用于自动车辆倒车的用户可调轨迹制造技术

提供了一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的方法。方法包括从位于车辆后部的摄像机接收一个或多个图像。方法包括在一个或多个图像上叠加路径。另外，方法包括通过用户界面的方式接收命令。该命令包括调整路径的指令。方法包括基于所接收的命令来调整路径。方法还包括将驾驶命令发送到由车辆支持的驾驶系统。驾驶命令使车辆沿经调整的路径在向后方向上自主地操纵。后方向上自主地操纵。后方向上自主地操纵。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动车辆倒车的用户可调轨迹


[0001]本公开涉及用于自动车辆倒车的用户可调轨迹的方法和设备。

技术介绍

[0002]拖车通常是由动力牵引车牵引的无动力车辆。除其它外，拖车还可以是多用途拖车、折叠式拖车（popup camper）、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式调度车和船拖车。牵引车可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)或被配置成附接到拖车并牵引拖车的任何其它车辆。拖车可以使用拖车挂钩附接到动力车辆。接收者挂钩安装在牵引车上并且连接到拖车挂钩以形成连接。拖车挂钩可以是球窝、备用轮和鹅颈管、或拖车千斤顶。也可以使用其它附接机构。
[0003]计算和传感器技术的最新进展已经得到改进的车辆自主驾驶。因此，希望提供一种自动车辆倒车系统，其能够规划从牵引车到拖车的路径，从而允许车辆自主地操纵朝向拖车。

