本发明专利技术涉及一种停车辅助装置，包括：周边检测部，该周边检测部检测进行停车的车辆的周边信息，并检测车辆能够停车的泊车位；停车路径生成部，该停车路径生成部生成从车辆的当前位置到由周边检测部检测到的泊车位的行驶路径；行驶控制部，该行驶控制部使车辆沿行驶路径行驶到泊车位；障碍物检测部，该障碍物检测部检测车辆的周边的障碍物；以及停车路径再生成部，当行驶控制部使所述车辆沿行驶路径行驶到泊车位时，在障碍物检测部在行驶路径上检测到障碍物的情况下，该停车路径再生成部生成使车辆和障碍物避免碰撞且使车辆行驶泊车位的新行驶路径，行驶控制部在生成新行驶路径的情况下，使车辆沿该新行驶路径行驶。使车辆沿该新行驶路径行驶。使车辆沿该新行驶路径行驶。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置及停车辅助方法
[0001]本专利技术涉及停车辅助装置，尤其涉及能够迅速停车的停车辅助装置。
技术介绍
[0002]例如，在专利文献1所公开的现有的停车辅助装置中，识别环境识别部想要停车的车辆的周围环境。接着，停车路径生成部生成到基于由环境识别部识别出的周围环境决定的停车位置为止的行驶路径。然后，行驶控制部使车辆沿着由停车路径生成部生成的行驶路径行驶到停车位置。
[0003]在专利文献1所公开的现有的停车辅助装置中，在行驶控制部使车辆沿着行驶路径行驶的过程中，例如，当碰撞预测部在行驶路径上突然检测到障碍物的情况下，如下述那样进行车辆的停车辅助。
[0004]例如，在车辆沿着行驶路径的前进路径向前方直行的情况下，碰撞预测部预测出车辆和行人在车辆的前进路径与行人的前进路径之间的交点上碰撞这一情况。相对于该预测，现有的停车辅助装置的行驶控制部使车辆的目标速度降低，以使车辆停在距该交点仅规定的富余距离前的前进路径上的位置。
[0005]之后，碰撞预测部反复判断行人与车辆有无碰撞。其判断的结果是，在车辆与包含行人在内的障碍物没有碰撞的情况下，车辆的行驶控制部重新开始自动停车。现有技术文献专利文献
[0006]专利文献1：日本专利特开2016
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185745号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0007]如上述所述那样，在现有的停车辅助装置中，在行驶控制部使车辆沿着行驶路径行驶的过程中，例如，碰撞预测部在行驶路径上突然检测到障碍物、例如突然检测到行人的情况下，在能够确认避免障碍物与车辆之间的碰撞之前，存在车辆成为停止状态，直到车辆的停车完成为止需要时间这样的问题。
[0008]本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种停车辅助装置，该停车辅助装置在使车辆沿着行驶路径行驶的过程中，在车辆周边检测到障碍物的情况下，能够避免障碍物与车辆的碰撞，并且能够迅速地将车辆停在规定的停车位置。解决技术问题所采用的技术方案
[0009]本专利技术所涉及的停车辅助装置包括：周边检测部，该周边检测部检测进行停车的车辆的周边信息，并检测所述车辆能够停车的泊车位；停车路径生成部，该停车路径生成部生成从所述车辆的当前位置到由所述周边检测部检测到的所述泊车位的行驶路径；行驶控制部，该行驶控制部使所述车辆沿所述行驶路径行驶到所述泊车位；障碍物检测部，该障碍物检测部检测所述车辆的周边的障碍物；以及停车路径再生成部，当所述行驶控制部使所
述车辆沿所述行驶路径行驶到所述泊车位时，在所述障碍物检测部在所述行驶路径上检测到所述障碍物的情况下，该停车路径再生成部生成使所述车辆和所述障碍物避免碰撞且使所述车辆行驶到所述泊车位的新行驶路径，所述行驶控制部在生成所述新行驶路径的情况下，使所述车辆沿该新行驶路径行驶。专利技术效果
[0010]根据本专利技术的停车辅助装置，在使车辆沿着行驶路径行驶时，在行驶路径上检测到障碍物的情况下，由于生成使车辆与障碍物避免碰撞且使车辆停在泊车位的新行驶路径，因此能够迅速将车辆停在泊车位。
附图说明
[0011]图1是表示本专利技术所涉及的实施方式1的停车辅助装置的结构的功能框图。图2是表示本专利技术所涉及的实施方式1的停车辅助装置的停车辅助处理的流程图。图3是表示当本车辆停在以使多台车辆并排排列的方式划分的停车场的一个泊车位时的本车辆的行驶路径的图。图4是表示在停车辅助中在本车辆的后方突然出现了障碍物的状况的图。图5是示意性地表示两个障碍物存在的周边状况的图。图6是示意性地表示在使用超声波传感器作为测距传感器时的二维网格地图的生成处理。图7示意性地表示本车辆向左斜后方后退的状态下的周边状况。图8是示意性地表示在使用超声波传感器作为测距传感器时的二维网格地图的生成处理。图9是示意性地表示障碍物移动时的周边状况的图。图10是示意性地表示在使用超声波传感器作为测距传感器时的二维网格地图的生成处理。图11是表示在行驶路径上没有障碍物时的目标车速度控制的一个示例的图。图12是表示在行驶路径上存在障碍物时的目标车速度控制的一个示例的图。图13是表示障碍物从本车辆的临时停止状态离开行驶路线的状态的图。图14是表示通过生成的新行驶路径来进行停车辅助的状况的图。图15是表示本专利技术所涉及的实施方式1的变形例1的停车辅助装置的结构的功能框图。图16是表示本专利技术所涉及的实施方式1的变形例2的停车辅助装置的结构的功能框图。图17是表示本专利技术所涉及的实施方式2的停车辅助装置的结构的功能框图。图18是表示本专利技术所涉及的实施方式2的停车辅助装置的停车辅助处理的流程图。图19是表示当本车辆停在以使多台车辆并排排列的方式划分的停车场的两个泊车位中的一个时的本车辆的行驶路径的图。图20是表示在停车辅助中在本车辆的后方突然出现了障碍物的状况的图。图21是表示障碍物停留在行驶路径上而本车辆继续停止状态的状态的图。
