机器人控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人控制方法、装置及机器人，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取在当前位置采集到的视觉图像；在该视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，若根据该机器人分别与该道路边界和该车道的位置关系确定该机器人位于预设的机器人行驶区域内，则执行启动操作。本申请解决了机器人针对机器人行驶区域的起点确认问题。驶区域的起点确认问题。驶区域的起点确认问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人控制方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的快速发展，机器人广泛应用于各种应用场景中。譬如，在诸如高速公路之类的场景中，通常可以通过机器人自动行驶来快速应对交通道路上的一些应急事务。在上述应用场景中，为了不影响交通正常运行，一般要求机器人只能在应急通道或专用车道上行驶。然而，在一些情况下，机器人的起始位置可能不在应急通道内，比如在行驶车道上，如此会导致存在交通安全隐患。因此，为了能够保证交通安全性，亟需一种方法来解决机器人的起点确认问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，可以解决机器人的起点确认问题。所述技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种机器人控制方法，应用于机器人中，所述方法包括：
[0005]获取在当前位置采集到的视觉图像；
[0006]在所述视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，若根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，则执行启动操作。
[0007]在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内之前，还包括：
[0008]获取当前位置的位置信息；
[0009]相应地，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内包括：
[0010]根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内。
[0011]在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，包括：
[0012]当所述位置信息指示的位置不位于机器人行驶区域内时，确定所述机器人与所述道路边界之间的第一横向距离，以及所述机器人与所述车道之间的第二横向距离；
[0013]根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第三横向距离和第四横向距离，所述第三横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近道路边界侧的边界之间的距离，所述第四横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近车道侧的边界之间的距离；
[0014]若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第一距离阈值，且所述
第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第二距离阈值，则确定所述机器人位于所述机器人行驶区域内。
[0015]在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0016]当所述位置信息指示的位置不位于机器人行驶区域内时，若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第三距离阈值，以及所述第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第四距离阈值，则根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第五横向距离和纵向距离；
[0017]其中，所述第五横向距离是指在横向方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离，所述纵向距离是指在道路行驶方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离；
[0018]将所述第五横向距离与所述纵向距离发送至后台设备；
[0019]接收所述后台设备发送的移动指令，根据所述移动指令控制所述机器人移动至所述机器人行驶区域内。
[0020]在本申请一种可能的实现方式中，当所述视觉图像包括多条车道时，将所述机器人与距离所述道路边界最近的车道之间的横向距离作为所述第二横向距离。
[0021]在本申请一种可能的实现方式中，所述获取在当前位置采集到的视觉图像之后，还包括：
[0022]在所述视觉图像中不存在道路边界和/或车道的情况下，禁止启动所述机器人。
[0023]在本申请一种可能的实现方式中，所述机器人行驶区域为应急车道，所述机器人行驶区域位于车道与道路边界之间。
[0024]另一方面，提供了一种机器人控制装置，配置于机器人中，所述装置包括：
[0025]获取模块，用于获取在当前位置采集到的视觉图像；
[0026]执行模块，用于在所述视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，若根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，则执行启动操作。
[0027]在本申请一种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：
[0028]获取当前位置的位置信息；
[0029]相应地，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内包括：
[0030]根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内。
[0031]在本申请一种可能的实现方式中，所述获取模块用于：
[0032]当所述位置信息指示的位置不位于机器人行驶区域内时，确定所述机器人与所述道路边界之间的第一横向距离，以及所述机器人与所述车道之间的第二横向距离；
[0033]根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第三横向距离和第四横向距离，所述第三横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近道路边界侧的边界之间的距离，所述第四横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近车道侧的边界之间的距离；
[0034]若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第一距离阈值，且所述
第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第二距离阈值，则确定所述机器人位于所述机器人行驶区域内。
[0035]在本申请一种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：
[0036]当所述位置信息指示的位置不位于机器人行驶区域内时，若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第三距离阈值，以及所述第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第四距离阈值，则根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第五横向距离和纵向距离；
[0037]其中，所述第五横向距离是指在横向方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离，所述纵向距离是指在道路行驶方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离；
[0038]将所述第五横向距离与所述纵向距离发送至后台设备；
[0039]接收所述后台设备发送的移动指令，根据所述移动指令控制所述机器人移动至所述机器人行驶区域内。
[0040]在本申请一种可能的实现方式中，当所述视觉图像包括多条车道时，将所述机器人与距离所述道路边界最近的车道之间的横向距离作为所述第二横向距离。
[0041]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人中，所述方法包括：获取在当前位置采集到的视觉图像；在所述视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，若根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，则执行启动操作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内之前，还包括：获取当前位置的位置信息；相应地，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内包括：根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，包括：当所述位置信息指示的位置位于机器人行驶区域内时，确定所述机器人与所述道路边界之间的第一横向距离，以及所述机器人与所述车道之间的第二横向距离；根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第三横向距离和第四横向距离，所述第三横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近道路边界侧的边界之间的距离，所述第四横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近车道侧的边界之间的距离；若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第一距离阈值，且所述第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第二距离阈值，则确定所述机器人位于所述机器人行驶区域内。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述位置信息指示的位置不位于机器人行驶区域内时，若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第三距离阈值，以及所述第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第四距离阈值，则根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第五横向距离和纵向距离；其中，所述第五横向距离是指在横向方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离，所述纵向距离是指在道路行驶方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离；将所述第五横向距离与所述纵向距离发送至后台设备；接收所述后台设备发送的移动指令，根据所述移动指令控制所述机器人移动至所述机器人行驶区域内。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，当所述视觉图像包括多条车道时，将所述机器人与距离所述道路边界最近的车道之间的横向距离作为所述第二横向距离。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在当前位置采集到的视觉图像之后，还包括：
在所述视觉图像中不存在道路边界和/或车道的情况下，禁止启动所述机器人。7.如权利要求1、2、3、4和6任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人行驶区域为应急车道，所述机器人行驶区域位于车道与道路边...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛昀煜，祁金红，孙杰，邝宏武，黄田，
申请(专利权)人：杭州海康汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：