一种智能床椅一体机控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能床椅一体机控制系统及控制方法，包括：床体；第一控制装置，包括第一控制模块、发射模块及第一收发一体模块，所述第一控制模块设置在所述床体的一侧，所述发射模块连接所述第一控制模块，所述第一收发一体模块连接第一控制模块，用于控制产生床体参考位置和通信的信号；变形轮椅，其设置在所述第一控制装置的相对一侧；第二控制装置，包括第二控制模块、测距模块、接收模块及第二收发一体模块，所述第二控制模块设置在所述变形轮椅一侧，所述测距模块连接所述第二控制模块，所述接收模块连接所述第二控制模块，所述第二收发一体模块连接第二控制模块，用于控制轮椅的运动轨迹。通过本发明专利技术，可以实现床体和轮椅的高精度合并。轮椅的高精度合并。轮椅的高精度合并。

【技术实现步骤摘要】
一种智能床椅一体机控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及运动控制领域，特别涉及一种智能床椅一体机控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]日益严重老龄化，对医疗服务体系和服务水平都提出了更高的要求。行动不便的老年人、长期住院的患者、残疾人士以及其他需要卧床护理的人群，配置必要的舒适、功能齐全的智能护理床设备尤为必要。
[0003]近年来，一种分离式床椅护理床被创新地提出，可方便完成移位和部分护理功能，分为床椅两个部分，此类护理床合并后是一张床，可以完成抬降背、抬降腿等变形功能；分离后一部分可变成一张轮椅，方便转移。
[0004]现阶段所面临的问题是床椅一体机分离后如何完成精准且安全的合并。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种智能床椅一体机控制系统及控制方法，通过光、声等信号的处理计算，完成多个传感器测距信息的解算，然后完成以床体坐标系为参考的轮椅的定位，进而轮椅按照一定的控制逻辑完成床、椅的自主合并。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]床体；第一控制装置，包括第一控制模块、发射模块及第一收发一体模块，所述第一控制器设置在所述床体的一侧，所述发射模块连接所述收发一体模块；
[0008]形变轮椅；第二控制装置，包括第二控制模块、测距模块、接收模块及第二收发一体模块，所述第二控制模块链接所述第一控制模块，所述测距模块连接所述第二控制模块，所述接收模块通过所述第二控制模块连接所述测距模块。r/>[0009]在一实施例中，所述发射模块至少还包括第一发射组件及第二发射组件，其中所述第一发射组件还包括：信号调制单元，所述信号调制单元设置在所述发射模块内，用于生成有效信号；发射单元，所述发射单元连接所述信号调制单元，用于有效信号的发出；所述第二发射组件还包括：信号调制单元，所述信号调制单元设置在所述发射模块内，用于生成有效信号；发射单元，所述发射单元连接所述信号调制单元，用于有效信号的发出。
[0010]在一实施例中，所述第一控制模块设置在所述床体上，用于控制床体控制器，判断所述床体的工作状态。
[0011]在一实施例中，所述接收模块至少还包括第一接收组件及第二接收组件，其中第一接收组件还包括：接收单元，设置在所述接收模块内，用于接收所述发射模块产生的发射信号；信号预处理单元，连接所述接收单元，用于逻辑计算，得到距离信息；其中第二接收组件还包括：接收单元，设置在所述接收模块内，用于接收所述发射模块产生的发射信号；信号预处理单元，连接所述接收单元，用于逻辑计算，得到距离信息。
[0012]在一实施例中，所述测距模块包括第一测距组件和第二测距组件，其中第一测距组件还包括：第一发射模块，设置在所述测距模块内，用产生和发射完整信号；第一接收模
块，连接所述第一发射模块，用于接收所述第一发射模块产生的反射信号；其中第二测距组件还包括：第二发射模块，设置在所述测距模块内，用产生和发射完整信号；第二接收模块，连接所述第二发射模块，用于接收所述第二发射模块产生的反射信号。
[0013]在一实施例中，所述第一发射组件连接所述第一控制模块，所述第二发射组件连接所述第一控制模块。
[0014]在一实施例中，所述第一接收组件连接所述第二控制模块，所述第二接收组件连接所述第二控制模块。
[0015]在一实施例中，所述第二控制模块设置在所述变形轮椅的一侧，用于解算所述接收模块的传输信号。
[0016]在一实施例中，所述第一控制装置通过无线连接所述第二控制装置。