技术实现思路

[0004]本公开的一个方面提供了一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的方法。方法包括在数据处理硬件处从位于车辆的后部上并且与数据处理硬件通信的摄像机接收一个或多个图像。方法还包括在数据处理硬件处将一个路径叠加在一个或多个图像上。该方法还包括在数据处理硬件处通过与数据处理硬件通信的用户界面的方式接收命令。该命令包括调整该路径的指令。方法还包括在数据处理硬件处基于所接收的命令来调整该路径。方法还包括将驾驶命令从数据处理硬件发送到与数据处理硬件通信的驾驶系统，该驾驶命令使车辆沿着调整的路径自主地操纵。
[0005]本公开的实施方案可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实施方案中，命令包括用以调整所述路径的距离的指令、用以调整所述路径的角度的指令及/或用以调整所述路径的末端部分的角度的指令。在一些示例中，兴趣点是拖车。调整路径的末端部分的角度使得车辆的前后轴线与拖车的前后轴线对准。
[0006]在一些实施方案中，在发送驾驶命令之前，方法包括从驾驶员接收使得数据处理硬件发送驾驶命令的动作。方法还可以包括指示用户界面在车辆沿向后方向的自主操纵期间显示车辆相对于路径的位置。
[0007]本公开的另一方面提供了一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的系统。系统包括：数据处理硬件；以及与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，当在数据处理硬件上执行时，所述指令使数据处理硬件施行包括上述方法的操作。
[0008]在附图和以下描述中阐述了本公开的一个或多个实施方案的细节。从说明书和附图以及从权利要求书中，其它方面、特征和优点将是显而易见的。
附图说明
[0009]图1是与拖车相距一定距离的示例性牵引车的示意性俯视图。
[0010]图2是具有挂钩辅助系统的示例性牵引车的示意图。
[0011]图3A和3B是系统的示例性状态图的示意图。
[0012]图4A和4B是示例性角度模式的示意图。
[0013]图5A和5B是示例性距离模式的示意图。
[0014]图6A和6B是示例性双弧模式的示意图。
[0015]图7是示例性轨迹规划系统的示意图。
[0016]图8是用于确定从拖车到驾驶员指定位置的路径的示例性方法的示意图。
[0017]在各个附图中相同的附图标记表示相同的元素。
具体实施方案
[0018]牵引车（诸如但不限于汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车(SUV)和休闲车(RV)）可以被配置成牵引拖车。牵引车通过拖车挂钩的方式连接到拖车上。希望具有一种能够自主地朝向驾驶员指定位置(例如拖车)倒车的牵引车，所述驾驶员指定位置是从车辆的向后环境的图像中识别的并显示在用户界面(诸如用户显示器)上。
[0019]参照图1
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7，在一些实施方案中，牵引车100的驾驶员想要指定牵引车100后方的位置或拖车200，使得牵引车100能够自主地朝向该位置或拖车200操纵。当牵引车100和拖车200对准时，牵引车100可以(例如，通过驾驶员的方式或自主地)与拖车200联结。在一些示例中，牵引车100包括具有牵引球122的牵引挂钩120。拖车200包括拖车挂钩210，其包括拖车联接器212和牵引杆214。因此，牵引球122与拖车联接器212联接。
[0020]牵引车100可以包括驾驶系统110，其基于例如具有x、y和z分量的驾驶命令来操纵牵引车100越过道路表面。如图所示，驾驶系统110包括右前轮112、112a、左前轮112、112b、右后轮112、112c和左后轮112、112d。驾驶系统110也可以包括其它车轮配置。驾驶系统110还可以包括制动系统114，其包括与每个车轮112、112a
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d相关联的制动器，以及加速系统116，其被配置为调整牵引车100的速度和方向。此外，驾驶系统110可以包括悬挂系统118，该悬挂系统包括与每个车轮112、112a
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d相关联的轮胎、轮胎空气、弹簧、减震器以及将牵引车100连接到其车轮112、112a
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d并且允许牵引车100与车轮112、112a
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d之间的相对运动的连杆。悬挂系统132可以被配置成调整牵引车100的高度，从而允许牵引车挂钩120(例如，牵引车挂钩球122)与拖车挂钩210(例如，拖车挂钩联接器212)对准，这允许牵引车100可与拖车200之间自主连接。
[0021]牵引车100可以通过相对于由牵引车100限定的三个相互垂直的轴线的移动的各种组合而跨道路表面移动，所述轴线为：横向轴线X、前后轴线Y和中心竖直轴线Z。横向轴线X在牵引车100的右侧和左侧之间延伸。沿前后轴线Y的向前驾驶方向被表示为F，也称为向前运动。此外，沿前后方向Y的后向或向后驾驶方向被指定为R，也称为向后运动。当悬挂系统118调整牵引车100的悬挂时，牵引车100可围绕X轴和或Y轴倾斜，或沿中心竖直轴线Z移动。
[0022]牵引车100可以包括用户界面130。用户界面130可以包括显示器132、旋钮134和按钮136，它们被用作输入机构。在一些示例中，显示器132可以示出旋钮134和按钮136。而在
其它示例中，旋钮134和按钮136是旋钮按钮的组合。在一些示例中，用户界面130经由一个或多个输入机构或触摸屏显示器132从驾驶员接收一个或多个驾驶员命令和/或向驾驶员显示一个或多个通知。用户界面130与车辆控制器150通信，该车辆控制器继而与传感器系统140通信。在一些示例中，显示器132显示牵引车100的环境的图像，导致由用户界面130(从驾驶员)接收发起一个或多个行为的执行的一个或多个命令。在一些示例中，用户显示器132显示车辆100的向后环境的图像。在这种情况下，驾驶员可以选择图像内驾驶员希望车辆自主地朝向操纵的位置。在一些示例中，用户显示器132显示位于车辆100后面的拖车200的一个或多个表示。在这种情况下，驾驶员选择拖车200的一个表示以用于车辆100自主地朝向其操纵。
[0023]显示器132显示叠加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的方法，所述方法包括：在数据处理硬件处从位于所述车辆的后部上并且与所述数据处理硬件通信的摄像机接收一个或多个图像；在所述数据处理硬件处将路径叠加在所述一个或多个图像上；在所述数据处理硬件处通过与所述数据处理硬件通信的用户界面的方式接收命令，所述命令包括调整所述路径的指令；在所述数据处理硬件处基于所接收的命令来调整所述路径；以及将使所述车辆沿着经调整自己为的路径自主地操纵的驾驶命令从所述数据处理硬件发送到与所述数据处理硬件通信的驾驶系统。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述命令包括调整所述路径的距离的指令。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述命令包括调整所述路径的角度的指令。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述命令包括调整所述路径的末端部分的角度的指令。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述兴趣点是拖车，并且其中，调整所述路径的末端部分的角度致使所述车辆的前后轴线与所述拖车的前后轴线对准。6.根据权利要求1所述的方法，其中，在发送驾驶命令之前，所述方法包括从驾驶员接收使所述数据处理硬件发送驾驶命令的动作。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述车辆在所述向后方向上的自主操纵期间，指示所述用户界面显示所述车辆相对于所述路径的位置。8.一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的系统，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：