清洗机床的作业区域的清洗系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种清洗机床的作业区域的清洗系统和方法。以往，可以提升机床的清洗系统的作业效率。清洗机床的作业区域的清洗系统具有：清洗喷嘴，其对设置于机床的装卸装置进行装卸，该清洗喷嘴喷出流体；机器人，其能够把持清洗喷嘴；以及清洗执行部，其使机器人动作而执行拆除动作和清洗动作，拆除动作是使机器人把持装配于装卸装置的清洗喷嘴而从该装卸装置拆除的动作，清洗动作是利用机器人使清洗喷嘴向作业区域移动，从清洗喷嘴喷出流体而清洗作业区域的动作。作业区域的动作。作业区域的动作。

【技术实现步骤摘要】
清洗机床的作业区域的清洗系统和方法


[0001]本专利技术涉及清洗机床的作业区域的清洗系统和方法。

技术介绍

[0002]已知一种清洗机床的作业区域的系统(例如，日本特开平10-11884号公报)。以往，谋求提升机床的清洗系统的作业效率。

技术实现思路

[0003]本公开的一方式中提供一种清洗机床的作业区域的清洗系统，具有：清洗喷嘴，其对设置于机床的装卸装置进行装卸，该清洗喷嘴喷出流体；机器人，其能够把持清洗喷嘴；以及清洗执行部，其使机器人动作而执行拆除动作和清洗动作，拆除动作是使机器人把持装配于装卸装置的清洗喷嘴而从该装卸装置拆除的动作，清洗动作是利用机器人使清洗喷嘴向作业区域移动，从清洗喷嘴喷出流体而清洗作业区域的动作。
[0004]本公开的其他方式中提供一种清洗机床的作业区域的方法，使机器人动作而执行拆除动作和清洗动作，拆除动作是使机器人把持装配在设置于机床的装卸装置的清洗喷嘴而从该装卸装置拆除的动作，清洗动作是利用机器人使清洗喷嘴向作业区域移动，从清洗喷嘴喷出流体而清洗作业区域。
[0005]根据本公开，可以利用机器人操作清洗喷嘴来清洗机床的作业区域，因此，可以提升清洗作业的效率。
附图说明
[0006]图1是一实施方式涉及的清洗系统的框图。
[0007]图2是图1所示的清洗系统的概略图。
[0008]图3是表示图1所示的清洗系统的动作流程的一例的流程图。
[0009]图4示出了对在图3中的步骤S1中拍摄到的第1图像数据进行了图像化的一例。
[0010]图5示出了对在图3中的步骤S3中拍摄到的第2图像数据进行了图像化的一例。
[0011]图6是示意性地表示对第1图像数据的各像素的亮度进行了数值化的示例的图。
[0012]图7是示意性地表示对第2图像数据的各像素的亮度进行了数值化的示例的图。
[0013]图8是对一例涉及的第3图像数据的各像素的亮度进行了数值化的图。
[0014]图9是对其他示例涉及的第3图像数据的各像素的亮度进行了数值化的图。
[0015]图10是对另外其他示例涉及的第3图像数据的各像素的亮度进行了数值化的图。
[0016]图11表示对第3图像数据的直方图进行了图像化的示例。
[0017]图12是其他实施方式涉及的清洗系统的框图。
[0018]图13是图12所示的清洗系统的概略图。
[0019]图14是图13所示的装卸装置的放大图。
[0020]图15表示图13所示的装卸装置把持清洗喷嘴的状态。
[0021]图16是表示图12所示的清洗系统的动作流程的一例的流程图。
[0022]图17表示对在图16中的步骤S11中拍摄到的第1图像数据进行了图像化的一例。
[0023]图18表示对在图16中的步骤S15中拍摄到的第2图像数据进行了图像化的一例。
[0024]图19是表示图12所示的清洗系统的功能的其他示例的框图。
[0025]图20是表示图19所示的清洗系统的动作流程的一例的流程图。
[0026]图21是表示图20中的步骤S31的流程的一例的流程图。
[0027]图22是表示图20中的步骤S32的流程的一例的流程图。
[0028]图23是表示图20中的步骤S33的流程的一例的流程图。
[0029]图24表示另外其他实施方式涉及的清洗系统的概略图。
具体实施方式
[0030]以下，根据附图对本公开的实施方式进行详细说明。另外，以下说明的各种实施方式中，对同样的要素标注相同的符号，省略重复的说明。首先，参照图1和图2，对一实施方式涉及的清洗系统10进行说明。清洗系统10用于清洗机床50的作业区域62。
[0031]如图2所示，机床50具有：挡板(splash guard)54、加工头56、伸缩罩(telesco cover)58和加工台60。挡板54是划定内部空间A的中空部件，防止在内部空间A产生的切削液或者切屑等异物向外部泄漏。挡板54具有底壁54a和从该底壁54a向上方立起的侧壁54b。侧壁54b上形成有开口部54c。该开口部54c根据需要通过自动门(未图示)进行开闭。