[0017]本专利技术提供一种智能床椅一体机控制方法，包括床体位置固定，所述第一控制装置循环控制发射模块；轮椅调整运动轨迹，所述第二控制装置接收所述发射模块产生的发射信号；所述第二控装置块判定合并起始区域条件；满足所述起始区域条件后，所述第二控制装置控制驱动轮旋转，使得所述床体和轮椅合并一体，完成自动合体。
[0018]本专利技术具有的特点或优势有：床椅合并为智能自动化控制，只需一个指令，即可完成一体合并。卧床受护人只要脑清醒，不需要他人协助，即可完成床椅合并。床体位置发生移动变化，轮椅可自适应调整运动轨迹，依然可以完成自动合并。采用本专利技术技术，最终合并归位的精度高，合并成功率高。不在床椅之外的环境添加额外的标记物、设备等，部署简洁，提高设备的医用性。
[0019]本专利技术具有的优点还包括：
[0020](1)分离后轮椅的具备自主移动功能，受护者不需要护理人员人工手动方式将床椅进行合并，一是减少操作时间，提高自动化程度，不需要额外的人力；二是维护受护者尊严，增强使用者操纵体验。
[0021](2)分离后采用自适应模式，调整运动轨迹，保证轮椅顺利合并，避免出现碰撞风险，降低生产成本。
[0022](3)避免使用在地面贴显著性标记物，如纯色的条带、二维码，或者避免采用摄像头识别标记物及基于图像的定位和控制算法，完成轮椅和床的自动合并，避免存在标记物和床体发生相对位移而不能完成轮椅和床体自动合并。采用自动调制方式，完成床椅自动合并。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术的提供一种智能床椅一体机控制系统示意图。
[0025]图2为本专利技术的提供一种智能床椅中一体机控制系统中的第一控制装置示意图。
[0026]图3为本专利技术的提供一种智能床椅中一体机控制系统中的第二控制装置示意图。
[0027]图4为为本专利技术的提供一种智能床椅中一体机控制系统中的第二控制装置信号传
输路径示意图。
[0028]图5为本专利技术的提供一种智能床椅中一体机控制系统中的发射模块示意图。
[0029]图6为本专利技术的提供一种智能床椅中一体机控制系统中的接收模块示意图。
[0030]图7为本专利技术的提供一种智能床椅中一体机控制系统中的测距模块示意图。
[0031]图8为本专利技术的提供一种智能床椅一体机控制方法流程示意图。
[0032]图9为本专利技术的提供一种智能床椅一体机控制方法中步骤S3的流程示意图。
[0033]图10为本专利技术的提供一种智能床椅一体机控制系统及控制方法的位移轨迹示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，其至少包括：床体；第一控制装置，包括第一控制模块、发射模块及第一收发一体模块，所述第一控制模块设置在所述床体的一侧，所述发射模块连接所述第一控制模块，所述第一收发一体模块连接所述第一控制模块，用于控制产生床体参考位置和通信的信号；变形轮椅，其设置在所述第一控制装置的相对一侧；第二控制装置，包括第二控制模块、测距模块、接收模块及第二收发一体模块，所述第二控制模块设置在所述变形轮椅一侧，所述测距模块连接所述第二控制模块，所述接收模块连接所述第二控制模块，所述第二收发一体模块连接所述第二控制模块，用于控制轮椅的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述发射模块至少还包括第一发射组件及第二发射组件，其中所述第一发射组件还包括：第一信号调制单元，所述第一信号调制单元设置在所述发射模块内，用于生成有效信号；第一发射单元，所述第一发射单元连接所述第一信号调制单元，用于有效信号的发出；其中所述第二发射组件还包括：第二信号调制单元，所述第二信号调制单元设置在所述发射模块内，用于生成有效信号；第二发射单元，所述第二发射单元连接所述第二信号调制单元，用于有效信号的发出。3.根据权利要求2所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述第一发射组件连接所述第一控制模块，所述第二发射组件连接所述第一控制模块。4.根据权利要求1所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述第一控制模块设置在所述床体上，用于控制产生所述发射模块逻辑和处理所述收发一体模块的信号，判断所述床体的工作状态。5.根据权利要求1所述的一种智能床椅一体机控制系统，其特征在于，所述接收模块至少还包括第一接收组件及第二接收组件，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：房志东，梅珑，程旭初，国佳伟，
申请(专利权)人：安徽三联机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：