一种夹持装置(10)，包括本体(12)，夹持臂(14)和驱动机构(22)，该驱动机构包括线性位移的位移体(36)，并且基于位移体(36)的位移来旋转夹持臂(14)。位移体(36)包括引导表面(74)，该引导表面(74)用于引导夹持臂(14)的旋转，并且还用于在夹持臂(14)处于夹持状态时控制夹持臂(14)的旋转。夹持装置(10)进一步包括推动机构(100)，该推动机构(100)设置在面对杠杆臂(80)的位置处，并且朝向杠杆臂(80)弹性地推动位移体(36)。位移体(36)。位移体(36)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】夹持装置
[0001]本专利技术涉及被构造成夹持工件的夹持装置。
技术介绍
[0002]日本特开专利公报第2010
‑
179429号公开了一种夹持装置，该夹持装置通过基于活塞和活塞杆的位移使夹持臂旋转来使用夹持臂夹持工件。夹持装置包括设置在活塞杆和夹持臂之间的连杆机构(第一连杆和第二连杆)，并且活塞杆在与其一端相邻的侧表面上设置有与夹具的弯曲部分接触的倾斜部(楔形表面)。也就是说，夹持装置使用连杆机构将活塞杆的位移转换成夹持臂的旋转运动，并且当工件处于夹持状态时使用楔形表面引导夹持臂的旋转并控制(锁定)夹持臂的旋转。
技术实现思路
[0003]如日本特开专利公报第2010
‑
179429号所述，通过使夹持臂的一部分(或与夹持臂一起操作的旋转部)与倾斜部接触来进行锁定的夹持装置在夹持臂处于夹持状态时，从倾斜部上的夹持臂接收夹持反作用力。在这种情况下，夹持反作用力的分量在活塞杆沿着其推入的方向上被施加到活塞杆上。在夹持反作用力大的情况下，这可能导致释放夹持装置中的夹持状态的锁定。
[0004]此外，在工件的厚度由于尺寸误差等而变化的情况下，即使当夹持臂夹持工件时，活塞杆也可能不会到达预定的前进位置(夹持臂被锁定的位置)，并且夹持装置可能无法锁定夹持臂。即，已知的夹持装置具有狭窄的锁定范围以锁定夹持臂的夹持状态，并且不能适应工件厚度的变化。
[0005]考虑到上述问题而设计出本专利技术，并且本专利技术具有提供能够建立良好的锁定状态的夹持装置的目的，并且同时能够通过增加锁定范围来令人满意地适应工件厚度的变化。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的方面的夹持装置包括：本体；夹持臂，该夹持臂相对于本体旋转，并且被构造成将工件保持在夹持臂和支撑结构之间以产生夹持状态；驱动机构，该驱动机构包括线性位移的位移体，并且被构造成基于位移体的位移来旋转夹持臂；以及推动机构，该推动机构设置在面对夹持臂或与夹持臂以一体的方式旋转的旋转部分的位置处，推动机构被构造成在位移体位移时与位移体接触，以朝向夹持臂或旋转部分弹性地推动位移体，其中位移体包括引导表面，该引导表面与夹持臂或旋转部分接触以引导夹持臂的旋转，并且还在夹持臂处于夹持状态时控制夹持臂的旋转。
[0007]由于上述夹持装置包括弹性地推动位移体的推动机构，因此位移体可以不受干扰地位移，并且位移体的引导表面可以在夹持臂处于夹持状态时与夹持臂或旋转部分牢固接触。因此，提高了夹持臂的锁定(旋转控制)的可靠性，导致即使当例如夹持装置的尺寸较小时也能够获得充分的夹持状态。另外，即使当夹持臂处于夹持状态时，推动机构的弹性推动也提供了锁定范围，该锁定范围通过使位移体位移一定距离来允许工件厚度的变化。因此，夹持装置允许工件和夹持装置中的尺寸误差并且表现出稳定的夹持力。
[0008]当结合附图进行下面的描述时，本专利技术的上述和其他目的，特征和优点将变得更加显而易见，在附图中以说明性示例的方式示出了本专利技术的优选实施例。
附图说明
[0009]图1是根据本专利技术的实施例的夹持装置的立体图；
[0010]图2是图1的夹持装置的侧视横截面视图；
[0011]图3是示出图2的夹持装置中的包括推动机构的部分的结构的放大侧视横截面视图；
[0012]图4是示出夹持装置的松开状态的侧视横截面视图；
[0013]图5是示出处于夹持操作中的夹持装置的侧视横截面视图；
[0014]图6A是示出当接头向上位移时，接头、连杆结构和推动机构的运动的第一图；图6B是示出接着图6A的接头、连杆结构和推动机构的运动的第二图。
具体实施方式
[0015]现在将参考附图描述根据本专利技术的优选实施例。
[0016]如图1所示，根据本专利技术的实施例的夹持装置10包括本体12，相对于本体12旋转的夹持臂14，以及固定至本体12的支撑结构16。夹持臂14将工件W(见图4)保持在夹持臂14与支撑结构16之间以产生夹持状态(夹握状态)。例如，多个夹持装置10附接到汽车生产线中的移动机器人的端部执行器，并且彼此协作以保持和移动诸如面板的成形部件(工件W)。