图22是表示本专利技术所涉及的实施方式2的变形例1的停车辅助装置的结构的功能框图。图23是表示本专利技术所涉及的实施方式2的变形例2的停车辅助装置的结构的功能框图。图24是表示实现本专利技术所涉及的实施方式1及2的停车辅助装置的硬件结构的图。图25是表示实现本专利技术所涉及的实施方式1及2的停车辅助装置的硬件结构的图。
具体实施方式
[0012]＜实施方式1＞图1是表示本专利技术所涉及的实施方式的停车辅助装置100的结构的功能框图。如图1所示，停车辅助装置100具备周边检测部10、停车路径生成部20、行驶控制部30、障碍物检测部40以及停车路径再生成部50。
[0013]周边检测部10基于对未图示的本车辆的周围进行拍摄的图像传感器(包括单眼摄像机、立体摄像机在内的周边监视摄像机)、毫米波雷达、激光雷达以及超声波传感器等测距传感器中的任意一个或多个的测定结果，来检测周边信息，并且基于周边信息检测本车辆能够停车的区域、即泊车位，将检测结果输入到停车路径生成部20以及停车路径再生成部50。
[0014]停车路径生成部20基于周边检测部10检测到的泊车位，生成从本车辆的当前位置到泊车位为止的行驶路径即停车路径。
[0015]行驶控制部30接受驾驶员的停车辅助开始操作等，进行控制油门、刹车的驱动控制以及控制转向装置的转向控制等的停车辅助控制，以使本车辆沿着停车路径生成部20生成的行驶路径行驶。
[0016]障碍物检测部40基于对未图示的本车辆的周围进行拍摄的图像传感器、毫米波雷达、激光雷达和超声波传感器等测距传感器中的任意一个或多个的测定结果，来检测本车辆周边的障碍物。
[0017]停车路径再生成部50在障碍物检测部40在本车辆的行驶路径上检测到障碍物的情况下，基于周边检测部10检测到的泊车位，生成(再生成)避免本车辆与障碍物之间的碰撞并使本车辆停在泊车位的新行驶路径。
[0018]接着，以将本车辆向后停在停车场的停车框内的停车辅助场景为例，对本实施方式1的停车辅助装置100的动作进行说明。
[0019]图2是表示停车辅助装置10本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：周边检测部，该周边检测部检测进行停车的车辆的周边信息，并检测所述车辆能够停车的泊车位；停车路径生成部，该停车路径生成部生成从所述车辆的当前位置到由所述周边检测部检测到的所述泊车位的行驶路径；行驶控制部，该行驶控制部使所述车辆沿所述行驶路径行驶到所述泊车位；障碍物检测部，该障碍物检测部检测所述车辆的周边的障碍物；以及停车路径再生成部，当所述行驶控制部使所述车辆沿所述行驶路径行驶到所述泊车位时，在所述障碍物检测部在所述行驶路径上检测到所述障碍物的情况下，该停车路径再生成部生成使所述车辆和所述障碍物避免碰撞且使所述车辆行驶到所述泊车位的新行驶路径，所述行驶控制部在生成所述新行驶路径的情况下，使所述车辆沿该新行驶路径行驶。2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，在所述周边检测部检测到多个泊车位的情况下或者检测到能够停多台所述车辆的宽泊车位的情况下，当所述行驶控制部使所述车辆沿所述行驶路径行驶到所述泊车位时，在所述障碍物检测部在所述行驶路径上检测到所述障碍物的情况下，所述停车路径再生成部生成使所述车辆和所述障碍物避免碰撞且使所述车辆停在多个所述泊车位或所述宽泊车位的多条行驶路径，所述停车辅助装置包括停车路径决定部，该停车路径决定部设置在所述停车路径再生成部和所述行驶控制部之间，从由所述停车路径再生成部生成的多条所述行驶路径中决定所述新行驶路径。3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，多条所述行驶路径的每一条被生成作为使所述车辆和所述障碍物避免碰撞且相对于多个所述泊车位或所述宽泊车位目标转向角较小且不产生方向盘的固定转向的行驶路径，所述停车路径决定部通过从多条所述行驶路径中选择目标转向角最小的行驶路径来决定所述新行驶路径。4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，在所述障碍物检测部检测到所述障碍物的情况下，所述行驶控制部使所述车辆停在所述障碍物前。5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述障碍物检测部检测到所述障碍物且所述车辆停车之后，在经过预定的时间后，所述停车路径再生成部基于由所述周边检测部检测到的所述周边信息生成所述新行驶路径。6.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，所述障碍物检测部检测到所述障碍物且所述车辆停车之后，在经过预定的时间后，所述停车路径再生成部基于由所述周边检测部检测到的所述周边信息生成多条所述行驶路径。7.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还包括显示部，该显示部显示由所述停车路径生成部生成的所述行驶路径和由所述停
车路径再生成部生成的所述新行驶路径。8.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：四郎园政隆，青柳贵久，胜健太，山田浩史，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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