[0032]加工头56设置于内部空间A，在其前端安装有工具64。加工头56旋转驱动工具64，对工件进行加工。伸缩罩58是伸缩自如的中空部件，设置于挡板54的底壁54a上。伸缩罩58防止机床50的部件等暴露在异物中。加工台60被设置成在内部空间A能够向水平方向移动，配置于比伸缩罩58靠近上侧的位置。加工台60上可装卸夹具(未图示)，该夹具可装卸工件。
[0033]本实施方式中，机床50的作业区域62是在内部空间A内受针对工件的作业的影响(异物的附着等)的区域，例如，定义为包含挡板54(底壁54a)、伸缩罩58和加工台60(夹具)的区域。
[0034]如图1所示，清洗系统10具有控制装置12、拍摄装置14、清洗喷嘴16和流体供给装置18。控制装置12控制拍摄装置14和流体供给装置18的动作。具体来说，控制装置12是具有处理器20(CPU、GPU等)和存储器22(ROM、RAM等)等的计算机。处理器20经由总线24可通信地与存储器22连接，与存储器22进行通信，并且进行用于执行后述的各种功能的运算。
[0035]另外，控制装置12也可以构成为：通过控制加工头56和加工台的动作，而控制机床50进行的加工动作。或者，也可以设置与控制装置12不同的第2控制装置(未图示)，该第2控制装置控制机床50进行的加工动作。该情况下，控制装置12可通信地与该第2控制装置连接。存储器22暂时或者永久性地存储各种数据。
[0036]拍摄装置14拍摄机床50的作业区域62。作为一例，拍摄装置14是具有CCD或者CMOS等拍摄传感器、聚焦透镜等光学透镜和图像处理处理器等的照相机。作为其他示例，拍摄装置14也可以是具有射出激光的激光射出部、接受被物体反射的激光的受光部和从受光部接受到的激光生成图像数据的图像生成部的激光扫描仪式的拍摄装置。
[0037]作为另外其他示例，拍摄装置14也可以是拍摄被摄体像，并且能够测量到该被摄体像为止的距离的三维视觉传感器。另外，拍摄装置14既可以固定于机床50的内部空间A，
或者，在机床50的挡板54的壁的一部分开放(或者是透明材料)的情况下，拍摄装置14也可以设置于挡板54的外部。代替来说，拍摄装置14也可以凭借后述的机器人向任意的位置和姿势移动。拍摄装置14在来自控制装置12的指令下，拍摄机床50的作业区域62，将拍摄到的图像数据发送给控制装置12。
[0038]清洗喷嘴16是中空的，在其前端具有喷射口16a。清洗喷嘴16将供给到内部的流体从喷射口16a向预定的喷射方向喷出。另外，清洗喷嘴16也可以固定于内部空间A。该情况下，对清洗喷嘴16进行定位，以使其喷射方向朝向成为清洗对象的作业区域62(例如，加工台60)。代替来说，清洗喷嘴16也可以凭借后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洗系统，其对机床的作业区域进行清洗，其特征在于，该清洗系统具备：清洗喷嘴，其对设置于机床的装卸装置进行装卸，该清洗喷嘴喷出流体；机器人，其能够把持所述清洗喷嘴；以及清洗执行部，其使所述机器人动作而执行拆除动作和清洗动作，所述拆除动作是使所述机器人把持装配于所述装卸装置的所述清洗喷嘴而从该装卸装置拆除的动作，所述清洗动作是利用所述机器人使所述清洗喷嘴向所述作业区域移动，从所述清洗喷嘴喷出流体而清洗所述作业区域的动作。2.根据权利要求1所述的清洗系统，其特征在于，所述装卸装置设置于所述机床的内部，所述机器人设置于所述机床的外部以便能够通过设置于所述机床的开口部向所述机床的内部进退。3.根据权利要求1或2所述的清洗系统，其特征在于，所述清洗系统还具备：拍摄装置，其拍摄所述作业区域；以及判定部，其根据所述拍摄装置拍摄到的所述作业区域的图像数据，来判定是否需要清洗所述作业区域。4.根据权利要求3所述的清洗系统，其特征在于，所述作业区域包含高度彼此不同的多个区域，所述判定部根据所述拍摄装置拍摄到的所述图像数据，针对各所述区域判定是否需要清洗，所述清洗系统还具备：清洗对象区域设定部，其在所述判定部针对一个所述区域判定为需要清洗时，自动地...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫胁正直，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：