[0017]本体12包括：第一壳体18，夹持臂14可旋转地设置在该第一壳体18中；第二壳体20，该第二壳体20与第一壳体18的下端部分(在箭头Z2指向的一侧；在下文中称为“Z2侧”)连接。如图2所示，第一壳体18和第二壳体20包括驱动机构22。驱动机构22包括：驱动段24，其在第二壳体20中生成驱动力；以及驱动力传递段26，其基于驱动段24生成的驱动力在第一壳体18中旋转夹持臂14。
[0018]具体地，如图1和图2所示，基于加压流体(诸如空气)的供给和排放而生成线性驱动力的液压缸用作驱动段24。然而，基于动力供给而线性地移动(生成线性驱动力)的其他结构也可以代替液压缸用作驱动段24。
[0019]第二壳体20是具有外观上在箭头Z的方向(以下称为“Z方向”)上延伸的长方形棱柱(长方体)形状的缸筒，并且在缸筒中具有圆柱形缸室28。驱动段24包括：第二壳体20；活塞30，其容纳在缸室28中；活塞杆32，其与活塞30连接；以及杆盖34，其支撑活塞杆32使得活塞杆32可位移。在本说明书中，活塞30和活塞杆32是相对于第二壳体20可位移的部分，并且是位移体36的一部分。
[0020]第二壳体20的第一端部的在箭头Z1指向的一侧(以下称为“Z1侧”)的端表面与第一壳体18连接。缸室28在第二壳体20中在其纵向方向上延伸，并且在纵向方向上穿过第二壳体20的两个端部。气密地封闭缸室28的帽38安装在第二壳体20的第二端部中。
[0021]在第二壳体20的在箭头X1指向的一侧(以下称为“X1侧”)的侧壁20a中，在第一端部中(在Z1侧)形成有将缸室28与外部连接的第一端口40，并且在第二端部(在Z2侧)形成有将缸室28与外部连接的第二端口42。在夹持装置10的使用(整合到生产线中)期间，链接至加压流体供给源(未示出)的管道的连接器44与第一端口40和第二端口42连接。加压流体供
给源以选择性的方式进行向第一端口40或第二端口42供给加压流体以及从第一端口40或第二端口42排放(大气释放)加压流体。
[0022]驱动段24的活塞30具有盘状形状，并且活塞密封件30a经由环形槽附接至活塞30的外周表面。活塞密封件30a与缸室28的内周表面气密接触，从而将缸室28划分为杆侧缸室46和帽侧缸室48。即使当活塞30移动到Z1侧时，第一端口40一直设置在第一端口40始终与杆侧缸室46连通的位置。即使当活塞30移动到Z2侧时，第二端口42一直设置在第二端口42始终与帽侧缸室48连通的位置。
[0023]活塞杆32在Z方向上延伸，并且包括在Z2侧上固定至活塞30的固定部分32a以及在Z1侧上与驱动力传递段26连接的连接部分50。在将固定部分32a插入到活塞30中央的活塞孔30b中的同时，通过对固定部分32a进行锻造而使活塞杆32和活塞30彼此成为一体。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种夹持装置(10)，其特征在于，包括：本体(12)；夹持臂(14)，所述夹持臂(14)相对于所述本体旋转，并且被构造成将工件(W)保持在所述夹持臂和支撑结构(16)之间以产生夹持状态；驱动机构(22)，所述驱动机构(22)包括线性位移的位移体(36)，并且被构造成基于所述位移体的位移来旋转所述夹持臂；和推动机构(100)，所述推动机构(100)设置在面对所述夹持臂或与所述夹持臂以一体的方式旋转的旋转部分(80)的位置处，所述推动机构被构造成在所述位移体位移时与所述位移体接触，以朝向所述夹持臂或所述旋转部分弹性地推动所述位移体，其中所述位移体包括引导表面(74)，所述引导表面(74)与所述夹持臂或所述旋转部分接触以引导所述夹持臂的旋转，并且还在所述夹持臂处于所述夹持状态时控制所述夹持臂的所述旋转。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，其中：所述引导表面包括倾斜部(74b)和引导表面侧平行部(74c)，所述倾斜部(74b)相对于所述位移体的位移方向倾斜，所述引导表面侧平行部(74c)与所述倾斜部相邻并平行于所述位移方向延伸；并且在所述夹持臂处于所述夹持状态时，所述夹持臂或所述旋转部分设置在所述引导表面侧平行部上。3.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，其中：所述位移体被构造成能够在与所述位移体的位移方向正交的方向上移动一小段距离；并且所述推动机构在正交的所述方向上推动所述位移体。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的夹持装置，其特征在于，其中：所述推动机构包括：推动辊(110)或接触体，所述推动辊(110)在与所述位移体接触时在所述位移体上滚动，所述接触体具有低摩擦系数并且与所述位移体接...
【专利技术属性】
技术研发人员：濑尾刚，
申请(专利权)人：SMC株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。