道路交汇口分别连接的各条道路的道路标识。
[0011]可选的，所述第二确定模块，具体包括第一确定子模块和第二确定子模块；所述第一确定子模块，用于根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道；所述第二确定子模块，用于基于所述第一车道和所述第二车道，确定预期车道路线。
[0012]可选的，所述第一确定子模块，具体包括第三确定子模块、第四确定子模块、第五确定子模块、第六确定子模块和第七确定子模块；所述第三确定子模块，用于以所述第一道路为第一视角，确定所述第一道路标识对应的第一道路，与所述第二道路标识对应的第二
道路的相对位置；所述第四确定子模块，用于若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的前侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为直行通过；所述第五确定子模块，用于若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的右侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为右转通过；所述第六确定子模块，用于若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的左侧，则确定所述道路交汇口的通行方式为左转通过；所述第七确定子模块，用于根据已确定的所述道路交汇口的通行方式，基于预设的道路选择规则中优选的车道类型，确定所述第一道路中的第一车道，以及与所述第一车道已建立连通关系的所述第二道路中的车道为第二车道，其中，所述预设的道路选择规则，包括：优选的车道类型，所述车道类型包括混合车道和非混合车道。
[0013]可选的，所述第一生成模块，具体包括设置子模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于测试道路稳定性的处理方法，其特征在于，包括：根据各道路交汇口的车道数量、行车方向和交通规则，建立各道路交汇口对应的各车道的连通关系；在接收到路线设置指令之后，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线；根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线；根据所述路线设置指令中除所述第一道路和所述第二道路以外的直行道路的直行道路标识，以及预设的直行变道规则，生成直行道路的自动驾驶路线；根据所述道路交汇口的自动驾驶路线和所述直行道路的自动驾驶路线，生成全程自动驾驶路线；获取自动驾驶车辆在所述全程自动驾驶路线上的行驶信息；根据所述行驶信息和预设的稳定条件，确定所述自动驾驶车辆在所述全程自动驾驶路线上的稳定性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识的步骤，包括：根据预设的道路交汇口的道路集合，从所述路线设置指令中携带的各道路标识中，确定道路交汇口对应的来车方向的第一道路的第一道路标识以及去车方向的第二道路的第二道路标识；其中，所述预设的道路交汇口的道路集合，包括各道路交汇口分别连接的各条道路的道路标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，确定预期车道路线的步骤，包括：根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道；基于所述第一车道和所述第二车道，确定预期车道路线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路和所述第二道路的相对位置，分别确定所述第一道路中的第一车道，以及所述第二道路中的第二车道的步骤，包括：以所述第一道路为第一视角，确定所述第一道路标识对应的第一道路，与所述第二道路标识对应的第二道路的相对位置；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的前侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为直行通过；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的右侧，则确定所述道路交汇口的通过方式为右转通过；若所述相对位置为所述第二道路在所述第一道路的左侧，则确定所述道路交汇口的通
行方式为左转通过；根据已确定的所述道路交汇口的通行方式，基于预设的道路选择规则中优选的车道类型，确定所述第一道路中的第一车道，以及与所述第一车道已建立连通关系的所述第二道路中的车道为第二车道。其中，所述预设的道路选择规则，包括：优选的车道类型，所述车道类型包括混合车道和非混合车道。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预期车道路线，在所述第一道路和所述第二道路对应的车道设置不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线的步骤，包括：将所述第一道路和所述第二道路中已建立所述连通关系的车道中，除所述预期车道路线对应的车道以外的车道设置不允许通行标识；根据所述连通关系和所述不允许通行标识，生成道路交汇口的自动驾驶路线。6.一种用于测试道路稳定性的处理装置，其特征在于，包括：建立模...

【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，胡大林，王铁锋，郝运泽，陈贞，薛晓卿，杨强，车海翔，谭哲，胡艳玲，
申请(专利权)人：浙江赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：